基于NR技术的机器人路径规划方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于NR技术的机器人路径规划方法，包括如下步骤：由机器人控制中心生成第一机器人路径指示信息；响应于生成第一机器人路径指示信息，由机器人控制中心将第一机器人路径指示信息发送给基站；响应于接收到第一机器人路径指示信息，由基站判断第一机器人路径指示信息的优先级；响应于判断第一机器人路径指示信息的优先级为低优先级，由基站向机器人发送第一PDCCH消息；响应于向机器人发送第一PDCCH消息，由基站在第二频带上并且在第一子帧的第二符号集合内向机器人发送第一机器人路径指示信息；响应于生成第二机器人路径指示信息，由机器人控制中心将第二机器人路径指示信息发送给基站。

【技术实现步骤摘要】
基于NR技术的机器人路径规划方法及系统
本专利技术是关于机器人
，特别是关于一种基于NR技术的机器人路径规划方法及系统。
技术介绍
路径规划是运动规划的主要研究内容之一。运动规划由路径规划和轨迹规划组成，连接起点位置和终点位置的序列点或曲线称之为路径，构成路径的策略称之为路径规划。现有技术CN111645079A公开了一种带电作业机器人机械臂路径规划控制装置及其方法，其中控制装置包括状态感知器、动作选择器、评价信号发生器和动态更新机构；方法主要基于正方体空间划分方法、强化学习算法和逆向运动学求解，并依靠控制装置，来生成最优路径。公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于NR技术的机器人路径规划方法及系统，其能够克服现有技术的缺点。为实现上述目的，本专利技术提供了一种基于NR技术的机器人路径规划方法，包括如下步骤：由机器人控制中心生成第一机器人路径指示信息，其中，第一机器人路径指示信息具有低优先级指示符；响应于生成第一机器人路径指示信息，由机器人控制中心将第一机器人路径指示信息发送给基站；响应于接收到第一机器人路径指示信息，由基站判断第一机器人路径指示信息的优先级；响应于判断第一机器人路径指示信息的优先级为低优先级，由基站向机器人发送第一PDCCH消息，其中，第一PDCCH是在第一频带上发送的，其中，第一PDCCH占用第一子帧的第一符号集合，其中，第一PDCCH消息向机器人指示用于发送第一机器人路径指示信息的第一PDSCH资源；响应于向机器人发送第一PDCCH消息，由基站在第二频带上并且在第一子帧的第二符号集合内向机器人发送第一机器人路径指示信息，其中，第二频带的带宽小于第一频带的带宽；由机器人控制中心生成第二机器人路径指示信息，其中，第二机器人路径指示信息具有高优先级指示符；响应于生成第二机器人路径指示信息，由机器人控制中心将第二机器人路径指示信息发送给基站；响应于接收到第二机器人路径指示信息，由基站判断第二机器人路径指示信息的优先级；响应于判断第二机器人路径指示信息的优先级为高优先级，由基站继续判断基站当前是否正在向机器人发送第一机器人路径指示信息；如果判断基站当前正在向机器人发送第一机器人路径指示信息，则由基站暂停向机器人发送第一机器人路径指示信息，并由基站向机器人发送第二PDCCH消息，其中，第二PDCCH是在第一频带上发送的，其中，第二PDCCH占用第一子帧的第三符号集合，其中，第二PDCCH消息向机器人指示用于发送第二机器人路径指示信息的第二PDSCH资源，其中，第三符号集合与第二符号集合重叠。在一优选的实施方式中，基于NR技术的机器人路径规划方法包括如下步骤：响应于向机器人发送第二PDCCH消息，由基站在第一频带上并且在第一子帧的第四符号集合内向机器人发送第二机器人路径指示信息，其中，第四符号集合与第二符号集合重叠；响应于接收到第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向基站发送ACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第一PDCCH消息中指示的；响应于接收到第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向基站发送ACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第二PDCCH消息中指示的，其中，第二RB集合与第一RB集合不重叠；响应于没有接收到第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向基站发送NACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第一PDCCH消息中指示的；响应于没有接收到第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向基站发送NACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第二PDCCH消息中指示的。在一优选的实施方式中，基于NR技术的机器人路径规划方法包括如下步骤：由机器人控制中心生成第三机器人路径指示信息，其中，第三机器人路径指示信息具有高优先级指示符；响应于生成第三机器人路径指示信息，由机器人控制中心将第三机器人路径指示信息发送给基站；响应于接收到第三机器人路径指示信息，由基站判断第三机器人路径指示信息的优先级；响应于判断第三机器人路径指示信息的优先级为高优先级，由基站继续判断基站当前是否正在向机器人发送第一机器人路径指示信息；如果判断基站当前正在向机器人发送第一机器人路径指示信息，则由基站暂停向机器人发送第一机器人路径指示信息，并由基站向机器人发送第三PDCCH消息，其中，第三PDCCH是在第三频带上发送的，其中，第三PDCCH占用第一子帧的第五符号集合，其中，第三PDCCH消息向机器人指示用于发送第三机器人路径指示信息的第三PDSCH资源，其中，第五符号集合与第二符号集合重叠，其中，第三频带的带宽小于第一频带的带宽。