机器人制造技术

本发明专利技术提供一种机器人，包括车架、移动装置、用于夹持物品的夹持装置、及抬升装置。移动装置及夹持装置均连接至车架。移动装置能够带动整个机器人移动，以对夹持的物品进行运输。抬升装置具有能够相互靠近及远离移动的连接端和支撑端，连接端连接至车架，当连接端与支撑端移动至相互远离位置处时，支撑端支撑于地面或其他附着面上，连接端移动至较高位置处，抬升装置便能够将车架、夹持装置及移动装置抬升至较高平台上，以实现机器人的攀爬，进而可以对物品进行码垛作业；连接端与支撑端相对移动的方向与竖直方向存在夹角，并偏向移动装置，在抬升过程中能够使机器人的前侧靠向下层物品，利于移动装置移动至下层物品的顶部。

【技术实现步骤摘要】
机器人
本专利技术涉及搬运货物的设备领域，尤其涉及一种机器人。
技术介绍
近年，随着电子商务、线上商城的飞速发展，快递物流企业亟需自动化、智能化程度更高的仓储系统以满足急剧增长的物流需要，因此出现了一大批提供智能物流仓储解决方案的机器人公司，仓储AGV(AutomatedGuidedVehicle)小车、机械臂等机器人也得到了空前发展。在这些机器人中最为突出的是集群协作的AGV小车。虽然单独的AGV小车结构比较简单，往往只能实现平面搬运任务，但是通过一定的控制策略让几十台甚至上百台小车相互配合同时工作时，其搬运、分拣、整理货物的效率远远高于人力。然而现有技术中的机器人，只能装卸货物，不能对货物进行码垛。
技术实现思路
本专利技术提供了一种机器人，能够进行攀爬和搬运，对货物进行码垛。本专利技术实施例提供了一种机器人，包括车架、带动所述机器人整体移动的移动装置、用于夹持物品的夹持装置、及抬升装置；所述移动装置及所述夹持装置均连接至所述车架，所述车架具有相对的第一侧和第二侧，所述移动装置位于所述车架的第一侧处，所述抬升装置位于所述车架的第二侧处；所述抬升装置具有能够相互靠近及远离移动的连接端和支撑端，所述连接端连接至所述车架，当所述连接端与所述支撑端移动至相互远离位置处时，所述抬升装置能够抬升所述车架、所述夹持装置及所述移动装置；所述连接端与所述支撑端相对移动的方向与竖直方向存在夹角，并偏向所述移动装置。其中，所述移动装置包括驱动轮及移动电机；所述驱动轮的边缘突出于所述车架的第一侧，所述移动电机传动连接于所述驱动轮，以驱动所述驱动轮转动。其中，当所述连接端与所述支撑端位于相互靠近位置处时，所述抬升装置处于缩回状态，所述机器人能够在所述移动装置的带动下朝向下层物品移动使所述驱动轮抵靠于所述下层物品的外壁；当所述连接端与所述支撑端朝相互远离方向移动时，所述移动电机驱动所述驱动轮沿所述下层物品的外壁向上转动，所述车架、所述移动装置及所述夹持装置在所述抬升装置及所述驱动轮的带动下向所述下层物品的顶面移动；当所述驱动轮移动至所述下层物品的顶面处时，所述驱动轮在所述移动电机的驱动下朝所述车架的第一侧方向移动，所述支撑端朝靠近所述连接端方向移动使所述抬升装置动作至缩回状态。其中，所述夹持装置包括用于夹持物品的夹爪及夹持旋转驱动组件，所述夹爪连接于所述夹持旋转驱动组件，所述夹持旋转驱动组件连接于所述车架，所述夹持旋转驱动组件能够驱动所述夹爪相对所述车架竖向旋转；所述车架的底部设置有支撑轮，所述驱动轮相对所述支撑轮靠近所述车架的第一侧；当所述连接端与所述支撑端朝相互远离方向移动时，所述夹爪位于所述车架的顶部处；当所述驱动轮沿所述下层物品的顶面移动、所述支撑轮处于悬空状态时，所述夹爪始终位于所述车架的顶部处，或者，所述夹爪在所述夹持旋转驱动组件的驱动下转动至所述车架的第一侧处。其中，所述驱动轮为两个，所述支撑轮与两个所述驱动轮呈三角形排布。其中，所述车架包括第一车架、第二车架和弹性件，所述移动装置连接于所述第一车架，所述抬升装置连接于所述车架的第二车架；所述第一车架与第二车架滑动连接，二者之间相对滑动方向为所述车架的第一侧至第二侧的方向；所述弹性件连接在所述第一车架与所述第二车架之间，用于向所述第一车架与第二车架在相互靠近移动时提供弹力。其中，所述抬升装置包括伸缩组件及支撑脚，所述支撑脚连接至所述伸缩组件的底端并形成所述支撑端，所述支撑脚的顶面为朝向所述移动装置倾斜的斜面，所述斜面与所述伸缩组件相连。其中，所述伸缩组件包括剪叉机构，所述剪叉机构的底部两支臂上分别转动连接有底部轴承座及底部滑块，所述底部轴承座与所述支撑脚固定连接，所述底部滑块与所述斜面滑动连接；所述剪叉机构的顶部两支臂上分别转动连接有顶部轴承座及顶部滑块，所述顶部轴承座与所述车架固定连接，所述顶部滑块与所述车架滑动连接，所述抬升驱动组件传动连接于所述顶部滑块，用于驱动所述顶部滑块相对所述车架直线移动，进而带动所述剪叉机构伸缩。