输电线路沿防坠轨道爬塔机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种输电线路沿防坠轨道爬塔机器人，机器人包括上提装置、下推装置和铰接机构；上提装置包括浮动架、伸缩缸和上提桁架，上提桁架卡合于防坠轨道上、顶部与伸缩缸铰接，伸缩缸的另一端与浮动架相连，浮动架与铰接机构铰接；下推装置包括滑动座、伸缩缸和下推桁架，滑动座和下推桁架均卡于防坠轨道上能够沿轨长方向滑动，伸缩缸的一端与下推桁架的顶部铰接、另一端与滑动座相连，滑动座与铰接机构相连。机器人安装于防坠轨道上将作业人员运送至指定位置，降低劳动强度；上提装置与下推装置铰接，使两者能够相对摆动从而能攀爬一定弯曲度的防坠轨道，上提装置的浮动架使机器人能够俯仰从而能攀爬一定俯仰角度的防坠轨道。

【技术实现步骤摘要】
输电线路沿防坠轨道爬塔机器人
本技术属于输电线路爬塔
，特别是涉及一种输电线路沿防坠轨道爬塔机器人。
技术介绍
输电线路主要由导线、绝缘子、杆塔、避雷线和接地装置组成。杆塔主要起到支撑作用，输电线路杆塔按材料分为铁塔和砼塔，铁塔在输电线路上的使用占比高达80％以上，特别是500kV及以上线路目前占到100％。在线路运维检修中，触电与高空坠落是危害人身安全的两大主要因素。随着电网建设的迅速发展，铁塔的呼高越来越高，特高压线路的平均呼高达到70米以上，上塔作业时爬塔需耗费大量的体力和时间，使作业人员体力越来越难以满足作业需求，如何节省爬塔耗费的体力以及保证爬塔安全成为了作业过程中至关重要的环节。铁塔一般分为角钢塔和钢管塔两种，传统的登高方式，靠在角钢两侧设计脚钉或在钢管塔装设爬梯上手攀爬，易发生高空坠落，危及作业人员生命安全。机器人载人上塔，就必须找寻到不同铁塔的特征，提高机器人作业效率，角钢塔由主材、斜材、横材、连接螺栓、联板组成。不同的角钢塔其结构难以找到共同的特征来适用机器人的运动规划，创新难度极大。而一部分铁塔上，特别本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种输电线路沿防坠轨道爬塔机器人，其特征在于：它包括上提装置、下推装置和铰接机构；/n上提装置包括浮动架、伸缩缸和上提桁架，上提桁架卡合于防坠轨道上、顶部与伸缩缸铰接，伸缩缸的另一端与浮动架相连，浮动架与铰接机构铰接；/n下推装置包括滑动座、伸缩缸和下推桁架，滑动座和下推桁架均卡于防坠轨道上能够沿轨长方向滑动，伸缩缸的一端与下推桁架的顶部铰接、另一端与滑动座相连，滑动座与铰接机构相连。/n

【技术特征摘要】
1.一种输电线路沿防坠轨道爬塔机器人，其特征在于：它包括上提装置、下推装置和铰接机构；
上提装置包括浮动架、伸缩缸和上提桁架，上提桁架卡合于防坠轨道上、顶部与伸缩缸铰接，伸缩缸的另一端与浮动架相连，浮动架与铰接机构铰接；
下推装置包括滑动座、伸缩缸和下推桁架，滑动座和下推桁架均卡于防坠轨道上能够沿轨长方向滑动，伸缩缸的一端与下推桁架的顶部铰接、另一端与滑动座相连，滑动座与铰接机构相连。


2.如权利要求1所述的输电线路沿防坠轨道爬塔机器人，其特征在于：所述浮动架包括拉簧扣、摆动架和浮动臂；
拉簧扣包括底板和立臂，拉簧扣以其底板连接于所述上提桁架上；
摆动架包括横杆，横杆中部设有轴孔和铰接座，横杆两端设有关于轴孔对称布置的耳座，摆动架通过轴孔与铰接机构装配；
浮动臂内设阶梯套，阶梯套内设电磁铁用作刹车扣，浮动臂的一端铰接于铰接座内、另一端与拉簧扣接触止退，浮动臂与拉簧扣之间设有拉簧。


3.如权利要求2所述的输电线路沿防坠轨道爬塔机器人，其特征在于：所述上提桁架为U型架，包括端板和侧板，端板下设匹配于所述防坠轨道的底槽，侧板顶部设有安装口，安装口内设连接轴。


4.如权利要求3所述的输电线路沿防坠轨道爬塔机器人，其特征在于：所述伸缩缸包括缸体和活塞杆，缸体外设中耳板；伸缩缸成对布置、分设于所述浮动臂两侧、缸体铰接于耳座内、活塞杆连接于上提桁架安装口内；两伸缩缸之间设有稳定扣。


5.如权利要求4所述的输电线路沿防坠轨道爬塔机器人，其特征在于：所述稳定扣为门型扣，其顶板中部设有连接孔，两侧板下设匹配于所述伸缩缸的卡槽；稳定扣两端分别与伸缩缸卡接、中部通过连接孔与所述浮动臂装配。


6.如权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛盾，李鹏，邹德华，刘兰兰，陈俊，汪志刚，罗昊，彭沙沙，梅文建，陈坚平，向云，乔磊，蔡楚宇，吴振，
申请(专利权)人：国网湖南省电力有限公司，国网湖南省电力有限公司输电检修分公司，国家电网有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43