【技术实现步骤摘要】
一种可精确快速到达水下机器人布放位置的舵机控制方法
本专利技术涉及舵机控制方法，尤其涉及一种可精确快速到达水下机器人布放位置的舵机控制方法。
技术介绍
船舶作为水上机器人的主要搭载平台，在水下机器人需要到指定水域进行水下作业时，往往需要船舶运送到特定水域。而船舶在河道、海面航行时，需要对船舶的航向进行控制，而船用舵机作为船舶转向系统部件，是船舶除主机以外最重要的组成部件，如何保证船舶的安全航行，是非常重要的。近年来，随着内河水道航行条件的改善，以及各地区建设的不断加速和发展，船舶吨位越来越大且船舶的数量越来越多，舵机的安全性、可靠性和控制性不但关乎船舶自身的航行性能和安全，也关系着整个航道中其他船舶的航行安全。舵机是船舶的重要机械之一，其作用是改变和保持船舶航向。舵机工作直接关系船舶的航行安全，其作用是保证船舶按照要求迅速可靠地将舵叶转到并保持在指定的舵角。船舵主要是由舵叶、舵杆和舵机等组成部分组成。船舵在接到驾驶者的指令来改变船舵的方向主要是依靠舵机带动舵叶实现的。而现有的舵机主要采用电动舵机，它是采用电动...
【技术保护点】
1.一种可精确快速到达水下机器人布放位置的舵机控制方法，所述舵机包括与舵叶相连接并且带动舵叶转动的舵柄，在舵柄的两端部分别设置有一个舵柄驱动部；所述舵机还包括第一油泵、第一油泵电机、第一驱动油缸、第二油泵、第二油泵电机、第二驱动油缸和油箱，所述第一油泵和第二油泵选用带有保压功能的柱塞泵，所述第一油泵进口与油箱相连，用以从油箱中吸取液压油液，所述第一油泵出口与第一驱动油缸相连，将从油箱中吸取的液压油液输送至第一驱动油缸中，驱动位于第一驱动油缸中的第一活塞移动，所述第一活塞设置有第一活塞杆；所述第二油泵进口与油箱相连，用以从油箱中吸取液压油液，所述第二油泵出口与第二驱动油缸相连...
【技术特征摘要】
1.一种可精确快速到达水下机器人布放位置的舵机控制方法，所述舵机包括与舵叶相连接并且带动舵叶转动的舵柄，在舵柄的两端部分别设置有一个舵柄驱动部；所述舵机还包括第一油泵、第一油泵电机、第一驱动油缸、第二油泵、第二油泵电机、第二驱动油缸和油箱，所述第一油泵和第二油泵选用带有保压功能的柱塞泵，所述第一油泵进口与油箱相连，用以从油箱中吸取液压油液，所述第一油泵出口与第一驱动油缸相连，将从油箱中吸取的液压油液输送至第一驱动油缸中，驱动位于第一驱动油缸中的第一活塞移动，所述第一活塞设置有第一活塞杆；所述第二油泵进口与油箱相连，用以从油箱中吸取液压油液，所述第二油泵出口与第二驱动油缸相连，将从油箱中吸取的液压油液输送至第二驱动油缸中，驱动位于第二驱动油缸中的第二活塞移动，所述第二活塞设置有第二活塞杆；在第一活塞杆的端部与一个舵柄驱动部之间设置有第一弹性部件，所述第一弹性部件的一端固定地铰接在一个铰接点，所述第一弹性部件的另一端与第一活塞杆的端部抵接，所述一个舵柄驱动部与第一弹性部件的中间部位抵接；在第二活塞杆的端部与另一个舵柄驱动部之间设置有第二弹性部件，所述第二弹性部件的一端固定地铰接在一个铰接点，所述第二弹性部件的另一端与第二活塞杆的端部抵接，所述另一个舵柄驱动部与第二弹性部件的中间部位抵接；
所述第一弹性部件和第二弹性部件预压缩地设置在第一活塞杆的端部与一个舵柄驱动部之间以及第二活塞杆的端部与另一个舵柄驱动部之间，并且在舵柄的转动范围内，所述第一弹性部件与第二弹性部件始终处于压缩状态；
所述舵机还包括控制器，所述第一驱动油缸上设置有感测第一活塞位移值的第一活塞位移传感器，所述第二驱动油缸上设置有感测第二活塞位移值的第二活塞位移传感器，所述第一油泵上设置有感测第一油泵所转过角度的第一油泵转角传感器，所述第二油泵上设置有感测第二油泵所转过角度的第二油泵转角传感器，所述第一活塞位移传感器、第二活塞位移传感器、第一油泵转角传感器、第二油泵转角传感器、第一油泵电机和第二油泵电机连接到所述控制器；所述第一驱动油缸还设置有用于感测第一驱动油缸内液压油液压力的第一驱动油缸压力传感器，所述第二驱动油缸还设置有用于感测第二驱动油缸内液压油液压力的第二驱动油缸压力传感器，所述第一驱动油缸压力传感器和第二驱动油缸压力传感器连接到所述控制器；
所述智能控制方法包括以下步骤：
步骤1：基于第一弹性部件和第二弹性部件的特征曲线以及舵柄的驱动机械结构，建立第一油泵与第二油泵产生的液压压力差值与舵柄转动角度之间的对应关系，并将其储存在控制器中的存储单元中；
步骤2：控制器接收转动舵机的指令；
步骤3：控制器检测当前状态下第一驱动油缸和第二驱动油缸的液压油液的压力值，得到当前状...
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