异物检测系统技术方案

本发明专利技术的异物检测系统具备：取得对象区域（A）内的图像的摄像装置（9）；能够从对象区域（A）的内侧视觉辨认外部的透射部（7、8）；以及在从透射部（7、8）到摄像装置（9）的光的路径上的偏光滤波器（10a、10b）。对摄像装置（9）而言处于跟前侧的偏光滤波器（10a）和对摄像装置（9）而言处于里侧的偏光滤波器（10b），以偏振方向彼此相交的方式设置。基于由摄像装置（9）取得的图像，检测对象区域（A）内的异物（F）。

【技术实现步骤摘要】
异物检测系统
本公开涉及检测存在于停车场等的对象区域内的异物的系统。
技术介绍
在例如机械式停车场的入库/出库空间等车辆进入、停止的空间中，进行开闭出入口的门、或者搬运承载车辆的托盘这样的操作时，需要确认除了车辆之外不存在驾驶员或乘客、行李这样的异物。这样的不存在异物的确认工作能够由驾驶员或设施的主管人员等通过目视来进行，但仅依靠人力的情况下，有可能因疏忽等而无法彻底确认。因此，近年来，需要如下技术：不是仅依靠人力而自动检测对象区域内的异物，从而可靠地进行不存在异物的确认。另外，如果目前在各国进行开发的自动驾驶技术被正式地实用化，则能够想到不仅对车辆的驾驶进行自动化，而且对如上述的门的开闭或托盘的搬运这样的、在车辆周边进行的各种操作也进行自动化。例如，可以考虑如下情况：在车辆通过自动驾驶将乘客运送到目的地后，自动移动到附近的机械式停车场，并被存放到存放空间中。在该情况下，车辆以不存在乘客的状态移动，并停止在入库/出库空间。此时，主管人员通过目视确认不存在异物，并输入操作按钮来执行门的开闭、开始托盘的移动这样的操作即可。但是，如果具有自动确认不存在异物并开始操作的构造，则更加流畅。这样的进行异物检测的构造，不仅机械式停车场，而且在例如电动汽车的供电设备等在停止的车辆周边进行一些操作的场所都可能被广泛需要。另外，同样的构造不限于车辆，还能够广泛适用于希望在一些物体周边检测异物的局势。作为用于自动检测对象区域内的异物的技术，提出了各种利用相机等取得对象区域内的图像，并且检测拍摄到该图像内的异物的方法。作为记载这样的技术的技术文献，可以举出例如下述专利文献1～7。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2016－3493号公报；专利文献2：日本特开2015－55073号公报；专利文献3：日本特开2014－80735号公报；专利文献4：日本特开平08－42184号公报；专利文献5：日本特开昭62－194366号公报；专利文献6：日本特开2012－158968号公报；专利文献7：日本特开2000－182195号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的课题在如上述的用于异物检测的技术中，不用说在检测上被要求最低限度的精度。除此之外，从建设或者维护等相关的成本方面来看，重要的是尽可能地简化装置结构。然而，如上述专利文献1～7中记载的技术均未必充分满足精度和成本这两个方面。因此，在本公开中，说明能够以尽可能简单的结构来高精度检测异物的异物检测系统。用于解决课题的方案本公开涉及一种异物检测系统，构成为具备：取得对象区域内的图像的摄像装置；能够从所述对象区域的内侧视觉辨认外部的透射部；以及在从所述透射部到所述摄像装置的光的路径上，对所述摄像装置而言处于跟前侧的偏光滤波器和对所述摄像装置而言处于里侧的偏光滤波器，该跟前侧的偏光滤波器和该里侧的偏光滤波器的偏振方向彼此相交，基于由所述摄像装置取得的图像，检测所述对象区域内的异物。在上述异物检测系统中，所述里侧的偏光滤波器能够设置在位于所述对象区域和外部空间的边界的所述透射部。上述异物检测系统能够通过利用深度学习的程序来检测由所述摄像装置取得的图像内的异物。在上述异物检测系统中，所述对象区域能够设为机械式停车场的入库/出库空间。另外，本公开涉及一种异物检测系统，构成为具备：取得对象区域内的图像的摄像装置；显示由所述摄像装置取得的图像的显示部；输入构成系统的各部分的操作的操作部；以及检测所述对象区域内的异物的异物检测部，在通过所述异物检测部判定为存在异物的情况下，将检测到的异物的信息与由所述摄像装置取得的图像一起显示在所述显示部。上述异物检测系统能够构成为在通过所述异物检测部判定为存在异物的情况下，操作者确认对象区域内不存在异物，然后能够将不存在异物的主旨输入所述操作部。