在一优选的实施方式中，基于NR技术的机器人路径规划方法包括如下步骤：响应于向机器人发送第三PDCCH消息，由基站在第一频带上并且在第一子帧的第六符号集合内向机器人发送第三机器人路径指示信息，其中，第六符号集合与第二符号集合重叠；响应于接收到第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向基站发送ACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第一PDCCH消息中指示的；响应于接收到第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向基站发送ACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第二PDCCH消息中指示的；响应于接收到第三机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第二符号集合以及第一RB集合上向基站发送ACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第三PDCCH消息中指示的，其中，第二子帧的第二符号集合与第二子帧的第一符号集合不重叠；响应于没有接收到第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向基站发送NACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第一PDCCH消息中指示的；响应于没有接收到第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向基站发送NACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第二PDCCH消息中指示的；响应于没有接收到第三机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第二符号集合以及第一RB集合上向基站发送NACK消息，其中，用于发送ACK消息的资源是在第三PDCCH消息中指示的。在一优选的实施方式中，基于NR技术的机器人路径规划方法包括如下步骤：由机器人控制中心生成第三机器人路径指示信息，其中，第三机器人路径指示信息具有低优先级指示符；响应于生成第三机器人路径指示信息，由机器人控制中心将第三机器人路径指示信息发送给基站；响应于接收到第三机器人路径指示信息，由基站判断第三机器人路径指示信息的优先级；响应于判断第三机器人路径指示信息的优先级为低优先级，由基站继续判断基站当前是否正在向机器人发送第一机器人路径指示信息；如果判断基站当前正在向机器人发送本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于NR技术的机器人路径规划方法，其特征在于，所述基于NR技术的机器人路径规划方法包括如下步骤：/n由机器人控制中心生成第一机器人路径指示信息，其中，所述第一机器人路径指示信息具有低优先级指示符；/n响应于生成第一机器人路径指示信息，由机器人控制中心将所述第一机器人路径指示信息发送给基站；/n响应于接收到所述第一机器人路径指示信息，由基站判断所述第一机器人路径指示信息的优先级；/n响应于判断所述第一机器人路径指示信息的优先级为低优先级，由基站向机器人发送第一PDCCH消息，其中，所述第一PDCCH是在第一频带上发送的，其中，所述第一PDCCH占用第一子帧的第一符号集合，其中，所述第一PDCCH消息向所述机器人指示用于发送所述第一机器人路径指示信息的第一PDSCH资源；/n响应于向机器人发送第一PDCCH消息，由基站在第二频带上并且在第一子帧的第二符号集合内向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息，其中，所述第二频带的带宽小于所述第一频带的带宽；/n由机器人控制中心生成第二机器人路径指示信息，其中，所述第二机器人路径指示信息具有高优先级指示符；/n响应于生成第二机器人路径指示信息，由机器人控制中心将所述第二机器人路径指示信息发送给基站；/n响应于接收到所述第二机器人路径指示信息，由基站判断所述第二机器人路径指示信息的优先级；/n响应于判断所述第二机器人路径指示信息的优先级为高优先级，由基站继续判断所述基站当前是否正在向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息；/n如果判断所述基站当前正在向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息，则由基站暂停向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息，并由基站向所述机器人发送第二PDCCH消息，其中，所述第二PDCCH是在第一频带上发送的，其中，所述第二PDCCH占用第一子帧的第三符号集合，其中，所述第二PDCCH消息向所述机器人指示用于发送所述第二机器人路径指示信息的第二PDSCH资源，其中，所述第三符号集合与所述第二符号集合重叠。/n...

【技术特征摘要】
1.一种基于NR技术的机器人路径规划方法，其特征在于，所述基于NR技术的机器人路径规划方法包括如下步骤：
由机器人控制中心生成第一机器人路径指示信息，其中，所述第一机器人路径指示信息具有低优先级指示符；
响应于生成第一机器人路径指示信息，由机器人控制中心将所述第一机器人路径指示信息发送给基站；
响应于接收到所述第一机器人路径指示信息，由基站判断所述第一机器人路径指示信息的优先级；
响应于判断所述第一机器人路径指示信息的优先级为低优先级，由基站向机器人发送第一PDCCH消息，其中，所述第一PDCCH是在第一频带上发送的，其中，所述第一PDCCH占用第一子帧的第一符号集合，其中，所述第一PDCCH消息向所述机器人指示用于发送所述第一机器人路径指示信息的第一PDSCH资源；
响应于向机器人发送第一PDCCH消息，由基站在第二频带上并且在第一子帧的第二符号集合内向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息，其中，所述第二频带的带宽小于所述第一频带的带宽；
由机器人控制中心生成第二机器人路径指示信息，其中，所述第二机器人路径指示信息具有高优先级指示符；
响应于生成第二机器人路径指示信息，由机器人控制中心将所述第二机器人路径指示信息发送给基站；
响应于接收到所述第二机器人路径指示信息，由基站判断所述第二机器人路径指示信息的优先级；
响应于判断所述第二机器人路径指示信息的优先级为高优先级，由基站继续判断所述基站当前是否正在向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息；
如果判断所述基站当前正在向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息，则由基站暂停向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息，并由基站向所述机器人发送第二PDCCH消息，其中，所述第二PDCCH是在第一频带上发送的，其中，所述第二PDCCH占用第一子帧的第三符号集合，其中，所述第二PDCCH消息向所述机器人指示用于发送所述第二机器人路径指示信息的第二PDSCH资源，其中，所述第三符号集合与所述第二符号集合重叠。


2.如权利要求1所述的基于NR技术的机器人路径规划方法，其特征在于，所述基于NR技术的机器人路径规划方法包括如下步骤：
响应于向机器人发送第二PDCCH消息，由基站在第一频带上并且在第一子帧的第四符号集合内向所述机器人发送所述第二机器人路径指示信息，其中，所述第四符号集合与所述第二符号集合重叠；
响应于接收到所述第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向所述基站发送ACK消息，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第一PDCCH消息中指示的；
响应于接收到所述第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向所述基站发送ACK消息，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第二PDCCH消息中指示的，其中，所述第二RB集合与所述第一RB集合不重叠；
响应于没有接收到所述第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向所述基站发送NACK消息，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第一PDCCH消息中指示的；
响应于没有接收到所述第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向所述基站发送NACK消息，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第二PDCCH消息中指示的。


