机械臂掉电角度保存装置及机械臂制造方法及图纸

本申请公开了一种机械臂掉电角度保存装置及机械臂，其中，机械臂掉电角度保存装置包括：第一供电单元，用于对所述机械臂的控制模块进行供电；第一电压检测单元，用于对第一供电单元进行电压检测；超级电容供电模块，用于在电压检测单元检测到的电压低于第一预设值时，对控制模块进行供电；机械臂关节角度确定单元，用于根据机械臂关节驱动电机的连接的增量式编码器采集的关节驱动电机转速，确定机械臂的实时关节角度；存储单元，用于在电压检测单元检测到的电压低于预设值时，由超级电容供电模块进行供电，以保存电压低于预设值时刻的机械臂关节角度。该方案可以在第一供电单元掉电时，由超级电容供电模块进行供电来对关节角度进行保存。

【技术实现步骤摘要】
机械臂掉电角度保存装置及机械臂
本专利技术一般涉及机器人
，具体涉及一种机械臂掉电角度保存装置及机械臂。
技术介绍
机械臂的关节角度是机械臂进行运动控制所需的关键信息。机械臂的控制模块根据机械臂总线获取的各关节驱动器反馈的角度，进行干涉检测、运动轨迹规划等。当机械臂意外掉电，如果不记录掉电时刻机械臂各关节角度，那么机械臂下次重启后各关节驱动器反馈的角度与机械臂实际的位姿不一致，就会造成干涉检测失败或运动轨迹或规划的轨迹不一致，导致机械臂关节相互堵转，损坏减速器、电机等传动部件，严重的会影响到人身安全。
技术实现思路
本申请期望提供一种机械臂掉电角度保存装置及机械臂，能够在机械臂意外掉电的情况下对机械臂的关节角度进行保存。第一方面，本专利技术提供一种机械臂掉电角度保存装置，包括：第一供电单元，用于对所述机械臂的控制模块进行供电；第一电压检测单元，用于对第一供电单元进行电压检测；超级电容供电模块，用于在所述电压检测单元检测到的电压低于第一预设值时，对所述控制模块进行供电；机械臂关节角本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂掉电角度保存装置，其特征在于，包括：/n第一供电单元，用于对所述机械臂的控制模块进行供电；/n第一电压检测单元，用于对第一供电单元进行电压检测；/n超级电容供电模块，用于在所述电压检测单元检测到的电压低于第一预设值时，对所述控制模块进行供电；/n机械臂关节角度确定单元，用于根据机械臂关节驱动电机的连接的增量式编码器采集的关节驱动电机转速，确定机械臂的实时关节角度；/n存储单元，用于在所述电压检测单元检测到的电压低于预设值时，由所述超级电容供电模块进行供电，以保存电压低于预设值时刻的机械臂关节角度。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械臂掉电角度保存装置，其特征在于，包括：
第一供电单元，用于对所述机械臂的控制模块进行供电；
第一电压检测单元，用于对第一供电单元进行电压检测；
超级电容供电模块，用于在所述电压检测单元检测到的电压低于第一预设值时，对所述控制模块进行供电；
机械臂关节角度确定单元，用于根据机械臂关节驱动电机的连接的增量式编码器采集的关节驱动电机转速，确定机械臂的实时关节角度；
存储单元，用于在所述电压检测单元检测到的电压低于预设值时，由所述超级电容供电模块进行供电，以保存电压低于预设值时刻的机械臂关节角度。


2.根据权利要求1所述的机械臂掉电角度保存装置，其特征在于，还包括第二电压检测单元，用于检测所述超级电容供电模块中超级电容的电压，并在所述超级电容的电压低于第二预设值时，对所述超级电容进行充电。


3.根据权利要求2所述的机械臂掉电角度保存装置，其特征在于，所述第一供电单元包括第一开关元件，第二开关元件，第一二极管、第二二极管、第三二极管及第一电感；
所述第一开关元件的第一极连接电压输入节点，所述第一开关元件的第二极连接所述第二开关元件的第一极，所述第二开关元件的第二极连接所述第一电感的第一极，所述第一电感的第二极连接电压输出节点，所述第一二极管的输入极连接所述第一开关元件的第一极，所述第一二极管的输出极连接所述第一开关元件的第二极，所述第二二极管的输入极连接所述第二开关元件的第二极，所述第二二极管的输出极连接所述第二开关元件的第一极，所述第三二极管的输入极接地，所述第三二极管的输出极连接所述第二开关元件的第二极，所述第一开关元件的第三极及所述第二开关元件的第三极均为控制极。


4.根据权利要求3所述的机械臂掉电角度保存装置，其特征在于，所述超级电容供电模块包括超级电容、第三开关元件、第四二极管及第二电感；
所述第三开关元件的第一极接地，所述开关元件的第二极连接所述第二电感的第一极，所述开关元...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈波，方帆，吴琳，施福明，
申请(专利权)人：北京晶品特装科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11