串联结构的固定旋转中心多轴全柔性铰链制造技术

本发明专利技术涉及一种串联结构的固定旋转中心多轴全柔性铰链，包括上连接部、n个单轴柔性铰、n‑1个中间连接部和下连接部。其中，n个单轴柔性铰的回转轴线相交于空间中一点，使得多轴全柔性铰链具有固定的旋转中心。柔性铰的数量不同时，多轴全柔性铰链可以实现不同的铰功能；当n为2时可充当虎克铰；当n为3时可充当球铰。本发明专利技术具有结构简单、尺寸小，无运动间隙和空回，运动空间范围大，易于加工和集成、成本低等优点，解决了微精密机械和微机器人等应用中多轴柔性铰的设计与集成问题。

【技术实现步骤摘要】
串联结构的固定旋转中心多轴全柔性铰链
本专利技术涉及柔顺机构领域，具体涉及柔性铰链。
技术介绍
面向精密机械结构和微型机器人的小型化、轻量化发展需要，传统的刚性关节，如十字万向节联轴器、球头关节轴承等，存在质量大、体积大，无法一体化制造，运动过程存在摩擦和磨损等缺点，越来越难以满足精密机械和微型机器人领域的需要，无法采用其实现高精度定位。采用柔顺机构实现关节是解决上述问题的一种有效方法。柔性铰主要通过机构中柔顺杆件的变形来实现连接部的回转，具有质量小、无摩擦、无运动间隙、无滞后、无需装配、不需要润滑等优点，已经在精密机械和微型机器人领域得到了越来越广泛的应用，构成了各种高精度定位机构和系统。常见的柔性铰主要是单轴柔性铰，通常是通过慢走丝工艺在金属材料上加工出一段矩形直梁或圆弧形切口构成回转轴。在此基础上，人们设计出了通过在金属材料两个方向上切出圆弧切口构成的双轴柔性铰，以及通过在圆柱形金属材料上加工出细颈切口的三轴柔性球铰。但是，为了降低其旋转刚度以接近理想的铰，这些柔性铰需要将切口处尽可能的减薄。这样就导致加工要求高、成品率低；工作时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.串联结构的固定旋转中心多轴全柔性铰链，其特征在于：包括通过n个单轴柔性铰（3）依次串联的上连接部（2）、n-1个中间连接部（4）和下连接部（5）；所述n个单轴柔性铰的回转轴线相交于空间中一点，使多轴全柔性铰链具有固定的旋转中心。/n

【技术特征摘要】
1.串联结构的固定旋转中心多轴全柔性铰链，其特征在于：包括通过n个单轴柔性铰（3）依次串联的上连接部（2）、n-1个中间连接部（4）和下连接部（5）；所述n个单轴柔性铰的回转轴线相交于空间中一点，使多轴全柔性铰链具有固定的旋转中心。


2.根据权利要求1所述的串联结构的固定旋转中心多轴全柔性铰链，其特征在于：所述的单轴柔性铰（3）为连接于两个连接部之间的长条状薄壁结构，长条状薄壁结构的长度方向中心线即为单轴柔性铰的回转轴线。


3.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁刚，张正发，王代华，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：重庆;50