一种可移动式多功能粉刷装修机器人制造技术

本实用新型专利技术提出一种可移动式多功能粉刷装修机器人，包括移动机构、垂直运动机构和水平移动机构，垂直运动机构安装在移动机构上方的左右两端，水平移动机构跨装在垂直运动机构上，移动机构包括立方体框架、两个前轮、两个后轮，垂直运动机构包括垂直导轨、垂直梁、42步进电机、第一同步带轮、第二同步带轮、第三同步带轮和垂直皮带，水平移动机构包括水平导轨、水平梁、28步进电机、第四同步带轮、第五同步带轮、水平皮带和刷子。本实用新型专利技术通过皮带与同步带轮的啮合来控制刷子的水平和垂直方向运动，避免工作时的抖动现象，且可通过手机APP远程控制其移动，解决了粉刷人员的身体健康问题，实现全自动化的装修粉刷墙面的工作。

【技术实现步骤摘要】
一种可移动式多功能粉刷装修机器人
本技术属于机器人
，尤其是一种可移动式多功能粉刷装修机器人。
技术介绍
随着人民生活水平的提高，房屋维修和装饰的频率不断加快，传统的墙面粉刷工作由人工完成，但是粉刷工作劳动强度大、粉刷速度慢、涂抹不均匀、工作效率低，而且会影响工作人员得身体健康。目前市面上的粉刷机器人性能较差，在粉刷过程中出现大幅度抖动，涂料使用率低，工作效率也一般。
技术实现思路
本技术所解决的技术问题在于提供一种可移动式多功能粉刷装修机器人，通过皮带与同步带轮的啮合来控制刷子的水平和垂直方向运动，避免工作时的抖动现象，且可通过手机APP远程控制其移动，解决了粉刷人员的身体健康问题，实现全自动化的装修粉刷墙面的工作。实现本技术目的的技术解决方案为：一种可移动式多功能粉刷装修机器人，包括移动机构、垂直运动机构和水平移动机构，垂直运动机构安装在移动机构上方的左右两端，水平移动机构跨装在垂直运动机构上；移动机构包括立方体框架、两个前轮、两个后轮，立方体框架的上、下表面均安装有面板，立方体框架的下表面两外侧前端固定设置有前轮支架，前轮紧固在前轮支架的外侧；立方体框架的下表面两外侧后端固定设置有后轮支架，后轮紧固在后轮支架的外侧，左行星直流电机和右行星直流电机分别安装在两后轮支架的内侧，且左行星直流电机和右行星直流电机分别与左、右后轮连接；垂直运动机构包括垂直导轨、垂直梁、42步进电机、第一同步带轮、第二同步带轮、第三同步带轮和垂直皮带，两垂直梁分别固定安装在立方体框架上方前侧的两端，垂直导轨固定安装在垂直梁的后表面上，垂直梁的顶端固定设有42步进电机支架，42步进电机固定安装在42步进电机支架上；第二同步带轮通过42步进电机轴与42步进电机固定连接，42步进电机用于通过42步进电机轴带动第二同步带轮转动；垂直梁的底端固定设有垂直机构轴承座，第一同步带轮通过垂直机构轴承座轴与垂直机构轴承座固定连接；第三同步带轮通过同步带轮轴固定安装在水平移动机构的两端部，垂直皮带紧套在第一同步带轮、第二同步带轮和第三同步带轮上，垂直皮带通过第三同步带轮带动水平移动机构沿垂直导轨垂直运动；水平移动机构包括水平导轨、水平梁、28步进电机、第四同步带轮、第五同步带轮、水平皮带和刷子，水平梁的两端部与第三同步带轮固定连接，水平导轨固定安装在水平梁的前表面上，28步进电机固定安装在水平导轨的上表面左端，第六同步带轮通过28步进电机轴与28步进电机固定连接，28步进电机用于通过28步进电机轴带动第六同步带轮转动；水平梁的后表面右端固定设有水平机构轴承座，第四同步带轮通过水平机构轴承座轴与水平机构轴承座固定连接；水平导轨的上方设有一滑块，电机座固定安装在滑块上，电机座内固定安装有刷头电机，刷子通过联轴器连接刷头电机，电机座的后侧固定安装有轴承座，第五同步带轮通过轴承座轴与轴承座固定连接；水平皮带紧套在第四同步带轮、第五同步带轮和第六同步带轮上，水平皮带通过第五同步带轮带动滑块沿水平导轨水平移动；左行星直流电机、右行星直流电机、42步进电机、28步进电机均通过电机驱动器与直流电源和Arduino单片机连接，Arduino单片机用于接收手机APP的控制指令。进一步的，本技术的可移动式多功能粉刷装修机器人，所述立方体框架由铝型材构成，相邻铝型材之间通过90°脚架连接。进一步的，本技术的可移动式多功能粉刷装修机器人，所述前轮通过轴与大轴承安装在前轮支架上，所述左行星直流电机、右行星直流电机和后轮均通过轴与大轴承安装在后轮支架上。进一步的，本技术的可移动式多功能粉刷装修机器人，所述刷子的外围固定有负压罩，抽气泵设置在面板上，所述负压罩与抽气泵之间通过管路连接。进一步的，本技术的可移动式多功能粉刷装修机器人，所述前轮为万向轮。