控制装置、控制方法以及程序制造方法及图纸

[问题]为了使机器人装置更有效地执行引起用户的依恋感觉的动作。[解决方案]该控制装置设置有：识别单元，用于基于感测信息来识别外部环境；动作确定管理单元，用于基于所识别的外部环境来确定要执行的动作；行为管理单元，用于基于识别单元的识别难度和动作确定管理单元的动作确定难度中的至少一个来评估是否执行情感表达；以及驱动控制单元，用于基于行为管理单元的评估来控制与情感表达对应的动作的执行。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置、控制方法以及程序
所涉及的本申请涉及控制装置、控制方法以及程序。
技术介绍
近年来，作为使用电效应或磁效应复制生物的动作的机械装置的机器人装置已经得到了广泛的使用。例如，以实现工厂中的生产工作的自动化为目的，操纵器机器人装置或输送机器人装置已经得到了广泛的使用。同时，以在生活环境和日常生活中的各种情况下作为人类伴侣支持人类活动为目的，一直在进行实用机器人装置的开发。与以重复方式执行某些动作的工业机器人装置不同，要求实用机器人装置具有灵活地适应人类的生活环境中的各种情况的能力。已经投入实际使用的实用机器人装置的示例包括复制诸如狗或猫的四足动物的身体机构的宠物型机器人装置以及复制用两腿直立行走的人类的身体机构的仿人机器人装置。执行着重于娱乐方面的各种动作的这样的机器人装置被特别地称为娱乐机器人。为了进一步增强娱乐方面；要求娱乐机器人执行使用户不感到厌烦并引起用户的兴趣的动作。例如，在下面提到的专利文献1中，公开了一种技术，其中，通过将机器人装置的移动矢量与诸如用户的另一主体的移动矢量混合来生成不规则的矢量移动，并且本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置，包括：/n识别单元，其基于感测信息来识别外部环境；/n动作决定管理单元，其基于所识别的外部环境来决定要采取的动作；/n行为管理单元，其基于所述识别单元的识别难度等级以及所述动作决定管理单元的动作决定难度等级中的至少一个或更多个来确定是否表现出情感表达；以及/n驱动控制单元，其基于由所述行为管理单元执行的确定来控制与所述情感表达对应的动作的执行。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180515 JP 2018-0936701.一种控制装置，包括：
识别单元，其基于感测信息来识别外部环境；
动作决定管理单元，其基于所识别的外部环境来决定要采取的动作；
行为管理单元，其基于所述识别单元的识别难度等级以及所述动作决定管理单元的动作决定难度等级中的至少一个或更多个来确定是否表现出情感表达；以及
驱动控制单元，其基于由所述行为管理单元执行的确定来控制与所述情感表达对应的动作的执行。


2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述情感表达意味着使由所述动作决定管理单元决定的动作的效率降低的表达。


3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，当所述识别单元的识别难度等级被确定为高时，所述行为管理单元确定表现出所述情感表达。


4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，基于以下项中的至少一项或更多项来确定所述识别单元的识别难度等级：
在获得所述感测信息中使用的传感器的数量或类型；
所述外部环境的复杂性；
由所述识别单元实现的识别算法；以及
由所述识别单元获得的识别结果的可靠性或所需精度。


5.根据权利要求1所述的控制装置，其中，当所述动作决定管理单元的动作决定难度等级为高时，所述行为管理单元确定表现出所述情感表达。


6.根据权利要求1所述的控制装置，其中，基于以下项中的至少一项或更多项来确定所述动作决定管理单元的动作决定难度等级：
所述要采取的动作的选项的数目；
优劣或历史的存在或不存在；以及
所述动作决定管理单元的动作决定的复杂性或限制条件。


7.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述驱动控制单元控制用作玩赏机器人或观赏机器人的机器人装置的动作的执行。


8.根据权利要求7所述的控制装置，其中，所述情感表达意味着指示所述机器人装置的情感的表达。


9.根据权利要求7所述的控制装置，其中，所述情感表达意味着所述机器人装置的唤起用户的个人依恋的感觉的这样的表...

【专利技术属性】
技术研发人员：鸟居邦在，中井干夫，工藤祐介，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP