VR仿真划船系统技术方案

本发明专利技术公开了VR仿真划船系统，涉及虚拟现实技术领域；其包括柔索并联机器人和船，所述柔索并联机器人包括控制器和柔索传动单元，所述柔索传动单元包括立柱、柔索、设置在立柱上部的滑轮、设置在立柱下部一侧并依次连接的绳盘、减速机和电机，所述柔索的一端与绳盘连接，柔索的另一端向上绕经滑轮后向下与船连接，所述控制器与电机连接并通信，所述电机驱动减速机并带动绳盘转动配合，转动的绳盘带动柔索牵引船移动配合；其通过柔索并联机器人和船等，实现模拟划船装置体验效果好。

【技术实现步骤摘要】
VR仿真划船系统
本专利技术涉及虚拟现实
，尤其涉及一种VR仿真划船系统。
技术介绍
虚拟现实（VR）技术是仿真技术的一个重要方向。虚拟现实技术主要包括模拟环境、感知、自然技能和传感设备等方面。随着VR技术的发展，VR体验的逼真效果要求越来越高，VR体验的不同场景也不断增加，目前的划船模拟设备注重于场景内容的渲染，初步完成了划船动作的力反馈及视觉反馈。不足的是对于模拟划船这一运动的实际环境（船在水上）的仿真不够的。本专利技术和现有技术相比较，增强了体验者在虚拟环境中模仿真实环境中划船的感受。实现人与划船设备以及与VR设备之间的交互。通过对柔索并联机器人的控制，逼真地模拟了船只在波浪的上下、左右、前后的浮动、摇晃，船只航行中船体的晃动、倾斜。现有技术问题及思考：如何解决模拟划船装置体验效果差的技术问题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种VR仿真划船系统，其通过柔索并联机器人和船等，实现模拟划船装置体验效果好。为解决上述技术问题，本专利技术所采取的技术方案是：一种VR仿真划船系统包括柔索并联机器人和船，所述柔索并联机器人包括控制器和柔索传动单元，所述柔索传动单元包括立柱、柔索、设置在立柱上部的滑轮、设置在立柱下部一侧并依次连接的绳盘、减速机和电机，所述柔索的一端与绳盘连接，柔索的另一端向上绕经滑轮后向下与船连接，所述控制器与电机连接并通信，所述电机驱动减速机并带动绳盘转动配合，转动的绳盘带动柔索牵引船移动配合。进一步的技术方案在于：并联的柔索传动单元形成柔索并联传动单元；所述柔索并联机器人为四柔索并联机器人，所述柔索传动单元的数量为四个，分别是结构相同的第一至第四柔索传动单元，四个并联的柔索传动单元形成四柔索并联传动单元，所述第一柔索传动单元包括第一立柱、第一柔索、设置在第一立柱上部的第一滑轮、设置在第一立柱下部一侧并依次连接的第一绳盘、第一减速机和第一电机。进一步的技术方案在于：所述控制器为单片机或者计算机，所述柔索为钢丝或者纤维制成的柔性的绳索。进一步的技术方案在于：还包括用于获知船桨划动速度的速度传感器，所述速度传感器与控制器连接并通信。进一步的技术方案在于：所述船包括船体、船桨和弹性索，所述船桨通过弹性索与船体连接。进一步的技术方案在于：还包括辅助支撑杆，所述辅助支撑杆与立柱连接并形成用于支撑船的支架。进一步的技术方案在于：所述柔索并联机器人为三柔索并联机器人，所述柔索传动单元的数量为三个，三个并联的柔索传动单元形成三柔索并联传动单元。进一步的技术方案在于：所述柔索并联机器人为五柔索并联机器人，所述柔索传动单元的数量为五个，五个并联的柔索传动单元形成五柔索并联传动单元。进一步的技术方案在于：所述柔索并联机器人为六柔索并联机器人，所述柔索传动单元的数量为六个，六个并联的柔索传动单元形成六柔索并联传动单元。进一步的技术方案在于：还包括VR眼镜，所述VR眼镜与控制器连接并通信。采用上述技术方案所产生的有益效果在于：第一，一种VR仿真划船系统包括柔索并联机器人和船，所述柔索并联机器人包括控制器和柔索传动单元，所述柔索传动单元包括立柱、柔索、设置在立柱上部的滑轮、设置在立柱下部一侧并依次连接的绳盘、减速机和电机，所述柔索的一端与绳盘连接，柔索的另一端向上绕经滑轮后向下与船连接，所述控制器与电机连接并通信，所述电机驱动减速机并带动绳盘转动配合，转动的绳盘带动柔索牵引船移动配合。该技术方案，其通过柔索并联机器人和船等，实现模拟划船装置体验效果好。第二，并联的柔索传动单元形成柔索并联传动单元；所述柔索并联机器人为四柔索并联机器人，所述柔索传动单元的数量为四个，分别是结构相同的第一至第四柔索传动单元，四个并联的柔索传动单元形成四柔索并联传动单元，所述第一柔索传动单元包括第一立柱、第一柔索、设置在第一立柱上部的第一滑轮、设置在第一立柱下部一侧并依次连接的第一绳盘、第一减速机和第一电机。该技术方案，成本较低的情况下，结构较稳固，使用效果较佳。第三，还包括辅助支撑杆，所述辅助支撑杆与立柱连接并形成用于支撑船的支架。该技术方案，结构更稳固，使用安全性更好。第四，还包括用于获知船桨划动速度的速度传感器和力度传感器，所述速度传感器和力度传感器与控制器连接并通信。该技术方案，控制器根据获知的船桨划动速度和力度的数据，控制电机工作并相应调整船的状态，体验效果更佳，更真实。第五，所述船包括船体、船桨和弹性索，所述船桨通过弹性索与船体连接。该技术方案，是船桨的第二种设计方案，提高了体验的难度，提升了趣味性。第六，还包括VR眼镜，所述VR眼镜与控制器连接并通信。该技术方案，体验效果更佳，结构更合理。详见具体实施方式部分描述。附图说明图1是本专利技术实施例1和实施例2的结构图；图2是图1的A处放大图；图3是本专利技术实施例1的原理框图；图4是本专利技术实施例2中摇杆的结构图；图5是本专利技术实施例2中船桨的结构图；图6是本专利技术实施例2的原理框图；图7是本专利技术实施例3中船桨的结构图。其中：1-1第一立柱、1-2第二立柱、1-3第三立柱、1-4第四立柱、2-1第一柔索、2-2第二柔索、2-3第三柔索、2-4第四柔索、3第一绳盘、4第一减速机、5第一电机、6船、6-1船体、6-2摇杆、6-3第一船桨、6-4第二船桨、6-5弹性索、7支撑杆、8速度传感器。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是本申请还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。实施例1：如图1～图3所示，本专利技术公开了一种VR仿真划船系统包括柔索并联机器人、船6和辅助支撑杆7，所述柔索并联机器人包括控制器和柔索传动单元，所述控制器为计算机，所述柔索并联机器人为四柔索并联机器人，所述柔索传动单元的数量为四个，分别是结构相同的第一至第四柔索传动单元，四个并联的柔索传动单元形成四柔索并联传动单元。所述第一柔索传动单元包括第一立柱1-1、第一柔索2-1、固定在第一立柱1-1上部的第一滑轮、固定在第一立柱1-1下部一侧并依次连接的第一绳盘3、第一减速机4和第一电机5，所述第一柔索2-1的一端与第一绳盘3连接，第一柔索2-1的另一端向上绕经第一滑轮后向下与船6的左前部连接，所述计算机的控制端口通过控制设备与第一电机5的控制端口有线连接并单向通信，所述第一电机5本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种VR仿真划船系统，其特征在于：包括柔索并联机器人和船，所述柔索并联机器人包括控制器和柔索传动单元，所述柔索传动单元包括立柱、柔索、设置在立柱上部的滑轮、设置在立柱下部一侧并依次连接的绳盘、减速机和电机，所述柔索的一端与绳盘连接，柔索的另一端向上绕经滑轮后向下与船连接，所述控制器与电机连接并通信，所述电机驱动减速机并带动绳盘转动配合，转动的绳盘带动柔索牵引船移动配合。/n

【技术特征摘要】
1.一种VR仿真划船系统，其特征在于：包括柔索并联机器人和船，所述柔索并联机器人包括控制器和柔索传动单元，所述柔索传动单元包括立柱、柔索、设置在立柱上部的滑轮、设置在立柱下部一侧并依次连接的绳盘、减速机和电机，所述柔索的一端与绳盘连接，柔索的另一端向上绕经滑轮后向下与船连接，所述控制器与电机连接并通信，所述电机驱动减速机并带动绳盘转动配合，转动的绳盘带动柔索牵引船移动配合。


2.根据权利要求1所述的VR仿真划船系统，其特征在于：并联的柔索传动单元形成柔索并联传动单元；所述柔索并联机器人为四柔索并联机器人，所述柔索传动单元的数量为四个，分别是结构相同的第一至第四柔索传动单元，四个并联的柔索传动单元形成四柔索并联传动单元，所述第一柔索传动单元包括第一立柱、第一柔索、设置在第一立柱上部的第一滑轮、设置在第一立柱下部一侧并依次连接的第一绳盘、第一减速机和第一电机。


3.根据权利要求1所述的VR仿真划船系统，其特征在于：所述控制器为单片机或者计算机，所述柔索为钢丝或者纤维制成的柔性的绳索。


4.根据权利要求1所述的VR仿真划船系统，其特征在于：还包括用于获知船桨划动...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘益群，王震洲，邓德腾，
申请(专利权)人：中科数体中山科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44