本技术采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：1、本技术的可移动式多功能粉刷装修机器人能够避免在粉刷过程中出现大幅度抖动，有效提高涂料使用率和工作效率。2、本技术的可移动式多功能粉刷装修机器人粉刷速度快，粉刷涂抹均匀，且能够远程控制，移动更加灵活。3、本技术的可移动式多功能粉刷装修机器人采用多个电机与机械结构配合，采用带传动形式进行力的传递，传动更加平稳。附图说明图1是本技术的可移动式多功能粉刷装修机器人的整体装配图。图2是本技术的可移动式多功能粉刷装修机器人的水平移动机构结构图。图3是本技术的可移动式多功能粉刷装修机器人的控制系统框图。图4是本技术的可移动式多功能粉刷装修机器人的急停开关电路图。具体实施方式下面详细描述本技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本技术，而不能解释为对本技术的限制。实施例1一种可移动式多功能粉刷装修机器人，如图1、图2所示，包括移动机构1、垂直运动机构2和水平移动机构3，垂直运动机构2安装在移动机构1上方的左右两端，水平移动机构3跨装在垂直运动机构2上。移动机构1包括立方体框架103、两个前轮101、两个后轮104。所述立方体框架103由铝型材构成，相邻铝型材之间通过90°脚架214连接，具有很好的稳定性和可拆卸性。立方体框架103的上、下表面均安装有面板110，立方体框架103的下表面两外侧前端固定设置有前轮支架102，前轮101通过轴与大轴承106安装在前轮支架102的外侧。立方体框架103的下表面两外侧后端固定设置有后轮支架108，后轮104通过轴与大轴承106安装在后轮支架108的外侧，左行星直流电机105和右行星直流电机107分别通过轴与大轴承106安装在两后轮支架108的内侧，且左行星直流电机105和右行星直流电机107分别与左、右后轮104连接。前轮101为万向轮，移动机构1由后轮104驱动。可实现移动机构1前进、后退、转向等。通过赋予两后轮104不同的速度，使得两后轮104的速度大小不一致，即可实现移动时的转向。上下面板110之间可存放电路控制器以及粉刷工具等，具有很好的适用性。垂直运动机构2包括垂直导轨204、垂直梁209、42步进电机207、第一同步带轮201、第二同步带轮206、第三同步带轮212和垂直皮带203。两垂直梁209分别固定安装在立方体框架103上方前侧的两端，垂直导轨204固定安装在垂直梁209的后表面上，垂直梁209的顶端固定设有42步进电机支架205，42步进电机207固定安装在42步进电机支架205上。第二同步带轮206通过42步进电机轴208与42步进电机207固定连接，42步进电机207用于通过42步进电机轴208带动第二同步带轮206转动。垂直梁209的底端固定设有垂直机构轴承座202，第一同步带轮201通过垂直机构轴承座轴213与垂直机构轴承座202固定连接。第三同步带轮本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可移动式多功能粉刷装修机器人，其特征在于，包括移动机构(1)、垂直运动机构(2)和水平移动机构(3)，垂直运动机构(2)安装在移动机构(1)上方的左右两端，水平移动机构(3)跨装在垂直运动机构(2)上；/n移动机构(1)包括立方体框架(103)、两个前轮(101)、两个后轮(104)，立方体框架(103)的上、下表面均安装有面板(110)，立方体框架(103)的下表面两外侧前端固定设置有前轮支架(102)，前轮(101)紧固在前轮支架(102)的外侧；立方体框架(103)的下表面两外侧后端固定设置有后轮支架(108)，后轮(104)紧固在后轮支架(108)的外侧，左行星直流电机(105)和右行星直流电机(107)分别安装在两后轮支架(108)的内侧，且左行星直流电机(105)和右行星直流电机(107)分别与左、右后轮(104)连接；/n垂直运动机构(2)包括垂直导轨(204)、垂直梁(209)、42步进电机(207)、第一同步带轮(201)、第二同步带轮(206)、第三同步带轮(212)和垂直皮带(203)，两垂直梁(209)分别固定安装在立方体框架(103)上方前侧的两端，垂直导轨(204)固定安装在垂直梁(209)的后表面上，垂直梁(209)的顶端固定设有42步进电机支架(205)，42步进电机(207)固定安装在42步进电机支架(205)上；第二同步带轮(206)通过42步进电机轴(208)与42步进电机(207)固定连接，42步进电机(207)用于通过42步进电机轴(208)带动第