一种基于双目摄像头的目标定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于双目摄像头的目标定位方法。离线阶段，提取目标灰度图像的LBP纹理特征，利用支持向量机学习LBP纹理特征信息与目标X轴位置信息的关系，得到基于X轴位置的回归函数；并且提取目标深度图像的深度信息，利用支持向量机学习深度信息与目标Y轴位置信息的关系，得到基于Y轴位置的回归函数；在线阶段，利用获取图像所提取的LBP纹理特征和深度信息，计算目标的初始位置、实现粗定位。然后利用连续时间内目标位置之间的相关性，构建交互模复合型对粗定位结果进行修正，得到精定位的结果。本发明专利技术具有定位成本低，时间开销小的优点，同时提高了双目摄像头的定位精度性能。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双目摄像头的目标定位方法
本专利技术涉及一种基于支持向量机和交互多模型技术的双目摄像头目标定位方法，属于定位导航与机器学习

技术介绍
近年来，面向需求越来越迫切的室内位置服务，是移动互联时代的研究热点。室内定位技术发展迅速，逐步在各行各业发挥作用，给人们日常生活带来了一定程度上有益的影响。随着基于用户位置信息的相关技术的应用和发展，位置服务已经成为人们日常工作、生活所必须的一项基本服务需求，尤其在大型复杂的室内环境中，如博物馆、机场、超市、医院、地下矿井等区域，人们对位置服务有迫切需求。在移动互联网迅速发展和位置服务应用需求的推动下，当前室内定位技术处于较快的发展阶段，研究者们提出了众多室内定位技术的理论与方法。目前，基于图像的室内定位技术主要使用单目摄像头或者双目摄像头。单目摄像头拍摄到单张图片无法建立与世界坐标与大小的对应关系，具有尺度不确定性。同时单目摄像头无法直接获取图像中物体的深度信息。双目摄像头通过左右两个摄像头在同一时刻拍摄图片。由于两张图片是对同一物体在不同角度进行拍摄，可以通过两幅照片的视差进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双目摄像头的目标定位方法，其特征在于：所述目标定位方法分为离线阶段和在现阶段两部分，其中离线阶段包括步骤：/nS1、在一个以上给定的参考位置上利用双目摄像头获取离线目标图像，提取得到LBP纹理特征和深度信息，并构建基于LBP纹理特征和深度信息的训练数据库；/nS2、利用支持向量机学习训练数据库中的训练样本，得到关联LBP纹理特征、深度信息的两个回归函数；/n在线阶段包括步骤：/nS3、利用双目摄像头获取在线目标的灰度图像和深度图像，并从灰度图像中提取LBP纹理特征、从深度图像中提取深度信息；/nS4、利用步骤S2所得两个回归函数对在线目标位置估计，获得粗定位的初始位置；/nS5、构...

【技术特征摘要】
1.一种基于双目摄像头的目标定位方法，其特征在于：所述目标定位方法分为离线阶段和在现阶段两部分，其中离线阶段包括步骤：
S1、在一个以上给定的参考位置上利用双目摄像头获取离线目标图像，提取得到LBP纹理特征和深度信息，并构建基于LBP纹理特征和深度信息的训练数据库；
S2、利用支持向量机学习训练数据库中的训练样本，得到关联LBP纹理特征、深度信息的两个回归函数；
在线阶段包括步骤：
S3、利用双目摄像头获取在线目标的灰度图像和深度图像，并从灰度图像中提取LBP纹理特征、从深度图像中提取深度信息；
S4、利用步骤S2所得两个回归函数对在线目标位置估计，获得粗定位的初始位置；
S5、构建交互复合模型，并对粗定位的初始位置修正，得到精定位的在线目标位置。


2.根据权利要求1所述基于双目摄像头的目标定位方法，其特征在于：在所述双目摄像头视角范围的场景中密布设置参考位置，步骤S1构建训练数据库的方法包括步骤：
S11，当离线目标在给定的一个参考位置时，利用双目摄像头获得离线目标的灰度图像和深度图像；
S12、对灰度图像提取LBP纹理特征，对深度图像提取深度信息；
S13、使离线目标遍历所有参考位置，重复步骤S11、S12，获得对应每个参考位置的LBP纹理特征、深度信息，结合参考位置的...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭祥，颜俊，
申请(专利权)人：南京邮电大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32