一种车道定位方法、装置及存储介质和服务器制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车道定位方法、装置及存储介质和服务器，应用于基于人工智能的信息处理技术领域。车道定位装置在对车辆所在车道进行定位时，先粗略地根据车辆的定位信息确定出车辆所在的当前车道网格，并考虑车辆在一段时间内的横向位移及当前车道网格的车道信息，确定出车辆所在的候选车道，最后结合与车辆相同类型的车辆的历史分布概率，定位出车辆实际所在车道。综合考虑了车辆的定位信息、车辆类型、车辆的实际横向位移及车辆所在的当前车道网格中的车道信息，将车辆定位到某一车道上，可以精确地对车辆所在车道进行定位，而不需要用高精度的定位设备事先进行各个车道中心线的标定，扩展性比较强。

【技术实现步骤摘要】
一种车道定位方法、装置及存储介质和服务器
本专利技术涉及基于人工智能的信息处理
，特别涉及一种车道定位方法、装置及存储介质和服务器。
技术介绍
在车辆定位的技术中，需要定位出车辆当前正处于某一路段的哪一车道上，现有技术中，需要先对地图数据中各条路段的每一条车道进行位置标定，准确地说，是对每条车道的中心线进行位置标定，然后再确定车辆的车载定位装置，比如全球定位系统(GlobalPositionSystem，GPS)等装置实时上报的实时定位信息与地图数据库中标定的哪一条车道的位置相匹配，从而定位出车辆当前所在车道。但是现有的车道定位方法中，需要事先通过高精定位设备，比如实时动态载波相位差分技术(Real-timekinematic，RTK)设备，对每条车道进行标定，成本较大。另外，车辆的车载定位装置的实时定位也会有一定误差，实际上，车载定位装置的定位误差一般可达到十几米，有时比一条车道的宽度还大，使得通过上述“匹配”的方式判断车辆属于哪条车道的错误率极高。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车道定位方法、装置及存储介质和服务器，实现了综合车辆的定位信息及其它多种信息进行车道定位。本专利技术实施例一方面提供一种车道定位方法，包括：获取车辆在一段时间内的定位信息及横向位移，及获取所述车辆的车辆类型；根据所述定位信息及预置的车道网格信息，确定所述车辆所属的当前车道网格；所述预置的车道网格信息包括多个车道网格的信息，每个车道网格的信息中包括一个子路段的车道信息；根据所述车辆的横向位移及所述当前车道网格的车道信息，确定所述车辆在所述当前车道网格中的候选车道；根据所述车辆类型对应车辆在所述候选车道的历史分布概率，确定所述车辆所在车道为所述候选车道中的某一车道。本专利技术实施例另一方面还提供一种车道定位装置，包括：车辆信息获取单元，用于获取车辆在一段时间内的定位信息及横向位移，及获取所述车辆的车辆类型；网格定位单元，用于根据所述定位信息及预置的车道网格信息，确定所述车辆所属的当前车道网格；所述预置的车道网格信息包括多个车道网格的信息，每个车道网格的信息中包括一个子路段的车道信息；候选确定单元，用于根据所述车辆的横向位移及所述当前车道网格的车道信息，确定所述车辆在所述当前车道网格中的候选车道；车道定位单元，用于根据所述车辆类型对应车辆在所述候选车道的历史分布概率，确定所述车辆所在车道为所述候选车道中的某一车道。本专利技术实施例另一方面还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质储存多个计算机程序，所述计算机程序适于由处理器加载并执行如本专利技术实施例一方面所述的车道定位方法。本专利技术实施例另一方面还还提供一种服务器，包括处理器和存储器；所述存储器用于储存多个计算机程序，所述计算机程序用于由处理器加载并执行如本专利技术实施例一方面所述的车道定位方法；所述处理器，用于实现所述多个计算机程序中的各个计算机程序。可见，在本实施例的方法中，车道定位装置会将所有道路划分为车道网格，这样，在对车辆所在车道进行定位时，可以先根据车辆的定位信息确定出车辆当前所在的当前车道网格，并根据车辆在一段时间内的横向位移及当前车道网格的车道信息，确定出车辆所在的候选车道，最后结合与车辆相同类型的车辆的历史分布概率，定位出车辆实际所在车道。在这个过程中，先将车辆粗略地定位在某一车道网格内，然后再考虑车辆的车辆类型、车辆的实际横向位移及车辆所在的当前车道网格中的车道信息，将车辆定位到某一车道上，这样经过多次的定位可以精确地对车辆所在车道进行定位，而不需要用高精度的定位设备事先进行各个车道中心线的标定，扩展性比较强；且本实施例中车道定位装置在进行车道定位时不仅考虑车辆的定位信息，还综合车辆的其它多种类型的信息，使得最终定位出的车道受到车辆的车载定位装置对车辆定位误差的影响较小。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种车道定位方法的示意图；图2是本专利技术一个实施例提供的一种车道定位方法的流程图；图3是本专利技术一个实施例中划分的车道网格的示意图；图4是本专利技术应用实施例中车道定位方法应用于的系统的示意图；图5是本专利技术应用实施例中提供的一种车道定位方法的流程图；图6是本专利技术另一应用实施例中车道定位方法所应用于的分布式系统的示意图；图7是本专利技术另一应用实施例中区块结构的示意图；图8是本专利技术实施例提供的一种车道定位装置的结构示意图；图9是本专利技术实施例提供的一种服务器的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排它的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本专利技术实施例提供一种车道定位方法，主要应用于对各个路段上行驶的车辆进行车道定位，如图1所示，车道定位装置会按照如下的方法进行车道定位：获取车辆在一段时间内的定位信息及横向位移，及获取所述车辆的车辆类型；根据所述定位信息及预置的车道网格信息，确定所述车辆所属的当前车道网格；所述预置的车道网格信息包括多个车道网格的信息，每个车道网格的信息中包括一个子路段的车道信息；根据所述车辆的横向位移及所述当前车道网格的车道信息，确定所述车辆在所述当前车道网格中的候选车道；根据所述车辆类型对应车辆在所述候选车道的历史分布概率，确定所述车辆所在车道为所述候选车道中的某一车道。在实际应用中，车辆的车载定位装置会将车辆的定位信息上报给后台，且车辆会将方向盘的旋转信息(比如旋转角度和开始旋转时间等)、速度及车辆类型等信息上报给后台，这样，后台就作为车道定位装置，基于车辆及其车载定位装置上报的相关信息并按照上述方法对车辆所在车道进行定位。其中，方向盘的旋转信息和速度是为了方便后台获取车辆的横向位移。或者，在另一种情况下，车辆的车载定位装置可以获取车辆的定位信息，且在获本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道定位方法，其特征在于，包括：/n获取车辆在一段时间内的定位信息及横向位移，及获取所述车辆的车辆类型；/n根据所述定位信息及预置的车道网格信息，确定所述车辆所属的当前车道网格；所述预置的车道网格信息包括多个车道网格的信息，每个车道网格的信息中包括一个子路段的车道信息；/n根据所述车辆的横向位移及所述当前车道网格的车道信息，确定所述车辆在所述当前车道网格中的候选车道；/n根据所述车辆类型对应车辆在所述候选车道的历史分布概率，确定所述车辆所在车道为所述候选车道中的某一车道。/n

