本发明专利技术公开了一种自适应型油棕果采摘刀具及其采摘执行装置，刀具包括剪切组件和自适应夹持组件；剪切组件包括刀刃彼此交错设置的两个刀片、连杆机构和剪切油缸；自适应夹持组件包括对开的异型爪；采摘执行装置包括刀具、以及驱动采摘刀具实现上、下、左、右多角度运动的第一轴向回转机构、纵向回转机构和第二轴向回转机构,以精确定位不同位置的果实，达到最佳剪切角度；该采摘刀具及采摘执行装置能够通过刀头调整装置实现对果实精确、有效定位，且适用于不同大小的油棕果，并避免在剪切树叶时造成钩挂、果实落地，简化采摘程序，降低劳动强度。
【技术实现步骤摘要】
一种自适应型油棕果采摘刀具及其采摘执行装置
本专利技术涉及农产品采收集
，特别涉及一种自适应型油棕果采摘刀具及其采摘执行装置。
技术介绍
目前，油棕种植产业机械化程度相当低，油棕主要产于东南亚各国、非洲、南美，油棕树结果实时高度在3米以上，棕榈果可以作为重要的工业和民生原料，目前采摘时一般需要人工手动采摘，采摘时需要先剪切果实下方的树叶，再剪切油棕果，并且不能损伤其他树叶和未成熟果实，劳动强度及难度均较大，且树生果实在采摘时掉落地面，会造成一定程度的损坏和散落，造成经济损失，且需要再次收集果实，更加延长了工作时间。目前，市场上也出现了简单的收割工具，且多为手持工具。已公开专利CN201310495930.4公开了一种电动棕榈树采摘机，其只是将树叶或果柄切断，果实仍然落到地上，需要再次收集果实，无法实现收割同时采集，果实每落地一次就会造成果粒脱落，造成经济损失，工作效率提升并不明显。已公开专利CN201210096608.X公开了一种果实采摘执行装置，其链锯形式不适合切割多纤维的棕榈树叶及隐藏的果柄，容易伤到其他未成熟果实及树叶，夹持装置位置无法夹持油棕果实，并且会妨碍剪切油棕树叶。已公开专利CN201610893205.6公开了一种刀具及果实采集工具，其在剪切树叶时会刺穿树叶而造成树叶钩挂现象，因棕榈树叶及其坚韧，只能通过放下装置取下树叶，降低了采摘效率，也不能有效的适应不同大小的果实。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种能够剪切棕榈树叶而不刺穿树叶、自适应夹持不同大小油棕果、且有效剪切隐藏的油棕果果柄而不伤害其它树叶和果实的自适应型油棕果采摘刀具。本专利技术的另一目的是提供一种包含上述自适应型油棕果采摘刀具且能够实现精确定位不同位置的果实，达到最佳剪切角度的自适应型油棕果采摘执行装置。为此，本专利技术技术方案如下：一种自适应型油棕果采摘刀具，包括：剪切组件，其包括刀刃彼此交错设置的第一刀片和第二刀片、连杆机构和剪切油缸；其中，第一刀片和第二刀片的后端通过第一销轴枢接在刀架的前端；连杆机构由两根连杆构成，二者的一端分别通过两个第二销轴枢接在第一刀片和第二刀片的后端、二者的另一端穿装在第三销轴上形成联动，且第三销轴垂直穿设在沿轴向开设于刀架的条形通孔内；剪切油缸设置在刀架上，其前端与第三销轴连接、后端通过第四销轴枢接在刀架上，以带动第三销轴在条形通孔内沿轴向往复平移；自适应夹持组件，其包括对开为两部分的异型爪，二者分别对称设置在第一刀片和第二刀片的同侧刀刃面的外侧边缘处，且后端分别通过两个第一螺栓枢接在两个刀片后侧边上；在每个第一螺栓上各套装有一个扭簧，扭簧的底端卡装在第二销轴外侧、顶端卡装在异型爪外侧，并在设置异型爪的两个刀片的刀刃面上且位于异型爪的内侧各设置有一个限位件，使异型爪能够随剪切组件打开而同步张开，并在无外界阻挡时随剪切组件闭合时在扭簧的弹力作用下同步闭合至限位件处。优选，第一刀片和第二刀片的前端向内侧弯折呈弯钩状；该结构设计可以保证在剪切树叶或果柄时不会发生滑出现象，并且能够伸入到隐藏果柄或树叶后方，有效切断油棕树叶或油棕果果柄，而且不易造成其他伤害。优选，每部分异型爪由爪部及钢针构成，爪部的呈弧形形状，且在爪部的前端设置有至少两根朝向异型爪内侧且向异型爪前倾斜的钢针。更优选，钢针的轴线方向与爪部前端延伸方向所成夹角为10°。该自适应型油棕果采摘刀具在对棕榈果进行采摘时，能够有效剪切棕榈树叶，由于自适应夹持装置上钢针具有向前倾斜的角度，并且异型爪的形状为多个圆弧型，因此在剪切油棕树叶时不会发生刺穿，不会发生树叶钩挂现象；同时，在切断果实的果柄的同时自适应夹持装置通过扭簧驱动，自适应果实大小有效抓住果实并收集，避免果实落地造成的果粒脱落等现象，减少了损失，同时，无需再地面再次收集。一种自适应型油棕果采摘执行装置，包括上述的自适应型油棕果采摘刀具和与自适应型油棕果采摘刀具连接的回转机构。优选，该自适应型油棕果采摘执行装置还包括第一轴向回转机构，其包括回转支撑马达；回转支撑马达的输出端通过若干个第二螺栓与刀架前端连接。优选，该自适应型油棕果采摘执行装置还包括纵向回转机构，其包括纵向摆动油缸；纵向摆动油缸的两侧通过若干个第四螺栓固定在由形成的U形连接支架的两侧架体上，且连接支架的底部通过若干个第三螺栓固定在回转支撑马达的后端；纵向摆动油缸的后端通过若干个第五螺栓与平行设置在其后侧的连接板连接。优选，该自适应型油棕果采摘执行装置还包括第二轴向回转机构，其包括轴向摆动油缸；轴向摆动油缸的内侧法兰与连接板通过若干个第六螺栓连接。上述回转机构，其包括第一轴向回转机构，纵向回转结构，第二轴向回转机构使装置前端的剪切组件能够上下、左右、轴向各个角度调整，可以精确有效的定位分布不规律的果实及树叶；此外，该装置还可以加载到不同形式的机械臂上，实现任意角度的采摘，实现采摘收集一体化，简化采摘流程，降低了采摘的劳动强度。与现有技术相比，该自适应型油棕果采摘刀具以及采用该自适应型油棕果采摘刀具形成的自适应型油棕果采摘执行装置结构设计合理、使用方便，其在对油棕果进行采摘时，能够通过刀头调整装置实现对果实精确、有效定位，自适应夹持装置能够适应不同大小的油棕果，并且特殊形状的自适应夹持装置，能够避免在剪切树叶时造成钩挂，刀片切断果实的果柄的同时通过自适应夹持装置将果实抓住，避免果实落地，减少因落地造成的果实损失，同时无需在地面再次收集，简化采摘程序，降低劳动强度。附图说明图1为本专利技术的自适应型油棕果采摘执行装置的正视图；图2为本专利技术的自适应型油棕果采摘执行装置的侧视图；图3为本专利技术的自适应型油棕果采摘执行装置的立体结构示意图。具体实施方式下面结合附图及具体实施例对本专利技术做进一步的说明，但下述实施例绝非对本专利技术有任何限制。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术，但是本专利技术还可以采用其它不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似推广，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。实施例1参见图1～图3，该自适应型油棕果采摘刀具包括安装在刀架8上的剪切组件1和自适应夹持组件；其中，剪切组件包括刀刃彼此交错设置的第一刀片1a和第二刀片1b、以及两根连杆9和一个剪切油缸10；其中，第一刀片1a和第二刀片1b的后端通过第一销轴7枢接在刀架8的前端，使第一刀片1a和第二刀片1b绕第一销轴7的轴线旋转并彼此交错进行剪切；连杆机构9由两根连杆构成；两根连杆的一端分别通过两个第二销轴5枢接在第一刀片1a和第二刀片1b的后端，两根连杆的另一端同时穿装在第三销轴11上形成联动，且第三销轴11垂直穿设在沿轴向开设于刀架8上的条形通孔内，使第三销轴11在条形通孔内往复运动的同时，带动两根连杆；其中，条形通孔的开孔方向与刀架8上安装第一销轴7的销孔的开孔方向一致；剪切油缸10通过第四本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自适应型油棕果采摘刀具，其特征在于，包括：/n剪切组件，其包括刀刃彼此交错设置的第一刀片(1a)和第二刀片(1b)、连杆机构(9)和剪切油缸(10)；其中，第一刀片(1a)和第二刀片(1b)的后端通过第一销轴(7)枢接在刀架(8)的前端；连杆机构(9)由两根连杆构成，二者的一端分别通过两个第二销轴(5)枢接在第一刀片(1a)和第二刀片(1b)的后端、二者的另一端穿装在第三销轴(11)上形成联动，且第三销轴(11)垂直穿设在沿轴向开设于刀架(8)的条形通孔内；剪切油缸(10)设置在刀架(8)上，其前端与第三销轴(11)连接、后端通过第四销轴(12)枢接在刀架(8)上，以带动第三销轴(11)在条形通孔内沿轴向往复平移；/n自适应夹持组件，其包括对开为两部分的异型爪(2)，二者分别对称设置在第一刀片和第二刀片的同侧刀刃面的外侧边缘处，且后端分别通过两个第一螺栓(3)枢接在两个刀片后侧边上；在每个第一螺栓(3)上各套装有一个扭簧(6)，扭簧(6)的底端卡装在第二销轴(5)外侧、顶端卡装在异型爪(2)外侧，并在设置有异型爪(2)的两个刀片的刀刃面上且位于异型爪(2)的内侧各设置有一个限位件(4)，使异型爪(2)能够随剪切组件(1)打开而同步张开，并在无外界阻挡时随剪切组件(1)闭合时在扭簧的弹力作用下同步闭合至限位件(4)处。/n...
【技术特征摘要】
1.一种自适应型油棕果采摘刀具，其特征在于，包括：
剪切组件，其包括刀刃彼此交错设置的第一刀片(1a)和第二刀片(1b)、连杆机构(9)和剪切油缸(10)；其中，第一刀片(1a)和第二刀片(1b)的后端通过第一销轴(7)枢接在刀架(8)的前端；连杆机构(9)由两根连杆构成，二者的一端分别通过两个第二销轴(5)枢接在第一刀片(1a)和第二刀片(1b)的后端、二者的另一端穿装在第三销轴(11)上形成联动，且第三销轴(11)垂直穿设在沿轴向开设于刀架(8)的条形通孔内；剪切油缸(10)设置在刀架(8)上，其前端与第三销轴(11)连接、后端通过第四销轴(12)枢接在刀架(8)上，以带动第三销轴(11)在条形通孔内沿轴向往复平移；
自适应夹持组件，其包括对开为两部分的异型爪(2)，二者分别对称设置在第一刀片和第二刀片的同侧刀刃面的外侧边缘处，且后端分别通过两个第一螺栓(3)枢接在两个刀片后侧边上；在每个第一螺栓(3)上各套装有一个扭簧(6)，扭簧(6)的底端卡装在第二销轴(5)外侧、顶端卡装在异型爪(2)外侧，并在设置有异型爪(2)的两个刀片的刀刃面上且位于异型爪(2)的内侧各设置有一个限位件(4)，使异型爪(2)能够随剪切组件(1)打开而同步张开，并在无外界阻挡时随剪切组件(1)闭合时在扭簧的弹力作用下同步闭合至限位件(4)处。
2.根据权利要求1所述的自适应型油棕果采摘刀具，其特征在于，每部分异型...
【专利技术属性】
技术研发人员：张广宾，张万福，
申请(专利权)人：张广宾，张万福，
类型：发明
国别省市：陕西;61
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