无人叉车叉臂控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人叉车叉臂控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在无人叉车的目标叉臂处于待命状态时，获取所述目标叉臂的初始状态信息；根据所述初始状态信息切换至对应的控制模式；获取所述目标叉臂的任务高度；在所述控制模式下根据所述任务高度向所述目标叉臂发送对应的控制指令，以控制所述目标叉臂达到所述任务高度。通过上述方式，对目标叉臂的工作状态进行分类，通过工作状态对应的控制模式对叉臂进行控制，使叉臂精确地到达任务高度，从而实现叉臂控制的全方位优化，提升了无人叉车叉臂的控制精度。

【技术实现步骤摘要】
无人叉车叉臂控制方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及移动机器人
，尤其涉及一种无人叉车叉臂控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
随着近几年自动控制和导航技术的发展，无人叉车相关技术的研究和应用也成为热点。但目前无人叉车的主要研究方向都集中在无人叉车的导航和底盘运控方向，关于叉臂自动控制的相关研究和成果相对还处于起步阶段。现有的叉车叉臂控制采用货柜开关量控制，存在叉臂控制速度不平稳，会出现偶发的叉臂过调现象等问题。上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种无人叉车叉臂控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何提升无人叉车叉臂的控制精度的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供了一种无人叉车叉臂控制方法，所述方法包括以下步骤：在无人叉车的目标叉臂处于待命状态时，获取所述目标叉臂的初始状态信息；根据所述初始状态信息切换至对应的控制模式；获取所述目标叉臂的任务高度；在所述控制模式下根据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人叉车叉臂控制方法，其特征在于，所述无人叉车叉臂控制方法包括：/n在无人叉车的目标叉臂处于待命状态时，获取所述目标叉臂的初始状态信息；/n根据所述初始状态信息切换至对应的控制模式；/n获取所述目标叉臂的任务高度；/n在所述控制模式下根据所述任务高度向所述目标叉臂发送对应的控制指令，以控制所述目标叉臂达到所述任务高度。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人叉车叉臂控制方法，其特征在于，所述无人叉车叉臂控制方法包括：
在无人叉车的目标叉臂处于待命状态时，获取所述目标叉臂的初始状态信息；
根据所述初始状态信息切换至对应的控制模式；
获取所述目标叉臂的任务高度；
在所述控制模式下根据所述任务高度向所述目标叉臂发送对应的控制指令，以控制所述目标叉臂达到所述任务高度。


2.如权利要求1所述的无人叉车叉臂控制方法，其特征在于，所述在所述控制模式下根据所述任务高度向所述目标叉臂发送对应的控制指令，以控制所述目标叉臂达到所述任务高度，包括：
获取所述目标叉臂的初始速度和初始高度；
通过所述控制模式向所述目标叉臂发送对应的第一控制指令，以控制所述初始速度在所述初始高度到达第一预设高度时，达到预设目标速度；
在所述目标叉臂到达第一预设高度时，通过所述控制模式向所述目标叉臂发送对应的第二控制指令，以控制所述初始速度在所述初始高度到达第二预设高度时，从所述预设目标速度下降至预设阈值速度，以使所述目标叉臂根据所述预设阈值速度以及惯性达到任务高度。


3.如权利要求2所述的无人叉车叉臂控制方法，其特征在于，所述初始状态信息包括有货状态；
所述通过所述控制模式向所述目标叉臂发送对应的第一控制指令，以控制所述初始速度在所述初始高度到达第一预设高度时，达到预设目标速度，包括：
通过所述控制模式向所述目标叉臂发送对应的第一控制指令，其中，所述第一控制指令包括第一加速度和第一阈值速度；
根据所述第一加速度控制所述初始速度在所述初始高度到达第一预设高度时，达到第一目标速度；
在所述第一目标速度大于所述第一阈值速度时，调整所述初始速度下降为所述第一阈值速度，将所述第一阈值速度作为所述预设目标速度。


4.如权利要求3所述的无人叉车叉臂控制方法，其特征在于，所述初始状态信息包括无货状态；
所述通过所述控制模式向所述目标叉臂发送对应的第一控制指令，以控制所述初始速度在所述初始高度到达第一预设高度时，达到预设目标速度，包括：
通过所述控制模式向所述目标叉臂发送对应的第一控制指令，其中，所述第一控制指令包括第二加速度和第二阈值速度；
根据所述第二加速度控制所述初始速度在所述初始高度到达第一预设高度时，达到第二目标速度；
在所述第二目标速度大于所述第二阈值速度时，控制所述初始速度下降为所述第二阈值速度，将所述第二阈值速度作为所述预设目标速度；
其...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈文成，
申请(专利权)人：劢微机器人科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44