【技术特征摘要】
1.一种车道定位方法，其特征在于，包括：
获取车辆在一段时间内的定位信息及横向位移，及获取所述车辆的车辆类型；
根据所述定位信息及预置的车道网格信息，确定所述车辆所属的当前车道网格；所述预置的车道网格信息包括多个车道网格的信息，每个车道网格的信息中包括一个子路段的车道信息；
根据所述车辆的横向位移及所述当前车道网格的车道信息，确定所述车辆在所述当前车道网格中的候选车道；
根据所述车辆类型对应车辆在所述候选车道的历史分布概率，确定所述车辆所在车道为所述候选车道中的某一车道。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆在一段时间内的横向位移，具体包括：
获取所述车辆在一段时间内经历过的横向摆角及其持续时长，及获取各个横向摆角的持续时长内所述车辆的速度；
根据所述横向摆角及其持续时长、所述各个横向摆角的持续时长内车辆的速度及预置的横向位移计算函数，计算所述车辆在一段时间内的横向位移。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆在一段时间内经历过的横向摆角及其持续时长，具体包括：
根据所述车辆在一段时间内方向盘的旋转角度，确定所述车辆的横向摆角；
根据所述车辆的方向盘按照所述旋转角度旋转的开始旋转时间及所述方向盘摆正的时间，确定所述车辆的横向摆角的持续时长。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位信息及预置的车道网格信息，确定所述车辆所属的车道网格之前，所述方法还包括：
将地图数据中的道路划分为多个子路段；
将所述每个子路段分别划分为一个车道网格，所述车道网格的长度为相应子路段的长度，所述车道网格的宽度是根据相应子路段的宽度得到的；
储存所述划分的各个车道网格的信息。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车道网格的宽度为相应子路段的宽度与对所述车辆的定位误差之间的最大值。


6.如权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的横向位移及所述当前车道网格的车道信息，确定所述车辆在所述当前车道网格中的候选车道，具体包括：
根据所述车辆的横向位移及所述当前车道网格的车道信息，确定所述车辆在一段时间内跨越的车道数；
当所述跨越的车道数等于在所述当前车道网格中能跨越的最大车道数，且所述横向位移大于某一正数，确定候选车道包括所述当前车道网格中的最内车道；
当所述跨越的车道数等于在所述当前车道网格中能跨越的最大车道数，且所述横向位移小于某一负数，确定候选车道包括所述当前车道网格中的最外车道。


7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆在所述当前车道网格中的候选车道，还包括：
当所述跨越的车道数小于在所述当前车道网格中能跨越的最大车道数，且所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯琛，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44