信息处理装置、移动装置、方法和程序制造方法及图纸

本发明专利技术实现了一种用于基于来自用于拍摄在与移动装置的移动方向正交的方向上或具有正交分量的方向上的图像的相机的拍摄图像来计算对象距离的配置。在本发明专利技术中，数据处理单元从来自用于拍摄在与移动装置的移动方向正交的方向上或具有正交分量的方向上的图像的相机的拍摄图像检测无限远点，并使用关于检测到的无限远点的位置与拍摄图像内的对象的位置之间的位置关系的信息计算对象距离。数据处理单元检测拍摄图像中从相机位置向远方延长的多条现实世界平行线，并将检测到的多条平行线的延长线的交点设置为无穷远点。可替代地，数据处理单元将每个图像帧单位中的直线的延长线的交点设置为无穷远点，该直线具有拍摄图像中随着相机的移动而变化的方向。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理装置、移动装置、方法和程序
本公开涉及信息处理装置、移动装置、方法和程序。更具体地，本公开涉及用于通过使用相机捕获图像来计算在与诸如汽车的移动装置的行驶方向正交的向左或右方向上到对象的距离的信息处理装置、移动装置、方法和程序。
技术介绍
近年来，开发了用于自动制动、自动速度控制、障碍物检测等的各种驾驶辅助系统，今后期待不需要驾驶员的操作的自动驾驶车辆或者搭载有减少驾驶员的操作的驾驶辅助系统的车辆的增加。为了汽车的安全行驶，需要计算到阻碍移动的各种对象(诸如车辆、行人或墙壁)的距离。计算对象距离的距离测量装置的示例包括以下所述的装置。例如，已知以下距离测量装置：(a)通过使用脉冲激光束获取周边信息的光检测和测距或激光成像检测和测距(LiDAR)；(b)检测无线电波的反射波并测量到反射对象的距离的雷达；以及(c)通过分析由两个相机捕获的图像中的对应点来计算到捕获图像中的对象的距离的立体相机。然而，所有这些距离测量装置都是昂贵的。便宜的距离测量仪器的示例是使用具有低输出的激光束、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种信息处理装置，包括：/n数据处理单元，该数据处理单元基于捕获在与移动装置的移动方向正交的方向上或在具有正交分量的方向上的图像的相机的捕获图像计算对象距离，/n其中，所述数据处理单元/n从捕获图像中检测无限远点，并且/n通过使用与已检测到的无限远点的位置与捕获图像中的对象的位置之间的位置关系有关的信息来计算对象距离。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180323 JP 2018-0565121.一种信息处理装置，包括：
数据处理单元，该数据处理单元基于捕获在与移动装置的移动方向正交的方向上或在具有正交分量的方向上的图像的相机的捕获图像计算对象距离，
其中，所述数据处理单元
从捕获图像中检测无限远点，并且
通过使用与已检测到的无限远点的位置与捕获图像中的对象的位置之间的位置关系有关的信息来计算对象距离。


2.根据权利要求1所述的信息处理装置，
其中，所述数据处理单元具有从捕获图像中检测现实世界空间上在从相机位置远离的方向上延长的多条线，并分析已经检测到的多个线段的帧之间的线段坐标的改变来判定所述多个线段是现实世界空间中的平行线的组合的功能，并且估计所述多个线段中的一组的无限远点。


3.根据权利要求1所述的信息处理装置，
其中，所述数据处理单元具有从捕获图像中检测现实世界空间上在从相机位置远离的方向上延长的多条线，并判定已检测到的多条线段是平行线段还是非平行线段的功能。


4.根据权利要求1所述的信息处理装置，
其中，所述数据处理单元具有从捕获图像中检测现实世界空间中在从相机位置远离的方向上延长的多条线，并检测已检测到的线段的组合的交叉峰的坐标随着车辆的平移移动而在帧之间顺序移动的功能。


5.根据权利要求1所述的信息处理装置，
其中，所述数据处理单元
校准已检测到的无限远点的位置，并且
通过使用与已校准的无限远点的位置与捕获图像中的对象的位置之间的位置关系有关的信息来计算对象距离。


6.根据权利要求1所述的信息处理装置，
其中，当对象距离为L时，所述数据处理单元根据下述式1b计算对象距离：
L＝f×(H/h)……式1b，
其中
f：相机的焦点距离，
H：距相机的基准面的高度，以及
h：捕获图像上的与对象的基准面的接触点与无限远点之间的间距，该间距是图像向上或向下方向上的间距。


7.根据权利要求1所述的信息处理装置，
其中，所述数据处理单元通过使用捕获图像和与到位于比对象更靠近相机的基准点P的距离有关的信息来计算对象距离。


8.根据权利要求7所述的信息处理装置，
其中，当对象距离为L时，所述数据处理单元根据下述式1a计算对象距离：
L＝Lref×(href/h)……式1a，
其中
Lref：从相机到基准点P的实际距离，
href：捕获图像上的基准点P与无限远点之间的间距，该间距是图像向上或向下方向上的间距，以及
h：捕获图像上的与对象的基准面的接触点与无限远点之间的间距，该间距是图像向上或向下方向上的间距。


9.根据权利要求1所述的信息处理装置，
其中，所述数据处理单元从捕获图像中检测现实世界中在从相机位置远离的方向上延长的多条平行线，并将已检测到的所述多条平行线的延长线上的交点判定为无限远点。


10.根据权利要求1所述的信息处理装置，
其中，所述数据处理单元从捕获图像中检测现实世界中在从相机位置远离的方向上延长的直线，并将图像帧单位中的直线的各延长线上的交点判定为无限远点，直线的方向随着相机的移动而在捕获图像上改变。


11.根据权利要求1所述的信息处理装置，
其中，所述数据处理单元基于与已由相机捕获的多个图像帧相对应的多个对象距离来计算对象的移动速度。


12.一种信息处理装置，包括：
数据处理单元，该数据处理单元基于捕获在与移动装置的移动方向正交的方向上或在具有正交分量的方向上的图像的相机的捕获图像计算对象距离，
其中，所述数据处理单元通过使用捕...

【专利技术属性】
技术研发人员：大场英史，鹤见辰吾，
申请(专利权)人：索尼公司，索尼半导体解决方案公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP