协同运动方法、电子设备、计算机存储介质技术

本申请提供一种协同运动方法、电子设备、计算机存储介质，涉及控制技术领域。该方法包括：主控设备向协同设备发送动作指令，其中，动作指令用于指示主控设备和协同设备待执行的协同动作；主控设备向协同设备发射第一光信号；主控设备检测并接收协同设备发射的第二光信号，其中，第二光信号针对动作指令和第一光信号发射，或者针对动作指令发射，协同设备在接收到动作指令和第一光信号之后，执行协同动作；主控设备在接收到第二光信号后执行协同动作，以使协同工作的电子设备之间更可靠的进行同步运动。

【技术实现步骤摘要】
协同运动方法、电子设备、计算机存储介质
本申请涉及控制
，尤其涉及一种协同运动方法、电子设备、计算机存储介质。
技术介绍
在一些应用场景中，需要两个自动电子机械设备在非人工控制的情况之下进行协同工作，例如同时抬升、同时下降、同时运动等等。为了实现上述协同工作，需要两个设备之间存在一种能够相互传递当前状态或者控制信号的通信手段。目前通常采用Wi-Fi等无线技术进行通信，如图1所示为一种示例性的应用场景，设备101和设备102需要抬升物料103，为了同步运动防止物料103倾斜掉落，设备101和设备102之间通过Wi-Fi信号互相传递当前的高度、速度等状态数据，以协同抬升物料103。但是，在采用Wi-Fi等无线技术时，延时较大，且无线信号易受干扰，导致两个设备之间不能实现较高的同步运动，在干扰较大时甚至可能会失去同步运动状态，无法满足对两个设备同步要求较高的场景。
技术实现思路
本申请提供一种协同运动方法、电子设备、计算机存储介质，用于使协同工作的电子设备之间更可靠的进行同步运动。为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：第一方面，本申请提供一种协同运动方法，包括：主控设备向协同设备发送动作指令，其中，动作指令用于指示主控设备和协同设备待执行的协同动作；主控设备向协同设备发射第一光信号；主控设备检测并接收协同设备发射的第二光信号，其中，第二光信号针对动作指令和第一光信号发射，或者针对动作指令发射，协同设备在接收到动作指令和第一光信号之后，执行协同动作；主控设备在接收到第二光信号后执行协同动作。在一种可能的实现方式中，协同动作为主控设备和协同设备的移动机构同时沿指定方向移动步进指定距离，直至移动至目标位置。在一种可能的实现方式中，在主控设备执行协同动作时，主控设备保持发射第一光信号，且在协同设备执行协同动作时，协同设备保持发射第二光信号，其中，如果在主控设备执行协同动作的过程中未接收到第二光信号，则主控设备停止执行协同动作，且停止发射第一光信号。在一种可能的实现方式中，在主控设备执行协同动作之后，该方法还包括：主控设备停止发射第一光信号，或者，发射第三光信号，其中，第三光信号用于表示主控设备已完成协同动作。在一种可能的实现方式中，在主控设备执行协同动作之后，该方法还包括：如果在到达预设时长之后主控设备仍检测到第二光信号，或者，主控设备未在预设时长之内接收到协同设备发射的第四光信号，则执行协同动作的回退动作，以及向协同设备发送取消指令，其中，第四光信号用于表示协同设备已完成协同动作，取消指令用于取消动作指令。在一种可能的实现方式中，第一光信号和/或第二光信号是由一个或多个指示灯呈现的光信号。在一种可能的实现方式中，主控设备确定接收到协同设备发射的第二光信号，包括：主控设备采集朝向一个或多个指示灯拍摄的图像；主控设备在图像中识别到第二光信号。在一种可能的实现方式中，第一光信号或第二光信号包括激光、红外光、可见光之中的一种或多种。本申请实施例提供的协同运动方法，使用光信号作为主控设备和协同设备之间同步动作的握手信号，通过主控设备向协同设备发送动作指令，其中，动作指令用于指示待执行的协同动作；主控设备向协同设备发射第一光信号；主控设备确定接收到协同设备针对动作指令和第一光信号发射的第二光信号；主控设备执行协同动作，以使协同工作的电子设备之间更可靠的进行同步运动。第二方面，本申请提供了另一种协同运动方法，包括：协同设备检测并接收主控设备发送的动作指令，其中，动作指令用于指示主控设备和协同设备待执行的协同动作；协同设备检测并接收主控设备发射的第一光信号；协同设备向主控设备发射第二光信号，其中，第二光信号针对动作指令发射，或者，针对动作指令和第一光信号发射，主控设备在检测并接收第二光信号之后执行协同动作；在第二光信号针对动作指令发射的情况下，协同设备在接收动作指令之后，执行协同动作；在第二光信号针对动作指令和第一光信号发射的情况下，协同设备在接收动作指令和第一光信号之后，执行协同动作。第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：通信模块；指示灯，用于发射光信号；光信号接收模块，用于接收光信号；移动机构，用于执行协同动作；一个或多个处理器；一个或多个存储器；以及一个或多个计算机程序，其中一个或多个计算机程序被存储在一个或多个存储器中，一个或多个计算机程序包括指令，当指令被电子设备执行时，使得电子设备执行如第一方面或第二方面的协同运动方法及其可能的实现方式。在一种可能的实现方式中，光信号发送模块包括多个指示灯，多个指示灯在电子设备的表面按照预设形状排布，当指令被电子设备执行时，使得电子设备分别控制每个指示灯的发光状态，以呈现光信号。在一种可能的实现方式中，指示灯包括用于发射可见光的光源发射模块，光信号接收模块包括用于拍摄可见光的摄像机。