图像拼接方法、装置及设备、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种图像拼接方法、装置及设备、存储介质，该方法包括：当目标对象与预设的全景拼接图中拼缝位置有交集时，将目标对象分布在目标侧的点沿远离拼缝位置偏移后的点作为参考点，所述目标侧为所述拼缝位置的两侧中的一侧；基于参考点的位置信息和拼缝位置信息，确定目标拼缝位置；在目标拼缝位置处对目标对象的两个子图进行拼接，使得目标对象分布于拼接所得的拼接图的其中一个子图中。可使拼缝绕过目标对象，避免目标对象产生错位或重影的问题。

【技术实现步骤摘要】
图像拼接方法、装置及设备、存储介质
本专利技术涉及图像
，尤其涉及的是一种图像拼接方法、装置及设备、存储介质。
技术介绍
在一些场合比如车辆驾驶场合中，需要将从车辆的不同方位采集的子图进行拼接，得到的图像相比子图来说，视场会更大，场景更完整。比如，可以将从车辆的四周各方位采集的子图进行拼接，得到呈现全方位场景的全景图。相关拼接方式中，采用固定拼缝的策略拼接图像，即无论目标对象在全局拼接图中如何分布，全局拼接图中拼缝位置是固定的，始终在该拼接位置处对相关两个子图进行拼接。但是，当相邻两个摄像头相对姿态发生变化时(比如两个摄像头安装在车辆上，车身因外力因素发生一定量的形变时，会导致相邻两个摄像头相对姿态发生变化)，两个摄像头的视差会发生变化，当目标对象分布在全局拼接图中拼缝位置两侧时，采用上述固定拼缝的策略拼接这两个摄像头采集的子图，拼接时会发生错位，目标对象会分布在拼接图的拼缝两侧，会产生错位或重影，影响视觉体验。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种图像拼接方法、装置及设备、存储介质，可使拼缝绕过目标对象，避免目标对象产生错位或重影的问题。本专利技术第一方面提供一种图像拼接方法，包括：当目标对象与预设的全景拼接图中拼缝位置有交集时，将目标对象分布在目标侧的点沿远离拼缝位置偏移后的点作为参考点，所述目标侧为所述拼缝位置的两侧中的一侧；基于参考点的位置信息和拼缝位置信息，确定目标拼缝位置；在目标拼缝位置处对目标对象的两个子图进行拼接，使得目标对象分布于拼接所得的拼接图的其中一个子图中。根据本专利技术的一个实施例，所述参考点至少包括与所述拼缝位置的距离大于等于极点与所述拼缝位置的距离的点；其中，所述极点为所述目标对象分布在目标侧的所有点中与所述拼缝位置相距最远的点。根据本专利技术的一个实施例，所述参考点还包括所述目标对象分布在所述目标侧的所有点中沿着所述目标对象边缘的与所述极点不同的点。根据本专利技术的一个实施例，基于参考点的位置信息和拼缝位置信息，确定目标拼缝位置，包括：依据所述参考点的位置信息在所述目标侧确定目标点的位置信息，所述目标点与所述拼缝位置之间的距离大于所述参考点与所述拼缝位置的距离；依据所述目标点的位置信息、所述拼缝位置的起止点的位置信息确定目标拼缝位置。根据本专利技术的一个实施例，依据所述参考点的位置信息在所述目标侧确定目标点的位置信息，包括：检查所述参考点是否处于所述拼缝位置与指定边界之间，所述指定边界是位于所述目标侧的可拼接范围的边界；如果是，将所述参考点与所述指定边界上目标边界点之间的其中一点的位置信息确定为所述目标点的位置信息，所述目标边界点为所述参考点与所述指定边界相距最近的点。根据本专利技术的一个实施例，依据所述目标点的位置信息、所述拼缝位置的起止点的位置信息确定目标拼缝位置，包括：依据所述目标点的位置信息、所述拼缝位置的起止点的位置信息对所述目标点与所述拼缝位置的起止点进行曲线拟合，得到一条拟合曲线；将所述拟合曲线的位置确定为所述目标拼缝位置。根据本专利技术的一个实施例，将目标对象分布在目标侧的点沿远离拼缝位置偏移后的点作为参考点之前，该方法还进一步包括：计算所述目标对象分布在全局拼接图中各个点与所述拼缝位置的距离；确定所述拼缝位置的两侧中最远点所处的第一侧，所述最远点是所述目标对象的各个点与所述拼缝位置的距离最大的点；将所述拼缝位置的两侧中所述第一侧的另一侧作为所述拼缝的目标侧。根据本专利技术的一个实施例，该方法还进一步包括：获取采集的所述目标对象的位置数据；在所述全局拼接图中确定与所述目标对象的位置数据对应的位置信息集合，所述位置信息集合包括所述目标对象分布在所述全局拼接图中所有点的位置信息；检查所述位置信息集合与所述全局拼接图中拼缝位置之间是否存在交集。本专利技术第二方面一种图像拼接装置，其特征在于，包括：参考点确定模块，用于当目标对象与预设的全景拼接图中拼缝位置有交集时，将目标对象分布在目标侧的点沿远离拼缝位置偏移后的点作为参考点，所述目标侧为所述拼缝位置的两侧中的一侧；目标拼缝位置确定模块，用于基于参考点的位置信息和拼缝位置信息，确定目标拼缝位置；子图拼接模块，用于在目标拼缝位置处对目标对象的两个子图进行拼接，使得目标对象分布于拼接所得的拼接图的其中一个子图中。根据本专利技术的一个实施例，所述参考点至少包括与所述拼缝位置的距离大于等于极点与所述拼缝位置的距离的点；其中，所述极点为所述目标对象分布在目标侧的所有点中与所述拼缝位置相距最远的点。根据本专利技术的一个实施例，所述参考点还包括所述目标对象分布在所述目标侧的所有点中沿着所述目标对象边缘的与所述极点不同的点。根据本专利技术的一个实施例，目标拼缝位置确定模块基于参考点的位置信息和拼缝位置信息，确定目标拼缝位置时，具体用于：依据所述参考点的位置信息在所述目标侧确定目标点的位置信息，所述目标点与所述拼缝位置之间的距离大于所述参考点与所述拼缝位置的距离；依据所述目标点的位置信息、所述拼缝位置的起止点的位置信息确定目标拼缝位置。根据本专利技术的一个实施例，目标拼缝位置确定模块依据所述参考点的位置信息在所述目标侧确定目标点的位置信息时，具体用于：检查所述参考点是否处于所述拼缝位置与指定边界之间，所述指定边界是位于所述目标侧的可拼接范围的边界；如果是，将所述参考点与所述指定边界上目标边界点之间的其中一点的位置信息确定为所述目标点的位置信息，所述目标边界点为所述参考点与所述指定边界相距最近的点。根据本专利技术的一个实施例，目标拼缝位置确定模块依据所述目标点的位置信息、所述拼缝位置的起止点的位置信息确定目标拼缝位置时，具体用于：依据所述目标点的位置信息、所述拼缝位置的起止点的位置信息对所述目标点与所述拼缝位置的起止点进行曲线拟合，得到一条拟合曲线；将所述拟合曲线的位置确定为所述目标拼缝位置。根据本专利技术的一个实施例，参考点确定模块将目标对象分布在目标侧的点沿远离拼缝位置偏移后的点作为参考点之前，还进一步用于：计算所述目标对象分布在全局拼接图中各个点与所述拼缝位置的距离；确定所述拼缝位置的两侧中最远点所处的第一侧，所述最远点是所述目标对象的各个点与所述拼缝位置的距离最大的点；将所述拼缝位置的两侧中所述第一侧的另一侧作为所述拼缝的目标侧。根据本专利技术的一个实施例，该装置还进一步包括：位置数据获取模块，用于获取采集的所述目标对象的位置数据；位置信息集合确定模块，用于在所述全局拼接图中确定与所述目标对象的位置数据对应的位置信息集合，所述位置信息集合包括所述目标对象分布在所述全局拼接图中所有点的位置信息；检查模块，用于检查所述位置信息集合与所述全局拼接图中拼缝位置之间是否存在交集。本专利技术第三方面提供一种电子设备，包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像拼接方法，其特征在于，包括：/n当目标对象与预设的全景拼接图中拼缝位置有交集时，将目标对象分布在目标侧的点沿远离拼缝位置偏移后的点作为参考点，所述目标侧为所述拼缝位置的两侧中的一侧；/n基于参考点的位置信息和拼缝位置信息，确定目标拼缝位置；/n在目标拼缝位置处对目标对象的两个子图进行拼接，使得目标对象分布于拼接所得的拼接图的其中一个子图中。/n

