用于纸浆模塑产品机器人转移自动切边堆叠系统及其方法技术方案

本发明专利技术提供了一种用于纸浆模塑产品机器人转移自动切边堆叠系统及其方法，包括纸浆模塑自动生产设备、加装配置转移机器人、全自动化切边机、自行计算堆叠平台和PLC控制器，纸浆模塑自动生产设备、转移机器人和全自动切边机分别与PLC控制器电连接和信号连接。本发明专利技术通过转移机器人实现从纸浆模塑自动切边机生产设备取出未切边的纸浆模塑产品并自动转移到切边机中进行自动切边，然后将切边后纸浆模塑产品取出后计算堆叠在堆叠平台上集中收集，并由PLC控制器协调控制纸浆模塑自动生产设备、转移机器人、切边机自动完成一整套动作来达到纸浆模塑成型后自动切边堆叠的目的，能够降低劳动强度，提高生产效率。

【技术实现步骤摘要】
用于纸浆模塑产品机器人转移自动切边堆叠系统及其方法
本专利技术涉及纸浆模塑
，具体地说，涉及一种用于纸浆模塑产品机器人转移自动切边堆叠系统及其方法。
技术介绍
纸浆模塑产品是用模具对纸浆经过真空吸附成型、烘干，再经过加工制成的可以代替金属或塑料来供人们使用的产品。现有的纸浆模塑产品的生产流程环节主要包括：制浆、成型、模压(烘干)、整型(切边)。而纸浆模塑产品在整个的生产环节中，利用热模加压定型、压光并使得餐具正面平整光滑；同时需要切除纸浆模塑产品边缘处的毛刺边料等多余的部分，最终完成制品的生产。但是，现有的将纸浆模塑产品放入切边机及将切边机的纸浆模塑产品取出都是靠操作人员的手工完成，故存在操作人员负担重、效率低及安全差的缺陷。
技术实现思路
为了解决上述现有技术的不足之处，本专利技术的目的在于提供一种用于纸浆模塑产品机器人转移自动切边堆叠系统及其方法，以克服现有技术中的缺陷。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种用于纸浆模塑产品机器人转移自动切边堆叠系统，包括纸浆模塑自动生产设备、转移机器人、全自动切边机、堆叠平台和PLC控制器，全自动切边机设置在转移机器人的正前方，纸浆模塑自动生产设备设置在转移机器人的左侧，堆叠平台设置在转移机器人的右侧，纸浆模塑自动生产设备、转移机器人和全自动切边机分别与PLC控制器电连接和信号连接；其中，转移机器人包括转向底座、伸缩臂、升降臂和吸附翻转盘，转向底座固定连接在地面上，伸缩臂轴连接在转向底座上，以使伸缩臂在纸浆模塑自动生产设备、全自动切边机和堆叠平台之间旋转，升降臂轴连接在伸缩臂的端部，以使升降臂以伸缩臂的端部为轴上摆或下摆，吸附翻转盘轴连接在升降臂的端部，以使吸附翻转盘以升降臂的端部为轴进行翻转，且吸附翻转盘在伸缩臂收缩时复位，在伸缩臂伸出时进入纸浆模塑自动生产设备或全自动切边机，吸附翻转盘在升降臂上摆时上升，在升降臂下摆时下降，吸附翻转盘在向堆叠平台移动时进行翻转。通过上述技术方案，通过转移机器人实现从纸浆模塑自动生产设备取出未切边的纸浆模塑产品并自动转移到全自动切边机中进行自动切边，然后将切边后纸浆模塑产品取出堆叠在堆叠平台上集中收集，并由PLC控制器协调控制纸浆模塑自动生产设备、转移机器人、全自动切边机自动完成一整套动作来达到纸浆模塑产品成型后自动切边堆叠的目的，能够降低劳动强度，提高生产效率。作为对本专利技术所述的用于纸浆模塑产品机器人转移自动切边堆叠系统的进一步说明，优选地，PLC控制器的第一I/O端与纸浆模塑自动生产设备连接，以使PLC控制器通过第一I/O端接收来自纸浆模塑自动生产设备的第一信号；所述第一信号为纸浆模塑自动生产设备完成生产纸浆模塑产品的信号；PLC控制器的第二I/O端与转移机器人连接，以使PLC控制器通过第一I/O端接收到所述第一信号时，PLC控制器通过第二I/O端向转移机器人输出第二信号；所述第二信号为触发转移机器人转向并伸入纸浆模塑自动生产设备的动作信号，以真空吸附纸浆模塑产品。通过上述技术方案，有利于纸浆模塑自动生产设备完成生产纸浆模塑产品后转移机器人真空吸附纸浆模塑产品。作为对本专利技术所述的用于纸浆模塑产品机器人转移自动切边堆叠系统的进一步说明，优选地，PLC控制器的第三I/O端与全自动切边机连接，以使PLC控制器通过第三I/O端接收来自全自动切边机的第三信号；所述第三信号为全自动切边机的吸附模具复位的信号；PLC控制器的第四I/O端与转移机器人连接，以使PLC控制器通过第三I/O端接收到所述第三信号时，PLC控制器通过第四I/O端向转移机器人输出第四信号；所述第四信号为触发转移机器人转向并伸入全自动切边机以将纸浆模塑产品转移吸附至全自动切边机，以及转移机器人收缩至全自动切边机外等待切边完成的动作信号。通过上述技术方案，有利于全自动切边机的吸附模具复位后转移机器人将纸浆模塑产品转移吸附至全自动切边机的吸附模具。