用于二维图像数据的三维对象定边界的方法和装置制造方法及图纸

提供了用于2D图像数据的3D对象定边界的方法和装置，以用于装备有辅助驾驶的车辆。在各个实施例中，一种装置包括：摄像机，其可操作以捕获视场的二维图像；激光雷达，其可操作以生成视场的点云；处理器，其可操作以响应于点云生成视场的三维表示，以检测三维表示中的对象，以响应于该对象生成三维边界框，以将三维边界框投影到二维图像上以生成标记的二维图像；以及车辆控制器，以响应于标记的二维图像来控制车辆。

【技术实现步骤摘要】
用于二维图像数据的三维对象定边界的方法和装置
本公开总体上涉及配备有高级驾驶员辅助系统(ADAS)的车辆上的对象检测系统。更具体地，本公开的各方面涉及用于为自动驾驶任务检测和分类图像内的对象的系统、方法和设备。
技术介绍
自动驾驶车辆是能够在很少或没有用户输入的情况下感知其环境并进行导航的车辆。自动驾驶车辆使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等之类的传感设备来感知其环境。自动驾驶车辆系统还使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车辆间通信、车辆-基础设施间技术和/或线控驾驶系统的信息来导航车辆。车辆自动化已被分类为从零(对应于完全人控制的无自动化)到五(对应于无人为控制的全自动)的数字级别。各种自动驾驶员辅助系统，例如巡航控制、自适应巡航控制和停车辅助系统，对应较低的自动化级别，而真正的“无人驾驶”车辆对应较高的自动化级别。某些自动驾驶车辆可能包括使用传感器数据对对象进行分类的系统。这些系统可以识别和分类周围环境中的对象，包括位于车辆行驶路径中的对象。在这些系统中，搜索从安装在车辆上的摄像机获得的整个图像用于需要分类的关注对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种装置，包括：/n-摄像机，可操作以捕捉视场的二维图像；/n-激光雷达，可操作以生成视场的点云；/n-处理器，可操作以响应于点云生成视场的三维表示，以检测三维表示内的对象，以响应于该对象生成三维边界框，以将三维将边界框投影到二维图像上以生成标记的二维图像；和/n-车辆控制器，可操作以响应于标记的二维图像来控制车辆。/n

【技术特征摘要】
20190702 US 16/460,0151.一种装置，包括：
-摄像机，可操作以捕捉视场的二维图像；
-激光雷达，可操作以生成视场的点云；
-处理器，可操作以响应于点云生成视场的三维表示，以检测三维表示内的对象，以响应于该对象生成三维边界框，以将三维将边界框投影到二维图像上以生成标记的二维图像；和
-车辆控制器，可操作以响应于标记的二维图像来控制车辆。


2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述视场的三维表示是三维体积的体素化表示。


3.根据权利要求1所述的装置，其中三维边界框表示对象的质心、长度、宽度和高度。


4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器还可操作以响应于边缘检测而将所述图像对准所述点云。


5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器还可操作以校准并共同配准所述点云中的点和...

【专利技术属性】
技术研发人员：X祁，AJ林格，MH阿尔齐兹维尼，DH克利福德，DR威尔森，BJ库尔，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US