二同步带轮(206)转动；垂直梁(209)的底端固定设有垂直机构轴承座(202)，第一同步带轮(201)通过垂直机构轴承座轴(213)与垂直机构轴承座(202)固定连接；第三同步带轮(212)通过同步带轮轴(211)固定安装在水平移动机构(3)的两端部，垂直皮带(203)紧套在第一同步带轮(201)、第二同步带轮(206)和第三同步带轮(212)上，垂直皮带(203)通过第三同步带轮(212)带动水平移动机构(3)沿垂直导轨垂直运动；/n水平移动机构(3)包括水平导轨(306)、水平梁(305)、28步进电机(210)、第四同步带轮(303)、第五同步带轮(308)、水平皮带(302)和刷子(313)，水平梁(305)的两端部与第三同步带轮(212)固定连接，水平导轨(306)固定安装在水平梁(305)的前表面上，28步进电机(210)固定安装在水平导轨(306)的上表面左端，第六同步带轮通过28步进电机轴与28步进电机(210)固定连接，28步进电机(210)用于通过28步进电机轴带动第六同步带轮转动；水平梁(305)的后表面右端固定设有水平机构轴承座(304)，第四同步带轮(303)通过水平机构轴承座轴(301)与水平机构轴承座(304)固定连接；水平导轨(306)的上方设有一滑块，电机座(311)固定安装在滑块上，电机座(311)内固定安装有刷头电机(310)，刷子(313)通过联轴器(315)连接刷头电机(310)，电机座(311)的后侧固定安装有轴承座(309)，第五同步带轮(308)通过轴承座轴(307)与轴承座(309)固定连接；水平皮带(302)紧套在第四同步带轮(303)、第五同步带轮(308)和第六同步带轮上，水平皮带(302)通过第五同步带轮(308)带动滑块沿水平导轨(306)水平移动；/n左行星直流电机(105)、右行星直流电机(107)、42步进电机(207)、28步进电机(210)均通过电机驱动器与直流电源和Arduino单片机连接，Arduino单片机用于接收手机APP的控制指令。/n...

【技术特征摘要】
1.一种可移动式多功能粉刷装修机器人，其特征在于，包括移动机构(1)、垂直运动机构(2)和水平移动机构(3)，垂直运动机构(2)安装在移动机构(1)上方的左右两端，水平移动机构(3)跨装在垂直运动机构(2)上；
移动机构(1)包括立方体框架(103)、两个前轮(101)、两个后轮(104)，立方体框架(103)的上、下表面均安装有面板(110)，立方体框架(103)的下表面两外侧前端固定设置有前轮支架(102)，前轮(101)紧固在前轮支架(102)的外侧；立方体框架(103)的下表面两外侧后端固定设置有后轮支架(108)，后轮(104)紧固在后轮支架(108)的外侧，左行星直流电机(105)和右行星直流电机(107)分别安装在两后轮支架(108)的内侧，且左行星直流电机(105)和右行星直流电机(107)分别与左、右后轮(104)连接；
垂直运动机构(2)包括垂直导轨(204)、垂直梁(209)、42步进电机(207)、第一同步带轮(201)、第二同步带轮(206)、第三同步带轮(212)和垂直皮带(203)，两垂直梁(209)分别固定安装在立方体框架(103)上方前侧的两端，垂直导轨(204)固定安装在垂直梁(209)的后表面上，垂直梁(209)的顶端固定设有42步进电机支架(205)，42步进电机(207)固定安装在42步进电机支架(205)上；第二同步带轮(206)通过42步进电机轴(208)与42步进电机(207)固定连接，42步进电机(207)用于通过42步进电机轴(208)带动第二同步带轮(206)转动；垂直梁(209)的底端固定设有垂直机构轴承座(202)，第一同步带轮(201)通过垂直机构轴承座轴(213)与垂直机构轴承座(202)固定连接；第三同步带轮(212)通过同步带轮轴(211)固定安装在水平移动机构(3)的两端部，垂直皮带(203)紧套在第一同步带轮(201)、第二同步带轮(206)和第三同步带轮(212)上，垂直皮带(203)通过第三同步带轮(212)带动水平移动机构(3)沿垂直导轨垂直运动；
水平移动机构(3)包括水平导轨(306)、水平梁(305)、28步进电机(210)、第四同步带轮(303)、第五同步带轮(308)、水平皮带(302)和刷子(313)，水...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭子屹，
申请(专利权)人：彭子屹，
类型：新型
国别省市：江苏;32