作为对本专利技术所述的用于纸浆模塑产品机器人转移自动切边堆叠系统的进一步说明，优选地，PLC控制器的第五I/O端与转移机器人连接，以使PLC控制器通过第五I/O端接收来自转移机器人的第五信号；所述第五信号为转移机器人收缩复位的信号；PLC控制器的第六I/O端与全自动切边机连接，以使PLC控制器通过第六I/O端向全自动切边机输出第六信号；所述第六信号为触发全自动切边机的吸附模具下降、完成切边动作并上升的动作信号。通过上述技术方案，有利于转移机器人收缩复位后全自动切边机的吸附模具下降、完成对纸浆模塑产品的切边动作并上升。作为对本专利技术所述的用于纸浆模塑产品机器人转移自动切边堆叠系统的进一步说明，优选地，PLC控制器的第七I/O端与全自动切边机连接，以使PLC控制器通过第七I/O端接收来自全自动切边机的第七信号；所述第七信号为全自动切边机的吸附模具在完成切边动作后上升复位的信号；PLC控制器的第八I/O端与转移机器人连接，以使PLC控制器通过第七I/O端接收到所述第七信号时，PLC控制器通过第八I/O端向转移机器人输出第八信号；所述第八信号为触发转移机器人伸入全自动切边机以真空吸附纸浆模塑产品，以及转移机器人收缩至全自动切边机外并转向堆叠平台的动作信号。通过上述技术方案，有利于全自动切边机的吸附模具在完成切边动作后上升复位后转移机器人伸入全自动切边机以真空吸附纸浆模塑产品，并收缩至全自动切边机外转向堆叠平台将纸浆模塑产品堆叠到堆叠平台上集中收集。为了实现本专利技术的另一目的，本专利技术还提供了一种利用所述的用于纸浆模塑产品机器人转移自动切边堆叠系统的方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1)、PLC控制器接收来自纸浆模塑自动生产设备的完成生产纸浆模塑产品的信号；步骤S2)、PLC控制器向转移机器人输出动作信号，转移机器人转向并伸入纸浆模塑自动生产设备，以使转移机器人以真空吸附纸浆模塑产品；步骤S3)、PLC控制器接收来自全自动切边机的吸附模具复位的信号；步骤S4)、PLC控制器向转移机器人输出动作信号，转移机器人转向并伸入全自动切边机以将纸浆模塑产品转移至全自动切边机；步骤S5)、PLC控制器接收来自全自动切边机的吸附模具吸附完成信号；步骤S6)、PLC控制器向转移机器人输出动作信号，转移机器人收缩至全自动切边机外；步骤S7)、PLC控制器接收来自转移机器人收缩复位的信号；步骤S8)、PLC控制器向全自动切边机输出动作信号，全自动切边机的吸附模具下降、完成切边动作并上升；步骤S9)、PLC控制器接收来自全自动切边机的吸附模具在完成切边动作后上升复位的信号；步骤S10)、PLC控制器向转移机器人输出动作信号，转移机器人伸入全自动切边机以真空吸附纸浆模塑产品，以及转移机器人收缩至全自动切边机外并转向堆叠平台，以将切边后的纸浆模塑产品堆叠在堆叠平台上集中收集。本专利技术的有益效果如下：本专利技术包括纸浆模塑自动生产设备、加装配置转移机器人、全自动化切边机、堆叠平台和PLC控制器，通过转移机器人实现从纸浆模塑自动生产设备本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于纸浆模塑产品机器人转移自动切边堆叠系统，其特征在于，包括纸浆模塑自动生产设备(1)、转移机器人(2)、全自动切边机(3)、堆叠平台(4)和PLC控制器(5)，全自动切边机(3)设置在转移机器人(2)的正前方，纸浆模塑自动生产设备(1)设置在转移机器人(2)的左侧，堆叠平台(4)设置在转移机器人(2)的右侧，纸浆模塑自动生产设备(1)、转移机器人(2)和全自动切边机(3)分别与PLC控制器(5)电连接和信号连接；其中，/n转移机器人(2)包括转向底座(21)、伸缩臂(22)、升降臂(23)和吸附翻转盘(24)，转向底座(21)固定连接在地面上，伸缩臂(22)轴连接在转向底座(21)上，以使伸缩臂(22)在纸浆模塑自动生产设备(1)、全自动切边机(3)和堆叠平台(4)之间旋转，升降臂(23)轴连接在伸缩臂(22)的端部，以使升降臂(23)以伸缩臂(22)的端部为轴上摆或下摆，吸附翻转盘(24)轴连接在升降臂(23)的端部，以使吸附翻转盘(24)以升降臂(23)的端部为轴进行翻转，且吸附翻转盘(24)在伸缩臂(22)收缩时复位，在伸缩臂(22)伸出时进入纸浆模塑自动生产设备(1)或全自动切边机(3)，吸附翻转盘(23)在升降臂(23)上摆时上升，在升降臂(23)下摆时下降，吸附翻转盘(23)在向堆叠平台(4)移动时进行翻转。/n...

