夹持装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种夹持装置，包括驱动组件、支撑座、夹爪和夹持组件，所述夹爪滑动设置于支撑座上，所述驱动组件驱动所述夹爪可被约束的沿着设定方向滑动，所述夹持组件设置于夹爪上，所述夹持组件可自适应的夹持待夹持件，能够使得夹爪夹持力稳定，降低夹持件脱落的几率。

【技术实现步骤摘要】
夹持装置
本专利技术涉及机械夹爪领域，具体涉及一种夹持装置。
技术介绍
现有技术中的夹爪由于其使用场合及其工作特性，一般会采用铰接的方式连接控制系统和驱动系统，在夹持过程中夹爪的运行轨迹为曲线，且首先以点接触的形式接触待夹持件，导致后续夹持过程中夹爪的夹持力不稳定，夹持效果差，容易导致夹持件脱落。因此，为解决以上问题，需要一种夹持装置，能够使得夹爪夹持力稳定，降低夹持件脱落的几率。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是克服现有技术中的缺陷，提供一种夹持装置，能够使得夹爪夹持力稳定，降低夹持件脱落的几率。本专利技术的夹持装置，包括驱动组件、支撑座、夹爪和夹持组件，所述夹爪滑动设置于支撑座上，所述驱动组件驱动所述夹爪可被约束的沿着设定方向滑动，所述夹持组件设置于夹爪上，所述夹持组件可自适应的夹持待夹持件。进一步，所述夹持组件包括底座、夹持件和动力件，所述底座设置于夹爪上，所述夹持件通过动力件以自调节的方式连接至底座，所述动力件为夹持件提供自调节的动力。进一步，所述驱动组件包括驱动源和驱动连杆，所述驱动连杆设置于驱动源的动力输出端，所述驱动连杆连接夹爪。进一步，所述驱动源可驱动所述驱动连杆沿纵向运动，所述驱动连杆沿纵向运动可驱动所述夹爪可被约束的沿着设定方向滑动。进一步，所述驱动连杆包括二连杆和驱动杆，所述二连杆沿纵向铰接连接支撑座和驱动源的动力输出端，所述驱动杆一侧固定连接沿纵向靠近动力输出端的连杆，所述驱动杆另一侧连接夹爪，驱动所述夹爪可被约束的沿着设定方向滑动。进一步，所述驱动组件和夹爪沿高度方向并列设置于支撑座，所述驱动杆包括连杆一段和连杆二段，所述连杆一段沿纵向呈角度的固定连接沿纵向靠近动力输出端的连杆，所述连杆二段沿高度方向呈角度的固定连接连杆一段，所述连杆二段沿高度方向远离连杆一段一侧连接夹爪，驱动所述夹爪可被约束的沿着设定方向滑动。进一步，所述支撑座沿横向开设有夹爪滑槽，所述夹爪滑动连接夹爪滑槽，所述夹爪上沿纵向开设有连杆滑槽，所述连杆二段在连杆滑槽内沿纵向运动，驱动所述夹爪可被约束的沿着横向滑动。进一步，所述夹持件上设置有导向板，所述底座上有用于与导向板配合的导向槽，所述导向板通过动力件提供的动力在导向槽内调节。进一步，所述底座上设置有挡板，所述动力件连接挡板和导向板，所述动力件具有使导向板和挡板相互靠近/远离的力。进一步，所述夹持件夹持待夹持件一侧设置有适应件，所述适应件具有夹持时形变及夹持后恢复形变的能力。本专利技术的有益效果是：本专利技术公开的一种夹持装置，通过将夹爪滑动的约束于支撑座上，并通过驱动组件驱动夹爪沿着既定方向运动，可有效提高夹爪的夹持力，保证夹爪的夹持效果。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步描述：图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术的俯视结构示意图；图3为本专利技术的仰视结构示意图；图4为本专利技术图1中A处的结构示意图；图5为本专利技术图1中B处的结构示意图；图6为本专利技术图2中C处的结构示意图；图7为本专利技术导向板的结构示意图。具体实施方式图1为本专利技术的结构示意图，图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术的俯视结构示意图；图3为本专利技术的仰视结构示意图；图4为本专利技术图1中A处的结构示意图；图5为本专利技术图1中B处的结构示意图；图6为本专利技术图2中C处的结构示意图；图7为本专利技术导向板的结构示意图如图所示，本实施例中，所述横向为沿夹爪3的夹持方向，所述纵向为夹爪3的长度方向。本实施例中的夹持装置包括驱动组件、支撑座1、夹爪3和夹持组件，所述夹爪3滑动设置于支撑座1上，所述驱动组件驱动所述夹爪3可被约束的沿着设定方向滑动，所述夹持组件设置于夹爪3上，所述夹持组件可自适应的夹持待夹持件。所述可被约束的沿着设定方向滑动，即为夹爪3沿着设定的方向有着设定的夹持轨迹，相比于现有技术中夹爪3夹持时沿弧线形对待夹持件进行夹持，本方案将夹爪3设置成沿着设定方向滑动夹持的结构，大大提高了在夹持时的接触面积，并约束夹爪3的夹持轨迹，可有效增大夹爪3的夹持能力，并且在夹持过程中持续以面接触的方式夹持待夹持件，保证夹持的稳定性。本实施例中，所述夹持组件包括底座4、夹持件46和动力件45，所述底座4设置于夹爪3上，所述夹持件46通过动力件45以自调节的方式连接至底座4，所述动力件45为夹持件46提供自调节的动力。所述夹持组件可在夹持时自适应的对待夹持件进行夹持，便于对异类构件进行夹持，增大夹爪3的应用场合，并且自适应夹持还具备良好的夹持效果，在夹持过程中能够持续保持夹持点的稳定性，不会出现夹持力过大造成待夹持件损伤或是夹持力较小造成的待夹持件脱落的问题。本实施例中，所述驱动组件包括驱动源2和驱动连杆，所述驱动连杆设置于驱动源2的动力输出端，所述驱动连杆连接夹爪3。驱动组件采用连杆和驱动连杆的驱动源2，所述驱动源2为气缸，本方案采用单个气缸带动驱动连杆，从而带动夹爪3做夹持运动，较现有技术中的驱动组件，首先本方案的驱动源2为单独气缸和驱动连杆的配合，较现有技术中多气缸或多控制的结构，本方案结构简单，不需要设定不同电机运动角度，且输出力稳定；其次单个气缸配合驱动连杆可以实现现有技术中的多联动组件的夹持功能，并且具备较现有技术更优异的夹持性能；最后本方案通过驱动源2的动力输出端为驱动连杆输出动力，带动夹爪3做夹持运动，其结构稳定，传力效果优异，并且传力过程中的能量损失较小，传动率高，相比于现有技术中的夹爪3，本装置的夹持力更可控，并且夹爪3各部分受力均匀，使得本装置使用寿命得到了极大的提高，当然所述驱动源2也可以是多个气缸联动配合驱动连杆，同样可以达到提高夹持力的作用，但是可能会增大夹爪3的布置空间，需根据实际情况选择合适的驱动源2，在此不再赘述。本实施例中，所述驱动源2可驱动所述驱动连杆沿纵向运动，所述驱动连杆沿纵向运动可驱动所述夹爪3可被约束的沿着设定方向滑动。由于本方案采用单气缸，其仅具备可沿驱动连杆沿单自由度运动的条件，其还可以设置多个联动气缸驱动本方案中的驱动连杆，本方案中所述夹爪3可被约束的沿着横向滑动，当然所述可被约束的方向还可以根据驱动源2与驱动连杆的配合调整，以适应驱动源2驱动驱动连杆从而驱动夹爪3沿着既定方向做夹持动作，在此不再赘述。本实施例中，所述驱动连杆包括二连杆和驱动杆，所述二连杆沿纵向铰接连接支撑座1和驱动源2的动力输出端，所述驱动杆一侧固定连接沿纵向靠近动力输出端的连杆，所述驱动杆另一侧连接夹爪3，驱动所述夹爪3可被约束的沿着设定方向滑动。所述二连杆即为两根连杆铰接为现有技术，在此不再赘述，二连杆沿纵向铰接连接支撑座1和驱动源2的动力输出端，可有效提高气缸运动的稳定性，保证夹持效果，提高夹持精度，驱动杆则是为了与夹爪3适配连接，驱动夹爪3沿既定方向做夹持动作，所述驱动杆滑动连接夹爪3，通过驱动杆和夹爪3的相对运动，使得夹爪3做夹持动作，此处相对运动的结构还可以是二者同时相对其他构件的运动，以实现驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹持装置，其特征在于：包括驱动组件、支撑座、夹爪和夹持组件，所述夹爪滑动设置于支撑座上，所述驱动组件驱动所述夹爪可被约束的沿着设定方向滑动，所述夹持组件设置于夹爪上。/n