3.如权利要求2所述的基于NR技术的机器人路径规划方法，其特征在于，所述基于NR技术的机器人路径规划方法包括如下步骤：
由机器人控制中心生成第三机器人路径指示信息，其中，所述第三机器人路径指示信息具有高优先级指示符；
响应于生成第三机器人路径指示信息，由机器人控制中心将所述第三机器人路径指示信息发送给基站；
响应于接收到所述第三机器人路径指示信息，由基站判断所述第三机器人路径指示信息的优先级；
响应于判断所述第三机器人路径指示信息的优先级为高优先级，由基站继续判断所述基站当前是否正在向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息；
如果判断所述基站当前正在向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息，则由基站暂停向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息，并由基站向所述机器人发送第三PDCCH消息，其中，所述第三PDCCH是在第三频带上发送的，其中，所述第三PDCCH占用第一子帧的第五符号集合，其中，所述第三PDCCH消息向所述机器人指示用于发送所述第三机器人路径指示信息的第三PDSCH资源，其中，所述第五符号集合与所述第二符号集合重叠，其中，所述第三频带的带宽小于所述第一频带的带宽。


4.如权利要求3所述的基于NR技术的机器人路径规划方法，其特征在于，所述基于NR技术的机器人路径规划方法包括如下步骤：
响应于向机器人发送第三PDCCH消息，由基站在第一频带上并且在第一子帧的第六符号集合内向所述机器人发送所述第三机器人路径指示信息，其中，所述第六符号集合与所述第二符号集合重叠；
响应于接收到所述第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向所述基站发送ACK消息，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第一PDCCH消息中指示的；
响应于接收到所述第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向所述基站发送ACK消息，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第二PDCCH消息中指示的；
响应于接收到所述第三机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第二符号集合以及第一RB集合上向所述基站发送ACK消息，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第三PDCCH消息中指示的，其中，第二子帧的第二符号集合与第二子帧的第一符号集合不重叠；
响应于没有接收到所述第一机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向所述基站发送NACK消息，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第一PDCCH消息中指示的；
响应于没有接收到所述第二机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第一符号集合以及第二RB集合上向所述基站发送NACK消息，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第二PDCCH消息中指示的；
响应于没有接收到所述第三机器人路径指示信息，由机器人在第二子帧的第二符号集合以及第一RB集合上向所述基站发送NACK消息，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第三PDCCH消息中指示的。


5.如权利要求4所述的基于NR技术的机器人路径规划方法，其特征在于，所述基于NR技术的机器人路径规划方法包括如下步骤：
由机器人控制中心生成第三机器人路径指示信息，其中，所述第三机器人路径指示信息具有低优先级指示符；
响应于生成第三机器人路径指示信息，由机器人控制中心将所述第三机器人路径指示信息发送给基站；
响应于接收到所述第三机器人路径指示信息，由基站判断所述第三机器人路径指示信息的优先级；
响应于判断所述第三机器人路径指示信息的优先级为低优先级，由基站继续判断所述基站当前是否正在向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息；
如果判断所述基站当前正在向所述机器人发送所述第一机器人路径指示信息，则由基站向所述机器人发送第三PDCCH消息，其中，所述第三PDCCH是在第一频带上发送的，其中，所述第三PDCCH占用第三子帧的第一符号集合，其中，所述第三PDCCH消息向所述机器人指示用于发送所述第三机器人路径指示信息的第三PDSCH资源；
响应于向机器人发送第三PDCCH消息，由基站在第二频带上并且在第三子帧的第二符号集合内向所述机器人发送所述第三机器人路径指示信息，其中，所述第二频带的带宽小于所述第一频带的带宽；
响应于接收到所述第三机器人路径指示信息，由机器人在第四子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向所述基站发送ACK消息，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第三PDCCH消息中指示的；
响应于没有接收到所述第三机器人路径指示信息，由机器人在第四子帧的第一符号集合以及第一RB集合上向所述基站发送NACK消息，其中，用于发送所述ACK消息的资源是在所述第三PDCCH消息中指示的。


6.一种基于NR技术的机器人路径规划系统，其特征在于，所述基于NR技术的机器人路径规划系统包括：
用于由机器人控制中心生成第一机器人路径指...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建霞，万林宾，迟明路，张峰，杨富超，
申请(专利权)人：河南工学院，
类型：发明
国别省市：河南;41