在一种可能的实现方式中，指示灯包括激光发射器，光信号接收模块包括激光接收器。在一种可能的实现方式中，指示灯包括红外光发射器，光信号接收模块包括红外光接收器。在一种可能的实现方式中，通信模块为无线保真通信模块。第四方面，本申请提供一种计算机存储介质，包括计算机指令，当计算机指令在终端上运行时，使得终端执行如第一方面或第二方面所述的方法。可以理解地，上述提供的终端、计算机存储介质以及计算机程序产品均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。附图说明图1为一种协同运动系统的应用场景示意图；图2为本申请实施例提供的电子设备在一个应用场景中的示意图；图3为本申请实施例提供的电子设备在另一个应用场景中的示意图；图4为本申请实施例提供的一种协同运动方法的流程示意图；图5为本申请实施例提供的另一种协同运动方法的流程示意图；图6为本申请实施例提供的另一种协同运动方法的流程示意图；图7为本申请实施例提供的另一种协同运动方法的流程示意图。具体实施方式下面将结合附图对本申请实施例的实施方式进行详细描述。本申请实施例提供了一种协同运动方法，可以应用于协同运动系统中。如图2所示，上述协同运动系统包括主控设备11和协同设备21，主控设备11用于作为主控设备，协同设备21用于作为协同设备，主控设备和协同设备协同的完成运动。如图2所示，主控设备11包括通信模块201，指示灯2021和光信号接收模块2031，协同设备21包括通信模块301，指示灯3021和光信号接收模块3031。通信模块201、通信模块301均用于通信传输动作指令，在本实施例中，通信模块201、通信模块301是通过无线方式传输。具体而言，可以是无线保真WiFi模块。如图2所示，通信模块201和通信模块301用于发射和接收无线保真Wi-Fi信号(以下简称无线信号)111，通过无线信号111来携带需要传输的信息，例如指令、数据等。在一些可选的实施方式中，通信本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种协同运动方法，其特征在于，所述方法包括：/n主控设备向协同设备发送动作指令，其中，所述动作指令用于指示所述主控设备和所述协同设备待执行的协同动作；/n所述主控设备向所述协同设备发射第一光信号；/n所述主控设备检测并接收所述协同设备发射的第二光信号，其中，所述第二光信号针对所述动作指令和所述第一光信号发射，或者针对所述动作指令发射，所述协同设备在接收到所述动作指令和所述第一光信号之后，执行所述协同动作；/n所述主控设备在接收到所述第二光信号后执行所述协同动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种协同运动方法，其特征在于，所述方法包括：
主控设备向协同设备发送动作指令，其中，所述动作指令用于指示所述主控设备和所述协同设备待执行的协同动作；
所述主控设备向所述协同设备发射第一光信号；
所述主控设备检测并接收所述协同设备发射的第二光信号，其中，所述第二光信号针对所述动作指令和所述第一光信号发射，或者针对所述动作指令发射，所述协同设备在接收到所述动作指令和所述第一光信号之后，执行所述协同动作；
所述主控设备在接收到所述第二光信号后执行所述协同动作。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述协同动作为所述主控设备和所述协同设备的移动机构同时沿指定方向移动步进指定距离，直至移动至目标位置。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述主控设备执行所述协同动作时，所述主控设备保持发射所述第一光信号，且在所述协同设备执行所述协同动作时，所述协同设备保持发射所述第二光信号，其中，如果在所述主控设备执行所述协同动作的过程中未接收到所述第二光信号，则所述主控设备停止执行所述协同动作，且停止发射所述第一光信号。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述主控设备执行所述协同动作之后，所述方法还包括：
所述主控设备停止发射所述第一光信号，或者，发射第三光信号，其中，所述第三光信号用于表示所述主控设备已完成所述协同动作。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述主控设备执行所述协同动作之后，所述方法还包括：
如果在到达预设时长之后所述主控设备仍检测到所述第二光信号，或者，所述主控设备未在所述预设时长之内接收到所述协同设备发射的第四光信号，则执行所述协同动作的回退动作，以及向所述协同设备发送取消指令，其中，所述第四光信号用于表示所述协同设备已完成所述协同动作，所述取消指令用于取消所述动作指令。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一光信号和/或所述第二光信号是由一个或多个指示灯呈现的光信号。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述主控设备确定接收到所述协同设备发射的所述第二光信号，包括：
所述主控设备采集朝向所述一个或多个指示灯拍摄的图像；

【专利技术属性】
技术研发人员：淡江，李鑫，潘添翼，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33