基于可见光的无人机与水上浮标的定位方法及相关设备技术

本发明专利技术提供一种基于可见光的无人机与水上浮标的定位方法，运用于无人机与水上浮标的定位与通信，所述水上浮标设有至少三个LED定位灯和一个LED通信灯，所述LED通信灯位于三个所述LED定位灯的中心位置，所述LED定位灯用于发出单色光信号且光强各不相同，所述LED通信灯用于发出通信光信号；所述无人机根据卫星导航系统的指引到达所述水上浮标所在的数据采集区域的外围；所述无人机采集所述水上浮标上的所述LED定位灯发出的单色光信号，并根据该单色光信号进行精确定位，以到达所述数据采集区域以内，以实现对所述水上浮标的定位与通信。与相关技术相比，本发明专利技术的基于可见光的无人机与水上浮标的定位方法及相关设备成本低、定位精确度高且可靠性好。

【技术实现步骤摘要】
基于可见光的无人机与水上浮标的定位方法及相关设备
本专利技术涉及无人机定位
，尤其涉及一种基于可见光的无人机与水上浮标的定位方法及相关设备。
技术介绍
在海洋数据准实时传输以及监测控制方面，在远海海面缺乏无线通信运营商的信号覆盖，远洋海域迫切需要有效的空中-海面-海下的海面通信手段，以实现有效开发和保护海洋资源，满足多网协同监测及数据准实时传送的需求。现在的海洋通信一般使用VHF电台，支持单工和双工通信。但是，其带宽比较低，基本上用于话音通信和少量紧急告警应用，少有用于数据传输。且其存在最大的问题是通信距离有限，通常<30km。民用卫星导航系统为无人机找到待采集数据的水面浮标提供了极大的便利。但是受限于陈用导航系统现在的精度，仅凭借民用卫星导航，无人机还不能准确地飞到几十甚至上百公里之外的水面浮标的正上方。因此，有必要提供一种新的基于可见光的无人机与水上浮标的定位方法及相关设备解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术需要解决的技术问题是提供一种成本低、定位精确度高且可靠性好的基于可见光的无人机与水上浮标的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于可见光的无人机与水上浮标的定位方法，运用于无人机与水上浮标的定位与通信，所述水上浮标设有至少三个LED定位灯和一个LED通信灯，所述LED通信灯位于三个所述LED定位灯的中心位置，所述LED定位灯用于发出单色光信号且光强各不相同，所述LED通信灯用于发出通信光信号，其特征在于，该方法包括如下步骤：/n步骤S1、所述无人机根据卫星导航系统的指引到达所述水上浮标所在的数据采集区域的外围；/n步骤S2、所述无人机采集所述水上浮标上的所述LED定位灯发出的单色光信号，并根据该单色光信号进行精确定位，以到达所述数据采集区域以内，以实现对所述水上浮标的定位与通信：/n步骤S21、所述无人机接收...

【技术特征摘要】
1.一种基于可见光的无人机与水上浮标的定位方法，运用于无人机与水上浮标的定位与通信，所述水上浮标设有至少三个LED定位灯和一个LED通信灯，所述LED通信灯位于三个所述LED定位灯的中心位置，所述LED定位灯用于发出单色光信号且光强各不相同，所述LED通信灯用于发出通信光信号，其特征在于，该方法包括如下步骤：
步骤S1、所述无人机根据卫星导航系统的指引到达所述水上浮标所在的数据采集区域的外围；
步骤S2、所述无人机采集所述水上浮标上的所述LED定位灯发出的单色光信号，并根据该单色光信号进行精确定位，以到达所述数据采集区域以内，以实现对所述水上浮标的定位与通信：
步骤S21、所述无人机接收所述单色光信号并解调，根据解调出的不同的子载波块所处于频谱的区域以判断是哪个所述LED定位灯发出的信号；
步骤S22、所述无人机计算出其当前所处位置的各个子载波块的基带信号功率；再以当前所处位置为圆心，以第一长度为半径飞行一周，同时记录下各个飞行位置所对应的各个子载波块的基带信号功率；
步骤S23、所述无人机比较各个飞行位置接收到的各个子载波块的基带信号功率，选取功率最大的基带信号所对应的所述LED定位灯，并飞到该LED定位灯处，进一步按照该位置所对应的飞行角度继续飞行；
步骤S24、所述无人机以第二长度为飞行步长继续飞行，其中，第二长度小于第一长度，并记录各个位置的该子载波块上的基带信号功率：
若当前位置的子载波块的基带信号功率比上一位置的子载波块的基带信号功率大，则沿当前方向继续飞行；
若当前位置的子载波块的基带信号功率比上一位置的子载波块的基带信号功率小，则退回到上一位置并停止飞行位置调整。


2.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：张荣耀，李云，孙山林，李国，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，桂林航天工业学院，
类型：发明
国别省市：广西;45