一种基于天际线匹配的室外主动相机重定位方法技术

本发明专利技术涉及一种基于天际线匹配的室外主动相机重定位方法，其特征在于，包括以下步骤：将参考观测图像I

【技术实现步骤摘要】
一种基于天际线匹配的室外主动相机重定位方法
本专利技术属于人工智能、计算机视觉领域，涉及主动视觉技术，具体为一种基于天际线匹配的室外主动相机重定位方法。
技术介绍
主动式相机重定位，旨在物理真实地将相机六自由度位姿恢复到与拍摄参考图像时一致。在环境监测、历史文化遗产预防性保护、微小变化检测等领域发挥着重要作用，是主动视觉技术的一个重要应用。主动式相机重定位过程包括相机的相对位姿估计和相机的动态调整，相机的调整由机器人平台完成。目前最先进的主动式相机重定位算法在大量野生赋存环境下的文化遗产微小变化检测任务中取得了巨大成功。但需要注意的是，这些监测任务是在稳定和可控的环境条件下进行的，在这种条件下，现有方法所依赖的图像的特征匹配结果能够支持准确的相机位姿估计。然而，当历次观测的光照条件(方向和强度)不同时，现有方法的监测结果差强人意。光照的显著差异会改变场景(尤其是普遍存在的三维结构场景)的表观，进而使涉及到姿态估计的图像中的特征点描述子会发生变化，导致相机位姿估计失败。此外，如果观测场景中的背景(非监测对象区域)变化较大，例如，被本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于天际线匹配的室外主动相机重定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤一，将参考观测图像I

【技术特征摘要】
1.一种基于天际线匹配的室外主动相机重定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一，将参考观测图像IR(Reference)根据语义分为天空区域和非天空区域两部分，得到两部分区域的交界线，即参考图像的天际线，并将其离散成关键点，得到参考图像的天际线点集
步骤二，与步骤一相同，得到当前观测图像IT(Target)的天际线点集
步骤三，匹配两组天际线点集得到参考图像与当前图像之间的匹配关系
步骤四，根据得到的匹配关系获得参考观测和当前观测间的相机相对位姿P；
步骤五，根据相机在平移方向上运动的步长信息判断重定位过程是否完成；若重定位完成则终止；若未完成则重复迭代步骤二至步骤五；
其中，当前观测图像IT及参考观测图像IR根据语义分为天空区域和非天空区域的方法为：
(1)选择语义分割网络RefineNet，并选择开源天空数据集；
(2)对RefineNet网络在开源天空数据集上微调网络的最后一层分类层，使得将多语义分割网络转变为二分类网络，即对图像中每位像素做两类预测，即属于天空像素或非天空像素，从而将整张图像分为天空区域或非天空区域。


2.根据权利要求1所述的一种基于天际线匹配的室外主动相机重定位方法，其特征在于，找到参考观测图...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯伟，李璐凯，张乾，孟忱，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：天津;12