具有摘风管功能的巡检智能机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有摘风管功能的巡检智能机器人，用于风管的识别和定位并且摘除风管，包括双目立体视觉系统，所述双目立体视觉系统包括第一视觉传感器和第二视觉传感器，红外成像处理模块将所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器获得的图像传输到红外成像处理模块，所述红外成像处理模块包括红外探测器U1，机械臂驱动模块包括第一芯片U11、第二芯片U8和第三芯片U9。本实用新型专利技术公开的一种具有摘风管功能的巡检智能机器人，其通过双目立体视觉系统、红外成像处理模块和机械臂驱动模块之间的联动配合使机器人能够识别和定位风管并且将风管摘除，其具有效率高、识别快和机动性高等优点。

【技术实现步骤摘要】
具有摘风管功能的巡检智能机器人
本技术属于铁路货运列车机器人
，具体涉及一种具有摘风管功能的巡检智能机器人。
技术介绍
多年来，随着我国铁路的大面积提速、重载快运技术的更迭、运输生产能力布局的调整、长交路运输组织格局施行，在有限的技检作业时间内，技检作业运行安全保障区段逐渐延长，直接对技检作业场的技术作业手段和作业组织能力提出了更高的要求。但是，在一般情况下，我国货车的检修大多以列检现场作业为主，这项作业仍旧依赖工人手工现场完成，不能形成简便有效的体系，均采用的是检修人员目视检查的形式，在机械化、自动化、智能化的发展上仍处于起步和探索阶段。2017年至今在哈尔滨铁路局哈尔滨车辆段内发生的由于工作失误引发的行车责任事故就有二十多起。目前铁路车辆部门通常采用人工作业的方式对货车进行列检，由大量技术工人通过钻车底、来回跑动、肉眼查看和凭感觉的方式进行检车作业。显而易见，这种作业方式存在劳动密集、人力成本高、作业环境不友好、故障率高以及工作效率低等问题，急需将机器人自动巡检运用到铁路车辆巡检中来。目前摘风管的基本步骤为：第一步：触发开关，关闭折角塞门实现连接器卸气；第二步：解除连接器之间的定位关系(拔除弹簧销)；第三步：分离连接器，摘除风管。国内大多采用人工操作(一关前、二关后、三摘风管、四提钩)，极易发生工伤事故。因此，针对上述问题，予以进一步改进。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供具有摘风管功能的巡检智能机器人，其通过双目立体视觉系统、红外成像处理模块和机械臂驱动模块之间的联动配合使(铁路货运列车)机器人能够识别和定位风管并且将风管摘除，其具有效率高、识别快和机动性高等优点。为达到以上目的，本技术提供一种具有摘风管功能的巡检智能机器人，用于风管的识别和定位并且摘除风管，包括：双目立体视觉系统，所述双目立体视觉系统包括第一视觉传感器和第二视觉传感器；红外成像处理模块，所述红外成像处理模块将所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器获得的图像传输到红外成像处理模块，所述红外成像处理模块包括红外探测器U1，所述红外探测器U1的4管脚和5管脚之间分别并接有电阻RL和电阻RP，所述红外探测器U1的2管脚通过二极管VD2与三极管VT1的基极电性连接，所述三极管VT1的集电极依次通过二极管VD3和电阻R3与所述红外探测器U1的6管脚电性连接；机械臂驱动模块，所述机械臂驱动模块包括第一芯片U11、第二芯片U8和第三芯片U9，所述第三芯片U9的2管脚与电机MG2的负极电性连接并且所述第三芯片U9的3管脚与所述电机MG2的正极电性连接，所述电机MG2的负极一路通过二极管D11接电源并且所述电机MG2的负极另一路通过二极管D12接地，所述电机MG2的正极一路通过二极管D9接电源并且所述电机MG2的正极的另一路通过二极管D10接地；所述红外探测器U1的型号为HN911L，所述第三芯片U9的型号为L298N，所述第一芯片U11的型号为LM629N8，所述第二芯片U8的型号为PIC16F877。作为上述技术方案的进一步优选的技术方案，所述三极管VT1的发射极一路通过电阻R5与三极管VT3的发射极电性连接并且所述三极管VT1的发射极另一路通过二极管VD1与电容C1的一端电性连接，所述三极管VT3的基极与三极管VT2的集电极电性连接并且所述三极管VT3的集电极通过电容C5与所述红外探测器U1的6管脚电性连接，所述三极管VT2的基极依次通过电阻R4和电容C4与所述红外探测器U1的6管脚电性连接。作为上述技术方案的进一步优选的技术方案，所述红外探测器U1的3管脚第一路通过电阻R2与所述二极管VD1的阴极电性连接，所述红外探测器U1的3管脚第二路通过二极管VS2接电源并且所述红外探测器U1的3管脚第三路通过电容C3接电源，所述电容C1的两端并接有电阻R1。作为上述技术方案的进一步优选的技术方案，所述第二芯片U8的13管脚与晶振Y2的一端电性连接并且所述第二芯片U8的14管脚与所述晶振Y2的另一端电性连接，所述晶振Y2的两端并接有电容C8和电容C9并且所述电容C8和所述电容C9串联。作为上述技术方案的进一步优选的技术方案，所述第一芯片U11的19管脚依次通过驱动器U22C、电阻R13与光电耦合器U15的2管脚电性连接，所述光电耦合器U15的5管脚分别与与非门U20C和与非门U20B电性连接，所述第一芯片U11的18管脚依次通过驱动器U22D、电阻R10与光电耦合器U12的2管脚电性连接，所述光电耦合器U12的5管脚分别与与非门U20C和与非门U20A电性连接。附图说明图1是本技术的具有摘风管功能的巡检智能机器人的红外成像处理模块电路图。图2是本技术的具有摘风管功能的巡检智能机器人的机械臂驱动模块电路图。具体实施方式以下描述用于揭露本技术以使本领域技术人员能够实现本技术。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本技术的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本技术的精神和范围的其他技术方案。本技术公开了具有摘风管功能的巡检智能机器人，下面结合优选实施例，对技术的具体实施例作进一步描述。参见附图的图1，图1是本技术的具有摘风管功能的巡检智能机器人的红外成像处理模块电路图，图2是本技术的具有摘风管功能的巡检智能机器人的机械臂驱动模块电路图。在本技术的实施例中，本领域技术人员注意，本技术涉及的电阻、电容、风管等可被视为现有技术。优选实施例。本技术公开了一种具有摘风管功能的巡检智能机器人，用于风管的识别和定位并且摘除风管，包括：双目立体视觉系统，所述双目立体视觉系统包括第一视觉传感器和第二视觉传感器；红外成像处理模块，所述红外成像处理模块将所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器获得的图像传输到红外成像处理模块，所述红外成像处理模块包括红外探测器U1，所述红外探测器U1的4管脚和5管脚之间分别并接有电阻RL和电阻RP，所述红外探测器U1的2管脚通过二极管VD2与三极管VT1的基极电性连接，所述三极管VT1的集电极依次通过二极管VD3和电阻R3与所述红外探测器U1的6管脚电性连接；机械臂驱动模块，所述机械臂驱动模块包括第一芯片U11、第二芯片U8和第三芯片U9，所述第三芯片U9的2管脚与电机MG2的负极电性连接并且所述第三芯片U9的3管脚与所述电机MG2的正极电性连接，所述电机MG2的负极一路通过二极管D11接电源并且所述电机MG2的负极另一路通过二极管D12接地，所述电机MG2的正极一路通过二极管D9接电源并且所述电机MG2的正极的另一路通过二极管D10接地；所述红外探测器U1的型号为HN911L，所述第三芯片U9的型号为L298N，所述第一芯片U11的型号为LM629N8，所述第二芯片U本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有摘风管功能的巡检智能机器人，用于风管的识别和定位并且摘除风管，其特征在于，包括：/n双目立体视觉系统，所述双目立体视觉系统包括第一视觉传感器和第二视觉传感器；/n红外成像处理模块，所述红外成像处理模块将所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器获得的图像传输到红外成像处理模块，所述红外成像处理模块包括红外探测器U1，所述红外探测器U1的4管脚和5管脚之间分别并接有电阻RL和电阻RP，所述红外探测器U1的2管脚通过二极管VD2与三极管VT1的基极电性连接，所述三极管VT1的集电极依次通过二极管VD3和电阻R3与所述红外探测器U1的6管脚电性连接；/n机械臂驱动模块，所述机械臂驱动模块包括第一芯片U11、第二芯片U8和第三芯片U9，所述第三芯片U9的2管脚与电机MG2的负极电性连接并且所述第三芯片U9的3管脚与所述电机MG2的正极电性连接，所述电机MG2的负极一路通过二极管D11接电源并且所述电机MG2的负极另一路通过二极管D12接地，所述电机MG2的正极一路通过二极管D9接电源并且所述电机MG2的正极的另一路通过二极管D10接地；/n所述红外探测器U1的型号为HN911L，所述第三芯片U9的型号为L298N，所述第一芯片U11的型号为LM629N8，所述第二芯片U8的型号为PIC16F877。/n...

【技术特征摘要】
1.一种具有摘风管功能的巡检智能机器人，用于风管的识别和定位并且摘除风管，其特征在于，包括：
双目立体视觉系统，所述双目立体视觉系统包括第一视觉传感器和第二视觉传感器；
红外成像处理模块，所述红外成像处理模块将所述第一视觉传感器和所述第二视觉传感器获得的图像传输到红外成像处理模块，所述红外成像处理模块包括红外探测器U1，所述红外探测器U1的4管脚和5管脚之间分别并接有电阻RL和电阻RP，所述红外探测器U1的2管脚通过二极管VD2与三极管VT1的基极电性连接，所述三极管VT1的集电极依次通过二极管VD3和电阻R3与所述红外探测器U1的6管脚电性连接；
机械臂驱动模块，所述机械臂驱动模块包括第一芯片U11、第二芯片U8和第三芯片U9，所述第三芯片U9的2管脚与电机MG2的负极电性连接并且所述第三芯片U9的3管脚与所述电机MG2的正极电性连接，所述电机MG2的负极一路通过二极管D11接电源并且所述电机MG2的负极另一路通过二极管D12接地，所述电机MG2的正极一路通过二极管D9接电源并且所述电机MG2的正极的另一路通过二极管D10接地；
所述红外探测器U1的型号为HN911L，所述第三芯片U9的型号为L298N，所述第一芯片U11的型号为LM629N8，所述第二芯片U8的型号为PIC16F877。


2.根据权利要求1所述的一种具有摘风管功能的巡检智能机器人，其特征在于，所述三极管VT1的发射极一路通过电阻R5与三极管VT3的发射极电性连接并且所述三极管VT1的发...

【专利技术属性】
技术研发人员：李积武，邓建军，熊开胜，汪建平，
申请(专利权)人：浙江库科自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33