【技术特征摘要】
1.一种用于纸浆模塑产品机器人转移自动切边堆叠系统，其特征在于，包括纸浆模塑自动生产设备(1)、转移机器人(2)、全自动切边机(3)、堆叠平台(4)和PLC控制器(5)，全自动切边机(3)设置在转移机器人(2)的正前方，纸浆模塑自动生产设备(1)设置在转移机器人(2)的左侧，堆叠平台(4)设置在转移机器人(2)的右侧，纸浆模塑自动生产设备(1)、转移机器人(2)和全自动切边机(3)分别与PLC控制器(5)电连接和信号连接；其中，
转移机器人(2)包括转向底座(21)、伸缩臂(22)、升降臂(23)和吸附翻转盘(24)，转向底座(21)固定连接在地面上，伸缩臂(22)轴连接在转向底座(21)上，以使伸缩臂(22)在纸浆模塑自动生产设备(1)、全自动切边机(3)和堆叠平台(4)之间旋转，升降臂(23)轴连接在伸缩臂(22)的端部，以使升降臂(23)以伸缩臂(22)的端部为轴上摆或下摆，吸附翻转盘(24)轴连接在升降臂(23)的端部，以使吸附翻转盘(24)以升降臂(23)的端部为轴进行翻转，且吸附翻转盘(24)在伸缩臂(22)收缩时复位，在伸缩臂(22)伸出时进入纸浆模塑自动生产设备(1)或全自动切边机(3)，吸附翻转盘(23)在升降臂(23)上摆时上升，在升降臂(23)下摆时下降，吸附翻转盘(23)在向堆叠平台(4)移动时进行翻转。


2.如权利要求1所述的用于纸浆模塑产品机器人转移自动切边堆叠系统，其特征在于，PLC控制器(5)的第一I/O端与纸浆模塑自动生产设备(1)连接，以使PLC控制器(5)通过第一I/O端接收来自纸浆模塑自动生产设备(1)的第一信号；所述第一信号为纸浆模塑自动生产设备(1)完成生产纸浆模塑产品的信号；
PLC控制器(5)的第二I/O端与转移机器人(2)连接，以使PLC控制器(5)通过第一I/O端接收到所述第一信号时，PLC控制器(5)通过第二I/O端向转移机器人(2)输出第二信号；所述第二信号为触发转移机器人(2)转向并伸入纸浆模塑自动生产设备(1)的动作信号，以真空吸附纸浆模塑产品。


3.如权利要求2所述的用于纸浆模塑产品机器人转移自动切边堆叠系统，其特征在于，PLC控制器(5)的第三I/O端与全自动切边机(3)连接，以使PLC控制器(5)通过第三I/O端接收来自全自动切边机(3)的第三信号；所述第三信号为全自动切边机(3)的吸附模具复位的信号；
PLC控制器(5)的第四I/O端与转移机器人(2)连接，以使PLC控制器(5)通过第三I/O端接收到所述第三信号时，PLC控制器(5)通过第四I/O端向转移机器人(2)输出第四信号；所述第四信号为触发转移机器人(2)转向并伸入全自动切边机(3)以将纸浆模塑产品转移吸附至全自动切边机(3)，以及转移机器人(2)收缩至全自动切边机(3)外等待切边完成的动作信号。


4.如权利要求3所述的用于纸浆模塑产品机器人转移自动切边堆叠系...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏双全，苏炳龙，
申请(专利权)人：吉特利环保科技厦门有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35