一种运输机器人末端执行夹爪制造技术

本实用新型专利技术公开了运输机器人末端执行夹爪，包括壳体，所述壳体内设置有驱动机构，所述驱动机构通过减速齿轮组与对向移动机构传动连接，所述对向移动机构上设置有夹取机构，所述夹取机构包括与所述对向移动机构连接夹爪安装板，所述夹爪安装板的端部设置有圆槽，所述圆槽内滑动插接有圆柱，所述圆柱向外固定连接有夹板，所述圆槽的内侧壁正对所述圆柱设置有凹槽，所述凹槽底部安装有弹簧，所述弹簧的自由端固定连接有锁止销，所述锁止销朝向所述圆槽开口的面为弧形面，所述锁止销朝向所述圆槽底部的面为平面，所述圆柱的侧壁上对应所述锁止销设置有锁止孔，所述圆柱的侧壁上还设置有滑槽。本实用新型专利技术具有夹持稳定、更换便捷、通用性广的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种运输机器人末端执行夹爪
本技术涉及运输机器人
，尤其涉及一种运输机器人末端执行夹爪。
技术介绍
运输机器人通过驮举来移载物料，一般移载机构位于运输机器人上方，动作简单，作业效率高，安全性好。适合多种货物形式和笨重物体两地之间往返搬运，也可作为柔性装配线、加工线使用。现阶段的一些工程项目中也常常采用运输机器人，在工程现场对物料进行短途运输，使其到达指定工位，期间还会涉及夹取物件，这就需要末端执行夹爪接收指令后进行夹持，完成上料以及卸料，自动化程度高，现在根据实际情况末端执行夹爪的贴合面会选取与物料仿形或近似的设计，例如平面、圆弧面、弯折面以及勾形，这就影响了通用性，使得运输机器人运输物料的种类受到限制，再加上夹爪在夹取时需要一定的受力，在设计时采用了一体或者固定连接的方式，更换困难。
技术实现思路
针对上述现有技术的不足，本专利申请所要解决的技术问题是：如何提供一种夹持稳定、更换便捷、通用性广的运输机器人末端执行夹爪。为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种运输机器人末端执行夹爪，包括壳体，所述壳体内设置有驱动机构，所述驱动机构通过减速齿轮组与对向移动机构传动连接，所述对向移动机构上设置有夹取机构，所述夹取机构包括与所述对向移动机构连接夹爪安装板，所述夹爪安装板的端部设置有圆槽，所述圆槽内滑动插接有圆柱，所述圆柱向外固定连接有夹板，所述圆槽的内侧壁正对所述圆柱设置有凹槽，所述凹槽的轴线与所述圆柱的轴线垂直设置，所述凹槽底部安装有弹簧，所述弹簧的自由端固定连接有锁止销，所述锁止销朝向所述圆槽开口的面为弧形面，所述锁止销朝向所述圆槽底部的面为平面，所述圆柱的侧壁上对应所述锁止销设置有锁止孔，所述圆柱的侧壁上还设置有滑槽，所述滑槽与所述圆柱的轴线平行设置，且与所述圆柱长度一致。在使用时，运输机器人要对物料进行夹取时，通过驱动机构联动减速齿轮组控制队形移动机构动作，对向移动机构带动夹取机构实现夹紧与松开的动作，完成夹取，当运输的物料发生变化时，可以通过快速更滑夹板的方式进行夹取，无需更换运势机器人本体，方便快捷，在夹板安装时，将夹板连接的圆柱插入夹爪安装板的圆槽内，使得锁止孔与锁止销正对，在插入过程中，因锁止销的正对圆槽开口的面为弧形面，圆柱侧壁可以将锁止销压入凹槽中，当锁止孔与锁止销正对时，弹簧将锁止销弹出，进入锁止孔，此时向外拔出圆柱时，锁止销底部是平面，无法进行圆弧运动，即圆柱不能将锁止销压回锁止孔，保障了夹板与夹爪安装座板的连接稳定，可以保障夹持稳定，当需要进行拔出时，继续下压圆柱，使得锁止销脱离锁止孔并进入凹槽内，旋转圆柱，使得滑槽正对锁止销，锁止销离开凹槽后抵在滑槽内，此时在圆弧轴线方向上没有可以与锁止销进行阻挡的拦截物，因此可以实现快速拔出，整个机构以及动作过程在实际应用中方便快捷，适用范围广，同时也保障了夹取的稳定性。作为优化，所述夹爪安装板与所述圆柱正对设置有第一螺纹孔，所述螺纹内配合有螺纹插销。这样，在更换夹板后，旋入螺纹插销能够起到更好的锁止作用，且拆卸方便，配合锁止销，可以减少螺纹插销的数量就能够达到较好的锁止效果。作为优化，所述对向移动机构包括设置在所述壳体侧面的开槽，所述开槽的中部设置有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮通过转轴与所述减速齿轮组传动连接，所述开槽内还设置有丝杠，所述丝杠一端通过轴承与所述开槽的侧壁传动连接，另一端同轴固定连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合传动，所述丝杠上配合设置有螺母，所述螺母固定在所述夹爪安装板内。这样，第二锥齿轮在第一锥齿轮的带动下，实现旋转，进而带动丝杠旋转，丝杠上的螺母在丝杠转动的情况下带动夹爪安装板在开槽内进行移动，完成了旋转动作向平移动作的转化，进而模拟夹爪安装板之间靠近或远离的动作，通过驱动机构动力输入的方向来实现。作为优化，所述驱动机构为设置在所述壳体内的驱动电机。这样，驱动电机的动力稳定，有利于实现精准夹持。作为优化，所述壳体包括上壳体和下壳体，所述对向移动机构设置在所述上壳体内，所述驱动机构以及减速齿轮组设置在所述下壳体内。这样，能够实现各个部件的安装，出现故障后能够单独进行维修以及更换，避免维修过程拆开部件过多，减少了劳动量，保障非故障件的稳定性。作为优化，所述开槽的底部设置有齿轮安装槽，所述第一锥齿轮安装在所述齿轮安装槽内。这样，能够保障第一锥齿轮的安装稳定，使得其为第二锥齿轮提供动力时的旋转稳定性。作为优化，所述上壳体朝向所述下壳体设置有连接板，所述连接板与所述下壳体上均设置有第二螺纹孔，所述第二螺纹孔内配合有锁止螺钉。这样，能够保障上下壳体的安装稳定。综上，本方案提供的运输机器人末端执行夹爪，能够实现快速更换夹板，保障适用于不同物料，在实际使用过程中，提升了运输夹持效率，将低了劳动强度，同时，使用范围广，无需过多种类的运输机器人投入，节约了成本。附图说明：图1为本技术公开的运输机器人末端执行夹爪的结构示意图。图2为图1中对向移动机构的结构示意图。图3为驱动机构与减速齿轮组的机构示意图。图4为夹爪安装板以及夹板的结构示意图。图5为基板以及圆柱的结构示意图。图6为对向设置夹板的状态示意图。图7为不同形状夹板的状态示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。参照图1-7，一种运输机器人末端执行夹爪，包括壳体1，所述壳体1内设置有驱动机构，所述驱动机构通过减速齿轮组11与对向移动机构传动连接，所述对向移动机构上设置有夹取机构，所述夹取机构包括与所述对向移动机构连接夹爪安装板12，所述夹爪安装板12的端部设置有圆槽13，所述圆槽13内滑动插接有圆柱14，所述圆柱14向外固定连接有夹板15，所述圆槽13的内侧壁正对所述圆柱14设置有凹槽16，所述凹槽16的轴线与所述圆柱14的轴线垂直设置，所述凹槽16底部安装有弹簧17，所述弹簧17的自由端固定连接有锁止销18，所述锁止销18朝向所述圆槽13开口的面为弧形面，所述锁止销18朝向所述圆槽13底部的面为平面，所述圆柱14的侧壁上对应所述锁止销18设置有锁止孔19，所述圆柱14的侧壁上还设置有滑槽2，所述滑槽2与所述圆柱14的轴线平行设置，且与所述圆柱14长度一致。在使用时，运输机器人要对物料进行夹取时，通过驱动机构联动减速齿轮组控制队形移动机构动作，对向移动机构带动夹取机构实现夹紧与松开的动作，完成夹取，当运输的物料发生变化时，可以通过快速更滑夹板的方式进行夹取，无需更换运势机器人本体，方便快捷，在夹板安装时，将夹板连接的圆柱插入夹爪安装板的圆槽内，使得锁止孔与锁止销正对，在插入过程中，因锁止销的正对圆槽开口的面为弧形面，圆柱侧壁可以将锁止销压入凹槽中，当锁止孔与锁止销正对时，弹簧将锁止销弹出，进入锁止孔，此时向外拔本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运输机器人末端执行夹爪，其特征在于，包括壳体，所述壳体内设置有驱动机构，所述驱动机构通过减速齿轮组与对向移动机构传动连接，所述对向移动机构上设置有夹取机构，所述夹取机构包括与所述对向移动机构连接夹爪安装板，所述夹爪安装板的端部设置有圆槽，所述圆槽内滑动插接有圆柱，所述圆柱向外固定连接有夹板，所述圆槽的内侧壁正对所述圆柱设置有凹槽，所述凹槽的轴线与所述圆柱的轴线垂直设置，所述凹槽底部安装有弹簧，所述弹簧的自由端固定连接有锁止销，所述锁止销朝向所述圆槽开口的面为弧形面，所述锁止销朝向所述圆槽底部的面为平面，所述圆柱的侧壁上对应所述锁止销设置有锁止孔，所述圆柱的侧壁上还设置有滑槽，所述滑槽与所述圆柱的轴线平行设置，且与所述圆柱长度一致。/n

