【技术实现步骤摘要】
一种两段式升降自适应柔性采摘机构
本技术涉及一种两段式升降自适应柔性采摘机构，特别是涉及工厂化生产中的双孢蘑菇与褐菇的采摘，属于果蔬采摘领域。
技术介绍
目前，双孢蘑菇的主流生产方式是工厂化生产，在工厂化生产中，双孢蘑菇的培育过程除了采收，其它过程例如上料、覆土、分级、包装等都基本实现了机械化、自动化。然而，一方面，由于双孢蘑菇生长异构性大，例如菌种不同会使得双孢蘑菇的生长高度参差不齐、生长姿态不一，特别地，在不同采摘时期，由于需要不断的往培养土中喷水，并且不断的采摘，会导致培养土面的高度出现不断的下降，经测定变化的范围较大，在30mm-60mm左右；另一方面，双孢蘑菇工厂化种植所用培养架的每层高度狭小，除去培养料和覆土，采收机械可用高度约为300mm；并且，对于面向实际生产的双孢蘑菇采收装置，不但要求能够完成对双孢蘑菇的自动无损采摘，而且要求在采摘后能够把采摘完成的双孢蘑菇进行快速收集。在如此狭小的空间中既要实现对蘑菇表面的无损摘取，又要做到对大行程采摘的适应、还要能将双孢蘑菇高效收集，难度较大。目前现有的蘑菇采摘...
【技术保护点】
1.一种两段式升降自适应柔性采摘机构，其特征在于，其包括柔性末端采摘机构(3)、滑套滑杆升降机构(1)和直线位置运动升降机构(7)，其中/n滑套滑杆升降机构(1)包括滑杆(101)和滑套(102)，其中滑杆(101)套在滑套(102)中，滑套(102)通过第一连接件(2)与气缸(5)缸体固定连接，并且通过第四连接件(10)与气缸(5)的活塞杆下端连接构成第二段自适应升降结构；/n第二电机(4)与直线位置运动升降机构(7)连接构成第一段升降结构；/n第二段自适应升降结构通过第二连接件(8)固定在滑台(6)上实现与第一段升降结构的连接，从而使得柔性末端采摘机构(3)可以在第一段...
【技术特征摘要】
1.一种两段式升降自适应柔性采摘机构，其特征在于，其包括柔性末端采摘机构(3)、滑套滑杆升降机构(1)和直线位置运动升降机构(7)，其中
滑套滑杆升降机构(1)包括滑杆(101)和滑套(102)，其中滑杆(101)套在滑套(102)中，滑套(102)通过第一连接件(2)与气缸(5)缸体固定连接，并且通过第四连接件(10)与气缸(5)的活塞杆下端连接构成第二段自适应升降结构；
第二电机(4)与直线位置运动升降机构(7)连接构成第一段升降结构；
第二段自适应升降结构通过第二连接件(8)固定在滑台(6)上实现与第一段升降结构的连接，从而使得柔性末端采摘机构(3)可以在第一段升降结构和第二段自适应升降结构的作用下实现两级升降来完成采摘。
2.根据权利要求1所述的两段式升降自适应柔性采摘机构，其特征在于，柔性末端采摘机构(3)包括柔性吸附腔(309)和旋转控制机构，
其中，旋转控制机构包括第一电机(301)、第一齿轮(303)、第二齿轮(308)、微型位置传感器(305)和感应片(307)，
其中，柔性吸附腔(309)与第二齿轮(308)连接，第二齿轮(308)与第一齿轮(303)啮合，第一齿轮(303)固定在第...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨淑珍，陆翔宇，俞涛，
申请(专利权)人：上海第二工业大学，
类型：新型
国别省市：上海;31
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