【技术特征摘要】
1.一种图像拼接方法，其特征在于，包括：
当目标对象与预设的全景拼接图中拼缝位置有交集时，将目标对象分布在目标侧的点沿远离拼缝位置偏移后的点作为参考点，所述目标侧为所述拼缝位置的两侧中的一侧；
基于参考点的位置信息和拼缝位置信息，确定目标拼缝位置；
在目标拼缝位置处对目标对象的两个子图进行拼接，使得目标对象分布于拼接所得的拼接图的其中一个子图中。


2.如权利要求1所述的图像拼接方法，其特征在于，所述参考点至少包括与所述拼缝位置的距离大于等于极点与所述拼缝位置的距离的点；
其中，所述极点为所述目标对象分布在目标侧的所有点中与所述拼缝位置相距最远的点。


3.如权利要求2所述的图像拼接方法，其特征在于，
所述参考点还包括所述目标对象分布在所述目标侧的所有点中沿着所述目标对象边缘的与所述极点不同的点。


4.如权利要求2或3所述的图像拼接方法，其特征在于，基于参考点的位置信息和拼缝位置信息，确定目标拼缝位置，包括：
依据所述参考点的位置信息在所述目标侧确定目标点的位置信息，所述目标点与所述拼缝位置之间的距离大于所述参考点与所述拼缝位置的距离；
依据所述目标点的位置信息、所述拼缝位置的起止点的位置信息确定目标拼缝位置。


5.如权利要求4所述的图像拼接方法，其特征在于，依据所述参考点的位置信息在所述目标侧确定目标点的位置信息，包括：
检查所述参考点是否处于所述拼缝位置与指定边界之间，所述指定边界是位于所述目标侧的可拼接范围的边界；
如果是，将所述参考点与所述指定边界上目标边界点之间的其中一点的位置信息确定为所述目标点的位置信息，所述目标边界点为所述参考点与所述指定边界相距最近的点。


6.如权利要求4所述的图像拼接方法，其特征在于，依据所述目标点的位置信息、所述拼缝位置的起止点的位置信息确定目标拼缝位置，包括：
依据所述目标点的位置信息、所述拼缝位置的起止点的位置信息对所述目标点与所述拼缝位置的起止点进行曲线拟合，得到一条拟合曲线；
将所述拟合曲线的位置确定为所述目标拼缝位置。


7.如权利要求1所述的图像拼接方法，其特征在于，将目标对象分布在目标侧的点沿远离拼缝位置偏移后的点作为参考点之前，该方法还进一步包括：
计算所述目标对象分布在全局拼接图中各个点与所述拼缝位置的距离；
确定所述拼缝位置的两侧中最远点所处的第一侧，所述最远点是所述目标对象的各个点与所述拼缝位置的距离最大的点；
将所述拼缝位置的两侧中所述第一侧的另一侧作为所述拼缝的目标侧。


8.如权利要求1所述的图像拼接方法，其特征在于，该方法还进一步包括：
获取采集的所述目标对象的位置数据；
在所述全局拼接图中确定与所述目标对象的位置数据对应的位置信息集合，所述位置信息集合包括所述目标对象分布在所述全局拼接图中所有点的位置信息；
检查所述位置信息集合与所述全局拼接图中拼缝位置之间是否存在交集。


9.一种图像拼接装置，其特征在于，包括：
参考点确定模块，用于当目标对象与预设的全景拼接图中拼缝位置有交集时，将目标对象分布在目标侧的点沿远离拼缝位置偏移后的点作为参考点，所述目标侧为所述拼缝位置的两侧中的一侧；
目标拼缝位置确定模块，用于基于参考点的位置信息和拼缝位...

【专利技术属性】
技术研发人员：王泽文，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33