其中，所述支撑脚的顶面为朝向所述移动装置倾斜的斜面，所述底部滑块滑动连接至所述斜面。其中，所述伸缩组件为两组，所述抬升驱动组件为一组，且所述抬升驱动组件及所述车架均位于两组所述伸缩组件之间；所述抬升驱动组件包括同步件、传动丝杆、传动螺母、及抬升电机；所述同步件的两端分别与两组所述伸缩组件连接，所述传动螺母固定于所述同步件，所述传动丝杆与所述传动螺母螺纹连接，所述抬升电机传动连接于所述传动丝杆，以驱动所述传动丝杆绕自身轴向转动，从而带动所述传动螺母及所述同步件直线移动，进而带动所述伸缩组件伸缩动作。其中，所述夹持装置包括用于夹持物品的夹爪及夹持旋转驱动组件，所述夹爪连接于所述夹持旋转驱动组件，所述夹持装置连接于所述车架，所述夹持旋转驱动组件能够驱动所述夹爪相对所述车架竖向旋转；所述夹爪包括两个夹指组件及夹持直线驱动组件，所述夹持直线驱动组件连接在两个所述夹指组件之间，用于驱动两个所述夹指组件相互靠近及远离移动；所述夹持直线驱动组件与所述夹持旋转驱动组件连接。其中，所述夹指组件包括夹指臂及夹指盘，所述夹指臂具有相对的第一端和第二端，所述第一端与所述夹持直线驱动组件连接，所述第二端与所述夹指盘转动连接。本专利技术实施例提供的机器人，夹持装置位于移动装置顶部处，可以方便夹持物品，移动装置能够带动整个机器人移动，以对物品进行运输。当抬升装置的连接端与支撑端移动至相互远离位置处时，支撑端能够支撑于地面或其他附着面上，连接端移动至较高位置处，抬升装置便能够将车架、夹持装置及移动装置抬升至较高平台上，以实现机器人的攀爬，进而可以对物品进行码垛作业；连接端与支撑端相对移动的方向与竖直方向存在夹角，并偏向移动装置，在机器人码垛作业时，抬升装置抬升过程中能够使机器人的前侧靠向下层物品，从而利于移动装置移动至下层物品的顶部。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术优选实施例提供的机器人进行攀爬码垛时的流程示意图；图2是本专利技术优选实施例提供的机器人的整体结构示意图；图3是本专利技术优选实施例提供的机器人的移动装置与第一车架的结构示意图；图4是本专利技术优选实施例提供的机器人的车架的结构示意图；图5是本专利技术优选实施例提供的机器人的伸缩组件的结构示意图；图6是本专利技术优选实施例提供的机器人的抬升驱动组件的结构示意图；图7是本专利技术优选实施例提供的机器人的夹指组件的结构示意图；图8是本专利技术优选实施例提供的机器人的夹持直线驱动组件的结构示意图；图9是本专利技术优选实施例提供的机器人的夹持旋转驱动组件的结构示意图；图10是本专利技术优选实施例提供的机器人另一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，包括车架、带动所述机器人整体移动的移动装置、用于夹持物品的夹持装置、及抬升装置；/n所述移动装置及所述夹持装置均连接至所述车架；所述车架具有相对的第一侧和第二侧，所述移动装置位于所述车架的第一侧处，所述抬升装置位于所述车架的第二侧处；/n所述抬升装置具有能够相互靠近及远离移动的连接端和支撑端，所述连接端连接至所述车架，当所述连接端与所述支撑端移动至相互远离位置处时，所述抬升装置能够抬升所述车架、所述夹持装置及所述移动装置；/n所述连接端与所述支撑端相对移动的方向与竖直方向存在夹角，并偏向所述移动装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括车架、带动所述机器人整体移动的移动装置、用于夹持物品的夹持装置、及抬升装置；
所述移动装置及所述夹持装置均连接至所述车架；所述车架具有相对的第一侧和第二侧，所述移动装置位于所述车架的第一侧处，所述抬升装置位于所述车架的第二侧处；
所述抬升装置具有能够相互靠近及远离移动的连接端和支撑端，所述连接端连接至所述车架，当所述连接端与所述支撑端移动至相互远离位置处时，所述抬升装置能够抬升所述车架、所述夹持装置及所述移动装置；
所述连接端与所述支撑端相对移动的方向与竖直方向存在夹角，并偏向所述移动装置。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述移动装置包括驱动轮及移动电机；所述驱动轮的边缘突出于所述车架的第一侧，所述移动电机传动连接于所述驱动轮，以驱动所述驱动轮转动。