上述异物检测系统能够构成为在通过所述异物检测部判定为存在异物的情况下，禁止构成系统的设备类的操作，其后，在不存在异物的主旨被输入到所述操作部的情况下，解除构成系统的所述设备类的操作禁止状态。专利技术效果依据本专利技术的异物检测系统，能够取得能以尽可能简单的结构来高精度检测异物这样的优异效果。附图说明图1是说明依据本公开的实施例的异物检测系统中的装置配置的概要平面图。图2是简单说明本公开的实施例中的出入口及窗周边的形态的前视图。图3是说明依据本公开的实施例的异物检测系统的系统结构的框图。图4是概念性地示出目视出入口及窗周边的像的一个例子的前视图。图5是概念性地示出对出入口及窗周边的图像实施掩蔽处理的图像的参考例的图。图6是概念性地示出在出入口、窗及摄像装置设置偏光滤波器的情况下能够取得的图像的一个例子的图。图7是说明在本公开的实施例中执行异物检测时的次序的一个例子的流程图。图8是说明由摄像装置取得的图像的参考例的图。图9是示出本公开的实施例中由摄像装置取得的图像的一个例子的图。图10是本公开的实施例中显示于显示部的图像的一个例子的图。具体实施方式以下，参照附图，对本公开中的实施例的方式进行说明。在图1所示的本实施例的异物检测系统中，作为对象区域A假定了机械式停车设备的入库/出库空间。而且，在对象区域A内存在车辆1以外的物体（异物F）的情况下，会检测该异物F。入库/出库空间即对象区域A为四面被隔壁包围的空间，以使车辆1从设置于跟前侧（图中下侧）的入库/出库口3出入。从车辆1的停止位置来看，在右侧邻接有设置搬运装置5的空间。当车辆1入库/出库时，搬运装置5将托盘2从未图示的存放空间通过未图示的搬运口搬入到对象区域A内，另外从对象区域A搬出。对象区域A中的托盘2的固定位置为对象区域A的中央部。从入库/出库口3来看，如图2所示，在里侧的隔壁上，从停止在托盘2上的车辆1来看在对面的位置设置有导向镜6，以对入库/出库时的车辆1的驾驶员的视野进行辅助。另外，从入库/出库口3来看，在里侧的导向镜6的侧面的位置设置有用于驾驶员、乘客或者设施的主管人员等的人员出入的出入口7。设置于出入口7的门由能透射光的玻璃等的原料构成，以能够从出入口7的外侧视觉辨认内部。另外，在导向镜6的上方设置有窗8。在此，在本说明书中，将能够从对象区域的内侧视觉辨认外部的光学开口部称为“透射部”。即，在本实施例中出入口7和窗8相当于透射部，但此外，能够将例如用栅栏分割与邻接的空间之间的部分等也假定为“透射部”。另外，入库/出库口3也能定义为“透射部”（但是，在本公开中说明的异物检测系统中，主要特征之一是如后述那样在透射部具备偏光滤波器10。尽管入库/出库口3能够称为“透射部”，但是它是车辆1出入的开口部，因此不适合如出入口7、窗8那样设置偏光滤波器10）。另外，在本说明书中，“异物”是指存在于对象区域内的目标物（该情况下，搬运的目标物即车辆1）以外的物体，且本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种异物检测系统，构成为具备：/n取得对象区域内的图像的摄像装置；/n能够从所述对象区域的内侧视觉辨认外部的透射部；以及/n在从所述透射部到所述摄像装置的光的路径上，对所述摄像装置而言处于跟前侧的偏光滤波器和对所述摄像装置而言处于里侧的偏光滤波器，该跟前侧的偏光滤波器和该里侧的偏光滤波器的偏振方向彼此相交，/n基于由所述摄像装置取得的图像，检测所述对象区域内的异物。/n

【技术特征摘要】
20190520 JP 2019-0947371.一种异物检测系统，构成为具备：
取得对象区域内的图像的摄像装置；
能够从所述对象区域的内侧视觉辨认外部的透射部；以及
在从所述透射部到所述摄像装置的光的路径上，对所述摄像装置而言处于跟前侧的偏光滤波器和对所述摄像装置而言处于里侧的偏光滤波器，该跟前侧的偏光滤波器和该里侧的偏光滤波器的偏振方向彼此相交，
基于由所述摄像装置取得的图像，检测所述对象区域内的异物。


2.根据权利要求1所述的异物检测系统，其中，所述里侧的偏光滤波器设置在位于所述对象区域和外部空间的边界的所述透射部。


3.根据权利要求1或2所述的异物检测系统，构成为通过利用深度学习的程序来检测由所述摄像装置取得的图像内的异物。


4.根据权利要求1所述的异物检测系统，其中，所述对象区域为机械式停车场的入库/出库空间。


5.根据权利要求2所述的异物检测系统，其中，所述对...

【专利技术属性】
技术研发人员：滨口谦一，今泉浩昭，胡京雨，西村贤贵，中村健一，
申请(专利权)人：IHI运搬机械株式会社，
类型：新型
国别省市：日本;JP