一种可自动越障玻璃幕墙清洁机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可自动越障玻璃幕墙清洁机器人，包括擦窗器本体、运动系统、清洗系统；所述运动系统包括3个移动体、3段机架，所述机架为日字型结构，由两条平行的长杆以及三条垂直连接长杆的短杆组成，短杆分别设置于长杆的两端和中部，3段机架的尺寸可以相同或不同，3段机架串联，3段机架分为机架一、机架二、机架三、其中机架一和机架二的末端的短杆通过转轴连接在一起，且在轴的一端设有舵机，形成转动机构；在机架中部的横杆上连接有移动体，移动体包括吸附机构和移动机构。本实用新型专利技术能实现外墙之间自动转角和跨越障碍的功能，且跨越障碍过程更智能，减少过程中停机时间和人工操作，高效可靠地完成清洁工作。

【技术实现步骤摘要】
一种可自动越障玻璃幕墙清洁机器人
本技术涉及自动擦窗机器人
，特别是一种清除玻璃幕墙表面灰尘和污垢的设备，具体涉及一种可自动越障玻璃幕墙清洁机器人。
技术介绍
随着现代建筑业的日益发展，高层建筑越来越多，出于采光和减重的考虑，高层建筑往往采用玻璃墙作为外墙面，但玻璃墙要维持最佳透光率，需要经常维护和清洁。目前，市场上主要是采用人工清洁和机械清洁两种方式，人工清洁成本相对较低，且清洁较为干净，但存在安全隐患，且有可能侵犯业主隐私。而目前市面上的自动擦窗机，普遍是单一平面作业，依靠吸盘或者导轨实现运动，这种方式，作业范围窄，需要不断的通过人工更换其作业面，才能实现大范围清洁，特别是对于部分在玻璃墙之间有钢结构的玻璃，以及建筑物转角处，现有技术基本没有办法处理。对于这些问题，申请号为201810764483.0和201811330277.5的中国专利，提出了一些跨越障碍的解决方案，但其跨越的方式并不稳定，且未能够解决转角问题，适用范围有限，依然离不开人工操作，现有技术对前述问题仍未有更好更优的解决方案。技术内容针对上述问本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可自动越障玻璃幕墙清洁机器人，包括擦窗器本体、运动系统、清洗系统；/n其特征在于，所述运动系统包括3个移动体、3段机架，所述机架为日字型结构，由两条平行的长杆以及三条垂直连接长杆的短杆组成，短杆分别设置于长杆的两端和中部，短杆的厚度与长杆相同，短杆的宽度大于长杆的宽度，特别是中部的短杆的宽度比其旁边的2个短杆宽度更大，3段机架的长度和宽度尺寸相同，3段机架串联，3段机架分为机架一、机架二、机架三、其中机架一和机架二的末端的短杆通过转轴连接在一起，机架二和机架三的末端的短杆通过转轴连接在一起，且在轴的一端设有舵机，形成转动机构，两个舵机分别位于不同的侧面；在机架中部的横杆上连接有移动体，...

【技术特征摘要】
1.一种可自动越障玻璃幕墙清洁机器人，包括擦窗器本体、运动系统、清洗系统；
其特征在于，所述运动系统包括3个移动体、3段机架，所述机架为日字型结构，由两条平行的长杆以及三条垂直连接长杆的短杆组成，短杆分别设置于长杆的两端和中部，短杆的厚度与长杆相同，短杆的宽度大于长杆的宽度，特别是中部的短杆的宽度比其旁边的2个短杆宽度更大，3段机架的长度和宽度尺寸相同，3段机架串联，3段机架分为机架一、机架二、机架三、其中机架一和机架二的末端的短杆通过转轴连接在一起，机架二和机架三的末端的短杆通过转轴连接在一起，且在轴的一端设有舵机，形成转动机构，两个舵机分别位于不同的侧面；在机架中部的横杆上连接有移动体，移动体包括吸附机构和移动机构；
所述清洗系统包括2个擦拭装置，分别对称的设于平移轨道两端。


2.根据权利要求1所述的一种可自动越障玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于，所述移动机构包括真空箱体、通槽套筒、空气筒，三者均为空心结构，真空箱体底部带有密封条，空气筒顶部为带有连接孔的帽式结构，空气筒底部设有法兰盘，通过法兰盘连接到设置于真空箱体顶部的通气孔上，连接处设有密封垫片；在机架的中部的短杆上设有垂直于短杆和长杆的孔，通槽套筒与此处的短杆孔过盈配合连接，通槽套筒顶部上设有一段突出的定位套筒201，并紧贴固定在短杆上部，空气筒与通槽套筒内壁固定连接，并伸出定位套筒201，所述空气筒外部套设有回复弹簧，回复弹簧顶部和底部分别抵住通槽套筒底部和法兰盘顶部；在移动机构上还设有负压发生器，负压发生器上带有空气管并通过空气管连接到空气筒；
在真空箱体内，还固定有履带行走机构，所述履带行走机构包括中部滚轮和外部履带条，中部滚轮通过连杆连接到真空箱体，并在连杆上带有行走电机；履带的底部与真空箱体的密封条平齐；
所述履带行走机构，包括两条履带，两条履带内部都设有滚轮，并通过滚轮连接到设置于真空箱体侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢红煜，秦明旺，张富晓，邵自豪，李红阳，
申请(专利权)人：西南石油大学，
类型：新型
国别省市：四川;51