【技术特征摘要】
1.一种运输机器人末端执行夹爪，其特征在于，包括壳体，所述壳体内设置有驱动机构，所述驱动机构通过减速齿轮组与对向移动机构传动连接，所述对向移动机构上设置有夹取机构，所述夹取机构包括与所述对向移动机构连接夹爪安装板，所述夹爪安装板的端部设置有圆槽，所述圆槽内滑动插接有圆柱，所述圆柱向外固定连接有夹板，所述圆槽的内侧壁正对所述圆柱设置有凹槽，所述凹槽的轴线与所述圆柱的轴线垂直设置，所述凹槽底部安装有弹簧，所述弹簧的自由端固定连接有锁止销，所述锁止销朝向所述圆槽开口的面为弧形面，所述锁止销朝向所述圆槽底部的面为平面，所述圆柱的侧壁上对应所述锁止销设置有锁止孔，所述圆柱的侧壁上还设置有滑槽，所述滑槽与所述圆柱的轴线平行设置，且与所述圆柱长度一致。


2.根据权利要求1所述的一种运输机器人末端执行夹爪，其特征在于，所述夹爪安装板与所述圆柱正对设置有第一螺纹孔，所述螺纹内配合有螺纹插销。


3.根据权利要求2所述的一种运输机器人末端执行夹爪，其特征在于，所述对向移动机构包括设置在所述壳体侧面的开槽，所述开槽的中部...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕青峰，
申请(专利权)人：重庆德生鼎盛实业发展有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆;50