地图更新方法及装置、终端、存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种地图更新方法，包括：获取第一地图中的第一图像特征；根据所述第一图像特征，从第二地图匹配出第二图像特征；其中，所述第一地图和所述第二地图对应的场景信息部分相同；根据所述第一图像特征和所述第二图像特征，将所述第一地图中每一关键帧图像添加到所述第二地图中，得到更新的第二地图。本申请实施例还同时提供了一种地图更新装置、终端及存储介质。

【技术实现步骤摘要】
地图更新方法及装置、终端、存储介质
本申请涉及室内定位技术，涉及但不限于地图更新方法及装置、终端、存储介质。
技术介绍
在相关技术中，通过两局部地图的直方图相关性构建全局地图，但是计算直方图的角度偏移量和平移偏移量是依赖于点云的法相特征；这样，由于点云的相特征该特征的准确性不高，易出现误差，会导致所得到的地图的精确性较低。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例为解决相关技术中存在的至少一个问题而提供一种地图更新方法及装置、终端、存储介质。本申请实施例的技术方案是这样实现的：本申请实施例提供了一种地图更新方法，所述方法包括：获取第一地图中的第一图像特征；根据所述第一图像特征，从第二地图匹配出第二图像特征；其中，所述第一地图和所述第二地图对应的场景信息部分相同；根据所述第一图像特征和所述第二图像特征，将所述第一地图中每一关键帧图像添加到所述第二地图中，得到更新的第二地图。在上述方法中，所述获取第一地图中的第一图像特征，包括：提取所述第一地图中的待匹配关键帧图像，得到第一图像特征；其本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取第一地图中的第一图像特征；/n根据所述第一图像特征，从第二地图匹配出第二图像特征；其中，所述第一地图和所述第二地图对应的场景信息部分相同；/n根据所述第一图像特征和所述第二图像特征，将所述第一地图中每一关键帧图像添加到所述第二地图中，得到更新的第二地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：
获取第一地图中的第一图像特征；
根据所述第一图像特征，从第二地图匹配出第二图像特征；其中，所述第一地图和所述第二地图对应的场景信息部分相同；
根据所述第一图像特征和所述第二图像特征，将所述第一地图中每一关键帧图像添加到所述第二地图中，得到更新的第二地图。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一地图中的第一图像特征，包括：
提取所述第一地图中的待匹配关键帧图像，得到第一图像特征；其中，所述待匹配关键帧图像为所述第一地图中的关键帧图像；
对应地，所述根据所述第一图像特征，从第二地图匹配出第二图像特征，包括：
根据所述第一图像特征，从第二地图中的关键帧图像的图像特征中，匹配出所述第二图像特征。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一图像特征和所述第二图像特征，将所述第一地图中每一关键帧图像添加到所述第二地图中，得到更新的第二地图，包括：
获取用于采集所述待匹配关键帧图像的图像采集设备在所述第一地图所处的第一坐标系中的第一位置信息；
根据所述第一图像特征和所述第二图像特征，确定所述图像采集设备在所述第二地图所处的第二坐标系中的第二位置信息；
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，将所述第一地图中每一关键帧图像添加到所述第二地图中，得到更新的第二地图。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，将所述第一地图中每一关键帧图像添加到所述第二地图中，得到更新的第二地图，包括：
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的转换关系；
根据所述转换关系，对所述第一地图中的每一关键帧图像对应的图像采集设备在第一坐标系中的坐标进行调整，使得所述每一关键帧图像对应的图像采集设备的调整后的坐标与所述第二坐标系相匹配；
将每一坐标调整后的图像采集设备对应的关键帧图像，添加到所述第二地图中，得到所述更新的第二地图。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像特征包括：所述第一地图中的关键帧图像的特征点的二维位置信息、三维位置信息和标识信息；
所述第二图像特征包括：所述第二地图中的关键帧图像的特征点的二维位置信息、三维位置信息和标识信息；其中，所述三维位置信息是将所述二维位置信息映射在所述二维位置信息所处的坐标系中得到的。


6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对第一地图中的关键帧图像进行提取，得到第一图像特征，包括：
提取所述第一地图中的每一关键帧图像的特征点，得到特征点集合；
确定所述特征点集合中每一特征点的标识信息和每一所述特征点在所述关键帧图像中的二维位置信息；
将每一二维位置信息分别映射在所述第一地图所处的坐标系中，得到每一所述特征点的三维位置信息。


7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像特征，从第二地图中的关键帧图像的图像特征中，匹配出第二图像特征，包括：
分别确定不同的样本特征点在所述特征点集合中所占的比值，得到第一比值向量；
获取第二比值向量，所述第二比值向量为所述多个样本特征点在所述第二地图中的关键帧图像中包含的特征点中所占的比值；
根据所述第一图像特征、所述第一比值向量和所述第二比值向量，从所述第二地图中的关键帧图像的图像特征中，匹配出第二图像特征。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像特征、所述第一比值向量和所述第二比值向量，从所述第二地图中的关键帧图像的图像特征中，匹配出第二图像特征，包括：
根据所述第一比值向量和所述第二比值向量，从所述第二地图中的关键帧图像的图像特征中，确定与所述第一图像特征的相似度大于第二阈值的相似图像特征；
确定所述相似图像特征所属的相似关键帧图像，得到相似关键帧图像集合；
从所述相似关键帧图像的图像特征中，选择与所述第一图像特征相似度满足预设相似度阈值的第二图像特征。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述从所述相似关键帧图像的图像特征中，选择与所述第一图像特征相似度满足预设相似度阈值的第二图像特征，包括：
确定至少两个所述相似关键帧图像的采集时间之间的时间差，和所述至少两个相似关键帧图像的图像特征分别与所述第一图像特征的相似度差；
将所述时间差小于第三阈值，且所述相似度差小于第四阈值的相似关键帧图像进行联合，得到联合帧图像；
从所述联合帧图像的图像特征中，选择与所述第一图像特...

【专利技术属性】
技术研发人员：金珂，杨宇尘，陈岩，方攀，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44