机械手中转模块制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手中转模块，机械手中转模块包括有机械手一、机械手二和中转装置；所述机械手一用于将孵育模块的反应杯夹取至磁分离清洗模块进行清洗，并再次夹取至所述中转装置；所述机械手二用于将所述中转装置上的反应杯夹取至检测模块进行检测；所述中转装置包括有中转座，所述中转座具有若干个放置反应杯的杯孔位，所述中转座下方具有中转旋转电机，所述中转旋转电机驱动所述中转座进行相应的旋转动作。中转装置用于反应杯检测过程中的中转，通过机械手的配合可以减少检测时间。通过机械手的配合可以减少检测时间。通过机械手的配合可以减少检测时间。

【技术实现步骤摘要】
机械手中转模块


[0001]本技术属于医疗设备
，尤其是涉及一种用于周转反应杯的机械手中转模块。

技术介绍

[0002]在中国专利文献CN106622432A中，本技术公开了一种试管夹持装置、带有试管夹持装置的移动平台及使用方法，包括机械夹爪和压力传感器模块；所述机械夹爪用于夹持试管；所述压力传感器模块设置在机械夹爪工作面上，机械夹爪在夹持试管时产生的形变传导至压力传感器模块，使压力传感器模块产生相应的信号输出，用于监测机械夹爪的工作状态。
[0003]但上述技术方案中的机械手装置在具体使用过程中不是很理想，不够灵活，且部件之间的布局使得整个结构变更很臃肿。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题是提供一种机械手中转模块。
[0005]为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是，该机械手中转模块包括有机械手一、机械手二和中转装置；所述机械手一用于将孵育模块的反应杯夹取至磁分离清洗模块进行清洗，并再次夹取至所述中转装置；所述机械手二用于将所述中转装置上的反应杯夹取至检测模块进行检测。
[0006]中转装置用于反应杯检测过程中的中转，通过机械手的配合可以减少检测时间。
[0007]优选的，所述机械手一和机械手二均包括有夹爪，所述夹爪用于夹取反应杯，所述夹爪设置在夹爪伸缩齿条上，所述夹爪伸缩齿条由伸缩运动电机控制；所述伸缩运动电机连接有上下运动滑块，所述上下运动滑块由上下运动电机驱动进而带动所述夹爪上下运动；所述伸缩运动电机还连接有旋转运动轴，所述旋转运动轴由旋转运动电机驱动旋转进而带动所述夹爪进行旋转。
[0008]机械手一和机械手二可以旋转运动、上下运动和伸缩运动，进行三个维度的动作，灵活控制夹爪对反应杯的夹取控制；上下运动通过上下运动电机，能沿着旋转运动轴上下运动；旋转运动电机启动，带动旋转运动轴转动，夹爪可以旋转运动；伸缩运动电机控制夹爪的伸缩运动，由伸缩运动电机带动夹爪伸缩齿条进行伸缩运动。
[0009]优选的，所述旋转运动轴与所述伸缩运动电机固定连接；所述上下运动电机带动上下运动丝杆转动，上下运动丝杆滑动连接所述上下运动滑块，所述上下运动滑块与旋转运动轴滑动连接。
[0010]旋转运动轴与所述伸缩运动电机固定连接，提高了伸缩运动电机的响应速度，与伸缩运动电机相关的夹爪等部件一并进行旋转动作；上下运动丝杆滑动连接所述上下运动滑块，所述上下运动滑块与旋转运动轴滑动连接，即分离了上下运动和旋转运动，两个维度上的动作不相互干扰。
[0011]优选的，所述旋转运动电机驱动旋转运动主动轮，所述旋转运动主动轮带动旋转运动从动轮旋转，所述旋转运动从动轮带动所述旋转运动轴转动。
[0012]优选的，所述伸缩运动电机位于该机械手装置上方，所述上下运动电机和旋转运动电机均位于该机械手装置下方。
[0013]将机械手装置的重心放置在底部，便于装置运行过程中的稳定，配合水平运动进行结构上的布局。
[0014]优选的，所述伸缩运动电机驱动伸缩运动电机齿轮，由所述伸缩运动电机齿轮带动所述夹爪伸缩齿条进行伸缩运动。
[0015]优选的，所述机械手一还具有运行底座，所述运行底座套装有机械手一水平运动丝杆，所述机械手一水平运动丝杆由机械手一水平运动电机驱动，使得所述机械手一可沿机械手一水平运动导轨来回往复移动。
[0016]机械手一通过运行底座进行水平运动，再有机械手一水平运动丝杆、机械手一水平运动导轨的配合，沿机械手一水平运动导轨来回往复移动，这样，机械手一可进行四个维度的动作。
[0017]优选的，所述中转装置包括有中转座，所述中转座具有若干个放置反应杯的杯孔位，所述中转座下方具有中转旋转电机，所述中转旋转电机驱动所述中转座进行相应的旋转动作。