【技术特征摘要】
20200831 CN 20201089950281.一种夹持装置，其特征在于：包括驱动组件、支撑座、夹爪和夹持组件，所述夹爪滑动设置于支撑座上，所述驱动组件驱动所述夹爪可被约束的沿着设定方向滑动，所述夹持组件设置于夹爪上。


2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：所述夹持组件包括底座、夹持件和动力件，所述底座设置于夹爪上，所述夹持件通过动力件以自调节的方式连接至底座，所述动力件为夹持件提供自调节的动力。


3.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：所述驱动组件包括驱动源和驱动连杆，所述驱动连杆设置于驱动源的动力输出端，所述驱动连杆连接夹爪。


4.根据权利要求3所述的夹持装置，其特征在于：所述驱动源可驱动所述驱动连杆沿纵向运动，所述驱动连杆沿纵向运动可驱动所述夹爪可被约束的沿着设定方向滑动。


5.根据权利要求4所述的夹持装置，其特征在于：所述驱动连杆包括二连杆和驱动杆，所述二连杆沿纵向铰接连接支撑座和驱动源的动力输出端，所述驱动杆一侧固定连接沿纵向靠近动力输出端的连杆，所述驱动杆另一侧连接夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐倩，杨爱平，蔺梦圆，张鹏辉，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：重庆;50