车道线空间坐标确定方法、装置、存储介质和电子设备制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种车道线空间坐标确定方法、装置、存储介质和电子设备，其中，方法包括：通过设置在车辆上的相机获取图像，所述图像中包括所述车辆所在车道的一组车道线；确定所述车道线的至少一个点的空间坐标；将所述空间坐标重投影到所述图像中，获得所述车道线中至少一个点在所述图像中的像素坐标；基于所述车道线中至少一个点在所述图像中的像素坐标，确定所述车道线中至少一个点对应的优化的空间坐标；实现利用相机感知车道线信息，并根据投影几何相关理论快速求取道路高度。由于只涉及到单幅图像上车道线信息的运算，不需要跟踪前后多幅图像，也不需要进行其他特征的提取与匹配，因此具有很高的实时性。

【技术实现步骤摘要】
车道线空间坐标确定方法、装置、存储介质和电子设备
本公开涉及辅助驾驶
，尤其是一种车道线空间坐标确定方法、装置、存储介质和电子设备。
技术介绍
道路高度模型是指车辆前方的道路高度或坡度，由于此前检测道路高度的传感设备如雷达等较为昂贵，同时通过图像来获取道路高度较为困难，计算机辅助驾驶系统大多采用了路面为平面的假设，这种方式对坡度较大的路面并不能很好地处理，比如出现检测盲区、测距不准、跟踪丢失等问题。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种车道线空间坐标确定方法、装置、存储介质和电子设备。根据本公开实施例的一个方面，提供了一种车道线空间坐标确定方法，包括：通过设置在车辆上的相机获取图像，所述图像中包括所述车辆所在车道的一组车道线；确定所述车道线的至少一个点的空间坐标；将所述空间坐标重投影到所述图像中，获得所述车道线中至少一个点在所述图像中的像素坐标；基于所述车道线中至少一个点在所述图像中的像素坐标，确定所述车道线中至少一个点对应的优化的空间坐标。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道线空间坐标确定方法，包括：/n通过设置在车辆上的相机获取图像，所述图像中包括所述车辆所在车道的一组车道线；/n确定所述车道线的至少一个点的空间坐标；/n将所述空间坐标重投影到所述图像中，获得所述车道线中至少一个点在所述图像中的像素坐标；/n基于所述车道线中至少一个点在所述图像中的像素坐标，确定所述车道线中至少一个点对应的优化的空间坐标。/n

【技术特征摘要】
1.一种车道线空间坐标确定方法，包括：
通过设置在车辆上的相机获取图像，所述图像中包括所述车辆所在车道的一组车道线；
确定所述车道线的至少一个点的空间坐标；
将所述空间坐标重投影到所述图像中，获得所述车道线中至少一个点在所述图像中的像素坐标；
基于所述车道线中至少一个点在所述图像中的像素坐标，确定所述车道线中至少一个点对应的优化的空间坐标。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述空间坐标重投影到所述图像中，获得所述车道线中至少一个点在所述图像中的像素坐标，包括：
获取所述车道线中的多组点对，所述每组点对中的两个点的空间坐标与所述车辆的相对距离相同；
将所述多组点对重投影到所述图像中，获得所述多组点对中每组点对在图像中的像素坐标。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述多组点对中每相邻两对点对之间的相对距离相同。


4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述车道线中至少一个点在所述图像中的像素坐标，确定所述车道线中至少一个点对应的优化的空间坐标，包括：
基于所述相机的投影矩阵确定所述车道线中的至少一个点在所述图像中的像素坐标与所述至少一个点对应的空间坐标之间的对应关系；
基于所述对应关系确定所述车道线中的点的空间坐标中的宽度坐标与所述空间坐标中的长度坐标、高度坐标，以及所述图像中的像素坐标之间的关系；
基于所述一组车道线包括的点对中两个点之间的宽度坐标差值，确定所述点对中两个点对应的高度坐标。


5.根据权利要求4所述的方法，在基于所述一组车道线包括的点对中两个点之间的宽度坐标差值，确定所述点对中两个点对应的高度坐标之前，还包括：
基于所述一组车道线之间的平行性，将所述一...

【专利技术属性】
技术研发人员：金帝兆，
申请(专利权)人：北京地平线机器人技术研发有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11