图像处理系统和产业机械技术方案

本发明专利技术提供一种图像处理系统和产业机械。本公开所涉及的图像处理系统具备：视觉传感器，其拍摄图像；第一存储部，其存储摄影信息，该摄影信息包括：所述视觉传感器拍摄到的图像数据；以及，该图像数据的处理结果和摄影时的所述产业机械的机械控制信息中的至少一方；第二存储部，所述第二存储部的容量大于所述第一存储部的容量，从所述第一存储部向所述第二存储传输所述摄影信息；以及存储控制部，其控制所述第一存储部进行的所述摄影信息的存储以及从所述第一存储部向所述第二存储部进行的所述摄影信息的传输，其中，所述存储控制部将所述第一存储部中存储的较早的所述摄影信息传输到所述第二存储部，并且删除所述第一存储部中存储的所述较早的摄影信息。

【技术实现步骤摘要】
图像处理系统和产业机械
本专利技术涉及一种图像处理系统和产业机械。
技术介绍
例如，有时在使用于工业制品的生产线的机器人等产业机械中组装具有视觉传感器的图像处理装置，并通过图像处理装置来确认工件的位置等，由此校正机器人等的目标位置。进行了如下探讨：在这样的产业机械中，预先存储图像数据，在无法适当地对工件进行处理的情况下，能够确认图像数据来探明原因(例如参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利2921718号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题图像数据的容量大，因此保存在能够以比较便宜的价格增大容量的非易失性存储器等存储装置。然而，非易失性存储器等大容量的存储装置的记录速度较低，因此当在产业机械用图像处理装置中保存图像数据时，有时由于向存储装置进行的图像数据的传输结束之前的等待时间引起产业机械的循环时间增加。另外，根据产业机械的结构，有时使机器人等保持视觉传感器，并在不同的位置获取图像数据。在该情况下，在产业机械的动作发生问题时，不仅要确认图像数据，还要确认例如对该图像数据进行图像处理的结果、拍摄图像数据时的视觉传感器的位置等产业机械的状态，否则可能无法准确判断问题的原因。因此，期望一种能够迅速进行处理并且能够容易地确认图像数据、图像处理结果以及拍摄图像时的产业机械的状态的图像处理系统和产业机械。用于解决问题的方案本公开的一个方式所涉及的图像处理系统在产业机械中获取图像信息来进行图像处理，该图像处理系统具备：视觉传感器，其拍摄图像；第一存储部，其存储摄影信息，该摄影信息包括：所述视觉传感器拍摄到的图像数据；以及，该图像数据的处理结果和摄影时的所述产业机械的机械控制信息中的至少一方；第二存储部，所述第二存储器的容量大于所述第一存储部的容量，从所述第一存储部向所述第二存储器传输所述摄影信息；以及存储控制部，其控制所述第一存储部进行的所述摄影信息的存储和从所述第一存储部向所述第二存储部进行的所述摄影信息的传输，其中，所述存储控制部将所述第一存储部中存储的较早的所述摄影信息传输到所述第二存储部，并且删除所述第一存储部中存储的较早的所述摄影信息。专利技术的效果根据本专利技术，能够迅速进行处理，并且能够容易地确认图像数据、图像处理结果以及拍摄图像时的产业机械的状态。附图说明图1是示出本公开的一个实施方式的产业机械的结构的示意图。图2是示出在图1的产业机械中执行的摄影程序的过程的流程图。图3是示意性地示出通过图2的摄影程序进行拍摄得到的图像的图。图4是示出图2的摄影程序中的摄影信息的存储过程的流程图。图5是示出在图1的产业机械中进行的摄影信息的传输过程的流程图。附图标记说明1：产业机械；2：处理头；3：定位机构；4：机械控制装置；5：图像处理系统；31、32、33、34：可动构件；41：程序控制部；42：定位控制部；43：头控制部；51：视觉传感器；52：第一存储部；53：第二存储部；54：存储控制部；55：图像处理部；56：输入部；57：显示部；W：工件。具体实施方式以下，参照附图来说明本公开的实施方式。图1是示出本公开的一个实施方式的产业机械1的结构的示意图。该产业机械1具备：处理头2，其对载置于工作台T之上的工件W进行规定的处理；定位机构3，其对处理头2进行定位；机械控制装置4，其控制处理头2和定位机构3；以及图像处理系统5，其获取图像信息，具体地说，对载置于工作台T的工件W进行拍摄来指定其位置和朝向。作为例子，处理头2具有手部、加工头等与要对工件W进行的处理相应的适当的结构，能够把持该手部以使工件W移动，该加工头能够对工件W进行焊接、激光加工、切削加工等加工。在图示的产业机械1中，处理头2是把持工件的手部。也就是说，图示的产业机械1是把持工件W并使工件W移动的处理装置。作为定位机构3的结构，不作特别限定，但是例如能够设为垂直多关节机器人、直角坐标机器人、SCARA机器人、并联机器人等。此外，图示的定位机构3为垂直多关节机器人，具有以能够旋转的方式相互连接的多个可动构件31、32、33、34，在顶端连接有处理头2。