一种自走式樱桃授粉机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自走式樱桃授粉机，涉及樱桃授粉技术领域,包括：移动平台和控制器，移动平台的行进端设置有第一机械臂，尾端设置有第二机械臂，第一机械臂的活动端设置有第一喷头，第二机械臂的活动端设置有第二喷头，第二喷头与花粉存储罐的花粉出口相连通，花粉存储罐的花粉进口与抽气泵的出气口相连通，抽气泵的进气口与第一喷头相连通，机械臂和抽气泵均与控制器电连接。需要进行樱桃授粉作业时，控制器控制移动平台移动至作业区域，然后分别控制第一机械臂和第二机械臂携带对应的喷头移动至不同的樱桃花处，启动抽气泵实现花粉的收集和授粉作业，从而实现异花授粉，无需提前对花粉进行人工采集，提高了授粉的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种自走式樱桃授粉机
本技术涉及樱桃授粉
，具体涉及一种自走式樱桃授粉机。
技术介绍
樱桃在我国久经栽培，品种颇多，供食用，也可酿樱桃酒。枝、叶、根、花也可供药用。除了鲜食外，还可以加工制作成樱桃酱、樱桃汁、樱桃罐头和果脯、露酒等，具有艳红色泽，杏仁般的香气，食之使人迷醉。樱桃也是菜肴较好的配料。由于大多数的樱桃品种的自花结实率都较低，有的是自花不结果，因此大多数采用异花授粉的方式采用异花授粉，异花授粉需要特别购买授粉精或进行花粉采集，花粉收集完毕后进行授粉操作。传统的樱桃授粉一般采以下方式，一是通过人工是用刷子对樱花进行人工授粉，二是通过放养蜜蜂实现樱桃花授粉。上述方式虽然可以实现对樱桃花的授粉，但是购买蜜蜂费用昂贵，且蜜蜂对环境要求较高，无法保证樱桃花的授粉率。人工采集花粉和授粉费时费力劳动强度大，效率低。
技术实现思路
本技术为了解决上述技术问题，提出了如下技术方案：第一方面，本技术实施例提供了一种自走式樱桃授粉机，包括：移动平台和控制器，所述移动平台的行进端设置有第一机械臂，尾端设置有第二机械臂，所述第一机械臂的活动端设置有第一喷头，所述第二机械臂的活动端设置有第二喷头，所述第二喷头与花粉存储罐的花粉出口相连通，所述花粉存储罐的花粉进口与抽气泵的出气口相连通，所述抽气泵的进气口与所述第一喷头相连通，所述机械臂和所述抽气泵均与所述控制器电连接。采用上述实现方式，需要进行樱桃授粉作业时，控制器控制移动平台移动至作业区域，然后分别控制第一机械臂和第二机械臂携带对应的喷头移动至不同的樱桃花处，启动抽气泵实现花粉的收集和授粉作业，从而实现异花授粉，无需提前对花粉进行人工采集，提高了授粉的工作效率。结合第一方面，在第一方面第一种可能的实现方式中，所述喷头包括喷头底座，所述喷头底座固定设置在机械臂的活动端，所述喷头底座上设置有防护罩，所述防护罩内设置有多根橡胶软管，所述橡胶软管内部中空，表面布满孔洞；所述喷头底座上固定设置有高清摄像头和距离传感器，所述高清摄像头与所述距离传感器与所述控制器电连接。高清摄像头和距离传感器将获取到的图像信息和距离信息传输给控制器，控制器可以从而控制机械臂进行调整，对樱桃花进行准确定位。樱桃花定位完毕后，第一喷头中的橡胶软管插入樱桃花的花蕊中，控制抽气泵启动，在抽气泵吸力的作用下将樱桃花粉从第一喷头中的橡胶软管表面的孔洞吸入进入到花粉存储罐中。同时抽气泵向花粉存储罐施压，将花粉存储罐中的花粉送入到第二喷头，从第二喷头的橡胶软管表面的孔洞喷出实现对樱桃花的异花授粉。结合第一方面第一种可能的实现方式，在第一方面第二种可能的实现方式中，对应所述第一机械臂设置有第一机械臂底座，所述第一机械臂底座与所述移动平台活动连接，所述第一机械臂固定设置在所述第一机械臂底座上，所述第一机械臂底座设置有第一底座接口，所述第一底座接口与所述抽气泵的进气口相连通，所述第一底座接口与所述第一喷头之间设置有第一软管，所述第一软管设置在所述第一机械臂内，所述第一软管两端分别与所述第一底座接口和所述第一喷头内的橡胶软管相连通。第一机械臂底座既作为第一机械臂的支撑座，又是花粉的传输通道，从第一喷头的橡胶软管吸入的樱桃花粉通过第一软管进入到第一底座接口，然后进入到抽气泵的进气口，花粉最后随着气流从出气口进行入到花粉存储罐内。结合第一方面第一种可能的实现方式，在第一方面第三种可能的实现方式中，对应所述第二机械臂设置有第二机械臂底座，所述第二机械臂底座与所述移动平台活动连接，所述第二机械臂固定设置在所述第二机械臂底座上，所述第二机械臂底座设置有第二底座接口，所述第二底座接口与所述花粉存储罐的花粉出口相连通，所述第二底座接口与所述第二喷头之间设置有第二软管，所述第二软管设置在所述第二机械臂内，所述第二软管两端分别与所述第二底座接口和所述第二喷头内的橡胶软管相连通。第二机械臂底座与第一机械臂底座作用相同，既作为第二机械臂的支撑座，又是花粉的传输通道，进入到花粉存储罐中的气体给花粉存储罐施压，花粉从花粉存储罐出口随气流输送到第二底座接口，然后进入到第二软管，最后输送至第二喷头的橡胶软管内。结合第一方面第二或三种可能的实现方式，在第一方面第四种可能的实现方式中，所述移动平台上设置有轨道，所述机械臂底座通过所述轨道与所述移动平台滑动连接，所述机械臂底座内设置有直流电机，所述直流电机与所述控制器电连接。在控制器的作用下，直流电机可控制机械臂底座360°转动，同时也可以控制机械臂底座沿着轨道自由运动。结合第一方面第四种可能的实现方式，在第一方面第五种可能的实现方式中，所述机械臂上设置有第一红外避障传感器，所述红外避障传感器与所述控制器连接。第一红外避障传感器可是避免机械臂在伸展或收缩过程中触碰枝干，既保护了机械臂的机械结构，也保护了樱桃树的枝干。结合第一方面第五种可能的实现方式，在第一方面第六种可能的实现方式中，所述移动平台设置有四个独立车轮，每个所述车轮对应设置车轮驱动电机，所述移动平台的行进端设置与第二红外避障传感器和红外探头，所述车轮驱动电机、第二红外避障传感器和红外探头均与所述控制器电连接。车轮驱动电机驱动车轮转动，采用差速控制驱动移动平台前进与转向。第二红外避障传感器和红外探头均设置有多个，多个第二红外避障传感器设置在移动平台的行进端可实现小车自主避障。多个红外探头设置在移动平台的行进端的下侧，可实现小车沿铺设轨道直线行驶。结合第一方面第六种可能的实现方式，在第一方面第七种可能的实现方式中，所述移动平台上还设置有锂电池组，所述锂电池组分别与所述控制器、抽气泵、高清摄像头、距离传感器、直流电机、第一红外避障传感器、车轮驱动电机、第二红外避障传感器和红外探头电连接。锂电池组实现了对控制器、抽气泵、高清摄像头、距离传感器、直流电机、第一红外避障传感器、车轮驱动电机、第二红外避障传感器和红外探头的供电，保证了樱桃授粉机的正常工作。结合第一方面第七种可能的实现方式，在第一方面第八种可能的实现方式中，所述控制器包括液晶操作平台，所述液晶操作平台用于操作启动与所述控制器电连接的抽气泵、高清摄像头、距离传感器、直流电机、第一红外避障传感器、车轮驱动电机、第二红外避障传感器和红外探头。液晶操作平台方便操作人员对各个设备的启动和行走路径的设定，使得樱桃授粉机在设定范围内进行樱桃授粉作业。第二方面，本技术实施例提供了一种樱桃授粉方法，采用第一方面或第一当面任一可能实现方式所述的自走式樱桃授粉机，所述方法包括：控制器控制移动平台通过预先铺设的轨道行驶至作业区域；所述控制器分别控制第一机械臂和第二机械臂运动，使得第一喷头和第二喷头分别靠近不同的樱桃花；所述控制器控制抽气泵启动，在抽气泵的作用下第二喷头对应的樱桃花的花粉被吸入到花粉存储罐内，所述抽气泵同时向所述花粉存储罐中加压，使得进入到花粉存储罐内的花粉进入到第一喷头，通过气流实现樱桃花的异花授粉。首先，通过液晶操控平台依次启动高清摄像头、距离传感器、第一红外避障传感器、第二红本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自走式樱桃授粉机，其特征在于，包括：移动平台和控制器，所述移动平台的行进端设置有第一机械臂，尾端设置有第二机械臂，所述第一机械臂的活动端设置有第一喷头，所述第二机械臂的活动端设置有第二喷头，所述第二喷头与花粉存储罐的花粉出口相连通，所述花粉存储罐的花粉进口与抽气泵的出气口相连通，所述抽气泵的进气口与所述第一喷头相连通，所述机械臂和所述抽气泵均与所述控制器电连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种自走式樱桃授粉机，其特征在于，包括：移动平台和控制器，所述移动平台的行进端设置有第一机械臂，尾端设置有第二机械臂，所述第一机械臂的活动端设置有第一喷头，所述第二机械臂的活动端设置有第二喷头，所述第二喷头与花粉存储罐的花粉出口相连通，所述花粉存储罐的花粉进口与抽气泵的出气口相连通，所述抽气泵的进气口与所述第一喷头相连通，所述机械臂和所述抽气泵均与所述控制器电连接。


