一种输电线路悬垂绝缘子串双臂协调作业装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及输电线路运行维护装置，具体地说是一种输电线路悬垂绝缘子串双臂协调更换作业装置。包括作业手臂I和作业手臂II，作业手臂I和作业手臂II分别设置于机器人本体上的第一电气箱体和第二电气箱体上，作业手臂I和作业手臂II结构相同，均包括依次连接的垂直升降关节、水平伸缩关节和夹爪夹紧松开关节，作业手臂I用于插拔弹簧销及脱离和装入碗头金具；作业手臂II用于夹持住连板金具及配合作业手臂I完成输电线路绝缘子串的辅助更换作业任务。本发明专利技术模拟人工作业方式进行弹簧销插拔和碗头与球头脱离和装入，双作业手臂协调作业相对于人工操作，动作更准确，作业效率更高。

【技术实现步骤摘要】
一种输电线路悬垂绝缘子串双臂协调作业装置
本专利技术涉及输电线路运行维护装置，具体地说是一种输电线路悬垂绝缘子串双臂协调更换作业装置。
技术介绍
输电线路中的绝缘子在运行过程中长期经受机电负荷以及恶劣气象环境的影响，使绝缘子的机电性能劣化，对这些劣化的绝缘子必须及早地予以更换，否则将威胁线路的安全运行，造成停电事故。目前，现场更换绝缘子串的作业方式主要采用人工进入强电场等电位作业，等电位电工进入强电场环境中带电作业的危险性极高，而且更换作业难以操作，尽管相关的专用工具和施工工艺在不断改进，但并不能从根本上改变作业人员必须进入强电场等电位这种高危作业方式。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种输电线路悬垂绝缘子串双臂协调作业装置，以替代等电位电工人工作业，解决在不停电状态下对输电线路绝缘子串进行更换。该绝缘子串更换作业装置采用双臂协调作业方式，其机构原理简单、适应性强、稳定性好、安全可靠性高。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种输电线路悬垂绝缘子串双臂协调作业装置，包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种输电线路悬垂绝缘子串双臂协调作业装置，其特征在于，包括作业手臂I(3)和作业手臂II(4)，所述作业手臂I(3)和作业手臂II(4)分别设置于机器人本体上的第一电气箱体(5)和第二电气箱体(6)上，所述作业手臂I(3)和作业手臂II(4)结构相同，均包括依次连接的垂直升降关节(10)、水平伸缩关节(20)和夹爪夹紧松开关节(30)，所述作业手臂I(3)用于插拔弹簧销(2)及脱离和装入碗头金具(7)；所述作业手臂II(4)用于夹持住连板金具(8)及配合作业手臂I(3)完成输电线路绝缘子串的辅助更换作业任务。/n

【技术特征摘要】
1.一种输电线路悬垂绝缘子串双臂协调作业装置，其特征在于，包括作业手臂I(3)和作业手臂II(4)，所述作业手臂I(3)和作业手臂II(4)分别设置于机器人本体上的第一电气箱体(5)和第二电气箱体(6)上，所述作业手臂I(3)和作业手臂II(4)结构相同，均包括依次连接的垂直升降关节(10)、水平伸缩关节(20)和夹爪夹紧松开关节(30)，所述作业手臂I(3)用于插拔弹簧销(2)及脱离和装入碗头金具(7)；所述作业手臂II(4)用于夹持住连板金具(8)及配合作业手臂I(3)完成输电线路绝缘子串的辅助更换作业任务。


2.根据权利要求1所述的输电线路悬垂绝缘子串双臂协调作业装置，其特征在于，所述垂直升降关节(10)包括升降驱动机构、齿条(103)、齿条支架(104)、升降导轨(105)、升降导轨滑块(106)、升降滑块连接座(109)及驱动齿轮(110)，其中齿条支架(104)与所述机器人本体连接，所述齿条(103)和升降导轨(105)沿竖直方向设置于所述齿条支架(104)上，所述升降滑块连接座(109)通过升降导轨滑块(106)与升降导轨(105)滑动连接，所述升降驱动机构设置于所述升降滑块连接座(109)上、且输出端与所述驱动齿轮(110)连接，所述驱动齿轮(110)与所述齿条(103)啮合，所述升降滑块连接座(109)与所述水平伸缩关节(20)连接。


3.根据权利要求2所述的输电线路悬垂绝缘子串双臂协调作业装置，其特征在于，所述齿条支架(104)的上端设有升降限位撞块(107)，所述升降滑块连接座(109)上设有升降限位开关(108)，所述升降限位开关(108)与所述升降限位撞块(107)配合限制所述升降滑块连接座(109)的上升极限位置。


4.根据权利要求2所述的输电线路悬垂绝缘子串双臂协调作业装置，其特征在于，所述升降驱动机构包括升降电机(101)和蜗轮蜗杆减速箱(102)，所述升降电机(101)的输出轴与所述蜗轮蜗杆减速箱(102)的输入轴连接，所述蜗轮蜗杆减速箱(102)的输出轴与所述驱动齿轮(110)连接。


5.根据权利要求1所述的输电线路悬垂绝缘子串双臂协调作业装置，其特征在于，所述水平伸缩关节(20)包括伸缩导轨(201)、伸缩导轨滑块(202)、导轨丝杠前连接架(203)、伸缩电机安装座(204)、丝母轴承座(205)、伸缩电机(207)、伸缩丝杠(208)、导轨丝杠后连接架(209)、伸缩丝母(213)及传动机构，其中伸缩导轨(201)和伸缩丝杠(208)平行设置、且两端分别通过导轨丝杠前连接架(203)和导轨丝杠后连接架(209)连接，所述丝母轴承座(205)通过伸缩导轨滑块(202)与所述伸缩导轨(201)滑动连接，所述伸缩导轨滑块(202)与所述垂直升降关节(10)连接，所述伸缩丝母(213)可转动地安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：凌烈，王岩，王洪光，武利会，吕鹏，胡聪，孙鹏，何文峰，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，广东电网有限责任公司佛山供电局，
类型：发明
国别省市：辽宁;21