3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，当所述连接端与所述支撑端位于相互靠近位置处时，所述抬升装置处于缩回状态，所述机器人能够在所述移动装置的带动下朝向下层物品移动使所述驱动轮抵靠于所述下层物品的外壁；
当所述连接端与所述支撑端朝相互远离方向移动时，所述移动电机驱动所述驱动轮沿所述下层物品的外壁向上转动，所述车架、所述移动装置及所述夹持装置在所述抬升装置及所述驱动轮的带动下向所述下层物品的顶面移动；
当所述驱动轮移动至所述下层物品的顶面处时，所述驱动轮在所述移动电机的驱动下朝所述车架的第一侧方向移动，所述支撑端朝靠近所述连接端方向移动使所述抬升装置动作至缩回状态。


4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述夹持装置包括用于夹持物品的夹爪及夹持旋转驱动组件，所述夹爪连接于所述夹持旋转驱动组件，所述夹持旋转驱动组件连接于所述车架，所述夹持旋转驱动组件能够驱动所述夹爪相对所述车架竖向旋转；所述车架的底部设置有支撑轮，所述驱动轮相对所述支撑轮靠近所述车架的第一侧；
当所述连接端与所述支撑端朝相互远离方向移动时，所述夹爪位于所述车架的顶部处；
当所述驱动轮沿所述下层物品的顶面移动、所述支撑轮处于悬空状态时，所述夹爪始终位于所述车架的顶部处，或者，所述夹爪在所述夹持旋转驱动组件的驱动下转动至所述车架的第一侧处。


5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于所述驱动轮为两个，所述支撑轮与两个所述驱动轮呈三角形排布。


6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述车架包括第一车架、第二车架和弹性件，所述移动装置连接于所述第一车架，所述抬升装置连接于所述车架的第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎雄，熊坤，张东胜，于豪，张正友，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44