2.根据权利要求1所述的自走式樱桃授粉机，其特征在于，所述喷头包括喷头底座，所述喷头底座固定设置在机械臂的活动端，所述喷头底座上设置有防护罩，所述防护罩内设置有多根橡胶软管，所述橡胶软管内部中空，表面布满孔洞；所述喷头底座上固定设置有高清摄像头和距离传感器，所述高清摄像头与所述距离传感器与所述控制器电连接。


3.根据权利要求2所述的自走式樱桃授粉机，其特征在于，对应所述第一机械臂设置有第一机械臂底座，所述第一机械臂底座与所述移动平台活动连接，所述第一机械臂固定设置在所述第一机械臂底座上，所述第一机械臂底座设置有第一底座接口，所述第一底座接口与所述抽气泵的进气口相连通，所述第一底座接口与所述第一喷头之间设置有第一软管，所述第一软管设置在所述第一机械臂内，所述第一软管两端分别与所述第一底座接口和所述第一喷头内的橡胶软管相连通。


4.根据权利要求2所述的自走式樱桃授粉机，其特征在于，对应所述第二机械臂设置有第二机械臂底座，所述第二机械臂底座与所述移动平台活动连接，所述第二机械臂固定设置在所述第二机械臂底座上，所述第二机械臂底座设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘平，朱衍俊，刘立鹏，王春颖，
申请(专利权)人：山东农业大学，
类型：新型
国别省市：山东;37