[0018]中转装置用于反应杯检测过程中的中转，通过机械手的配合可以减少检测时间，机械手一将孵育后的反应杯夹取到磁分离清洗模块进行清洗，清洗后再夹取到中转装置，机械手二将反应杯从中转装置夹取到检测模块进行检测；中转旋转电机驱动所述中转座进行相应的旋转动作，调整中转座反应杯的杯孔位以及位于杯孔位内反应杯的方位，配合机械手一和机械手二的夹爪夹取，减少中转时间。
附图说明
[0019]下面结合附图和本技术的实施方式进一步详细说明：
[0020]图1是本技术机械手中转模块立体图；
[0021]图2是图1的中机械手一的去除运行底座后的立体结构图；
[0022]图3是图1中机械手一的伸缩运动电机剖视结构图；
[0023]图4是图1的中机械手二的立体结构图；
[0024]图5是图1中机械手二的伸缩运动电机剖视结构图；
[0025]其中：1-机械手中转模块；101-机械手一；10101-夹爪；10102-夹爪伸缩齿条；10103-伸缩运动电机；10104-水平运动组件；10105-上下运动电机；10106-旋转运动轴；10107-旋转运动电机；10108-运行底座；10109-机械手一水平运动丝杆；10110-机械手一水平运动电机； 10111-机械手一水平运动导轨；10112-机械手一水平运动主动轮；10113-机械手一水平运动从动轮；10114-上下运动丝杆；10115-上下运动滑块；10116-旋转运动主动轮；10117-旋转运动从动轮；10118-伸缩运动电机齿轮；102-机械手二；10201-夹爪；10202-夹爪伸缩齿条；10203
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伸缩运动电机；10204-上下运动滑块；10205-上下运动电机；10206-旋转运动轴；10207-旋转运动电机；10208-上下运动丝杆；10209-旋转运动主动轮；10210-旋转运动从动轮；10211-伸缩运动电机齿轮；103-中转装置；10301-中转座；10302-杯孔位；
10303-中转旋转电机。
具体实施方式
[0026]如图1所示，本实施例的机械手中转模块，包括有机械手一101、机械手二102和中转装置103；所述机械手一101用于将孵育模块中的反应杯夹取至磁分离清洗模块进行清洗，并再次夹取至所述中转装置103；所述机械手二102用于将所述中转装置103上的反应杯夹取至检测模块进行检测。
[0027]如图1-3所示，机械手一101包括有夹爪10101，所述夹爪10101用于夹取反应杯，所述夹爪10101设置在夹爪伸缩齿条10102上，所述夹爪伸缩齿条10102由伸缩运动电机10103 控制；所述伸缩运动电机10103连接有上下运动滑块10115，所述上下运动滑块10115由上下运动电机10105驱动进而带动所述夹爪10101上下运动；所述伸缩运动电机10103还连接有旋转运动轴10106，所述旋转运动轴10106由旋转运动电机10107驱动旋转进而带动所述夹爪10101进行旋转。
[0028]机械手一101还具有运行底座10108，如图4所示，所述运行底座10108套装有机械手一水平运动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手中转模块，其特征在于，该机械手中转模块包括有机械手一、机械手二和中转装置；所述机械手一用于将孵育模块的反应杯夹取至磁分离清洗模块进行清洗，并再次夹取至所述中转装置；所述机械手二用于将所述中转装置上的反应杯夹取至检测模块进行检测；所述中转装置包括有中转座，所述中转座具有若干个放置反应杯的杯孔位，所述中转座下方具有中转旋转电机，所述中转旋转电机驱动所述中转座进行相应的旋转动作。2.根据权利要求1所述的机械手中转模块，其特征在于，所述机械手一和机械手二均包括有夹爪，所述夹爪用于夹取反应杯，所述夹爪设置在夹爪伸缩齿条上，所述夹爪伸缩齿条由伸缩运动电机控制；所述伸缩运动电机连接有上下运动滑块，所述上下运动滑块由上下运动电机驱动进而带动所述夹爪上下运动；所述伸缩运动电机还连接有旋转运动轴，所述旋转运动轴由旋转运动电机驱动旋转进而带动所述夹爪进行旋转。3.根据权利要求2所述的机械手中转模块，其特征在于，所述旋转运动轴与所述伸...

【专利技术属性】
技术研发人员：许行尚，杰弗瑞，
申请(专利权)人：南京岚煜生物科技有限公司，
类型：新型
国别省市：