机械控制装置4具有：程序控制部41，其例如按照预先提供的加工程序等作业程序来决定处理头2、定位机构3及图像处理系统5的动作；定位控制部42，其控制定位机构3；以及头控制部43，其控制处理头2。机械控制装置4例如能够通过对可编程控制器、数值控制装置等进行适当的编程来构成。机械控制装置4中的程序控制部41、定位控制部42以及头控制部43可以通过其功能来区分，在物理结构和程序结构上无法明确地区分。程序控制部41按照加工程序等作业程序对处理头2、定位机构3以及图像处理系统5提供动作指令。具体地说，程序控制部41对处理头2提供把持或释放工件W的指令，对定位机构3提供确定处理头2要移至的位置的指令，并且对图像处理系统5提供确认工件W的位置的指令。另外，程序控制部41构成为：将表示从定位控制部获得的可动构件31、32、33、34的相对关系的驱动量等能够确定处理头2的位置和朝向的参数作为机械控制信息输入到图像处理系统5。也可以是，根据需要，将表示通过头控制部43控制的处理头2的状态的信息、表示处理头2是否适当地对工件W执行了处理的信息也作为机械控制信息的一部分输入到图像处理系统5。定位控制部42按照来自程序控制部41的指令生成使定位机构3的可动构件31、32、33、34进行相对旋转的驱动信号。另外，定位控制部42输出被设为机械控制信息的参数。作为具体例，定位控制部输出的参数能够设为驱动可动构件31、32、33、34的多个驱动电动机的旋转位置信息、表示处理头2的基准点的坐标位置及朝向的向量信息等。头控制部43控制处理头2的动作来对工件W进行处理。另外，也可以构成为将表示处理头2的状态的信号输入到程序控制部41。图像处理系统5具备：视觉传感器51，其拍摄工件W的图像；速度较高(进行读写所需要的时间短)的第一存储部52，其存储包括视觉传感器51拍摄到的图像数据以及该图像数据的处理结果和摄影时的机械控制信息中的至少一方的摄影信息；第二存储部53，其相比于第一存储部52而言速度较低且容量较大，并且从第一存储部52向该第二存储部53传输摄影信息；存储控制部54，其控制第一存储部52进行的摄影信息的存储以及从第一存储部52向第二存储部53进行的摄影信息的传输；图像处理部55，其对视觉传感器51拍摄到的图像数据进行处理来计算工件W相对于视觉传感器51的位置和朝向；输入部56，其允许操作员输入信息；以及显示部57，其向操作员呈现信息。第一存储部52、存储控制部54、图像处理部55、输入部56以及显示部57通常设置于在视觉传感器51的附近配置的主处理装置5A。另一方面，第二存储部53可以设置于主处理装置5A，但是也可以如图示那样设置于经由专用通信线路或网络而与主处理装置5A连接的外部存储装置5B。主处理装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理系统，在产业机械中获取图像信息来进行图像处理，所述图像处理系统具备：/n视觉传感器，其拍摄图像；/n第一存储部，其存储摄影信息，该摄影信息包括：所述视觉传感器拍摄到的图像数据；以及，该图像数据的处理结果和摄影时的所述产业机械的机械控制信息中的至少一方；/n第二存储部，所述第二存储部的容量比所述第一存储部的容量大，从所述第一存储部向所述第二存储部传输所述摄影信息；以及/n存储控制部，其控制所述第一存储部进行的所述摄影信息的存储以及从所述第一存储部向所述第二存储部进行的所述摄影信息的传输，/n其中，所述存储控制部将所述第一存储部中存储的所述摄影信息传输到所述第二存储部，并且删除所述第一存储部中存储的所述摄影信息。/n

【技术特征摘要】
20190625 JP 2019-1169931.一种图像处理系统，在产业机械中获取图像信息来进行图像处理，所述图像处理系统具备：
视觉传感器，其拍摄图像；
第一存储部，其存储摄影信息，该摄影信息包括：所述视觉传感器拍摄到的图像数据；以及，该图像数据的处理结果和摄影时的所述产业机械的机械控制信息中的至少一方；
第二存储部，所述第二存储部的容量比所述第一存储部的容量大，从所述第一存储部向所述第二存储部传输所述摄影信息；以及
存储控制部，其控制所述第一存储部进行的所述摄影信息的存储以及从所述第一存储部向所述第二存储部进行的所述摄影信息的传输，
其中，所述存储控制部将所述第一存储部中存储的所述摄影信息传输到所述第二存储部，并且删除所述第一存储部中存储的所述摄影信息。


2.根据权利要求1所述的图像处理系统，其特征在于，
所述存储控制部在向所述第二存储部传输了所述第一存储部中存储的所述摄影信息时，从所述第一存储部删除已传输的所述摄影信息。


3.根据权利要求1或2所述的图...

【专利技术属性】
技术研发人员：并木勇太，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP