【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自动驾驶车辆的基于RGB点云的地图生成系统
本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及用于自动驾驶车辆(ADV)的基于RGB(红、绿、蓝)点云的地图生成系统。
技术介绍
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘客(尤其是驾驶员)从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行使。运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。然而，传统的运动规划操作主要根据其曲率和速度来估计完成给定路径的难度，而不考虑不同类型车辆的特征差异。相同的运动规划和控制应用于所有类型的车辆，这在某些情况下可能不准确且不平滑。高清(HD)三维(3D)点云地图对于自动驾驶车辆是重要的，并且点云登记(pointcloudregistration)系统是根据点云数据构建HD3D点云地图的重点。具有高精度的HD3D点云地图是自动驾驶车辆(ADV)的运动规划的关键。然而，存在影响地图结构的性能和...
【技术保护点】
1.一种用于自动驾驶车辆(ADV)的将点云登记到三维(3D)点云地图的计算机实施方法，所述方法包括：/n接收由ADV的一个或多个LIDAR传感器捕获的多个点云和相应的位姿；/n从所述ADV的一个或多个图像捕获传感器接收多个RGB图像；/n使所述RGB图像与所述点云同步以获得RGB点云；/n从所述RGB点云提取特征，所述特征包括所述RGB点云的情境信息和空间信息；/n基于所提取的特征来登记所述RGB点云；以及/n基于所述RGB点云的登记生成点云地图。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于自动驾驶车辆(ADV)的将点云登记到三维(3D)点云地图的计算机实施方法，所述方法包括：
接收由ADV的一个或多个LIDAR传感器捕获的多个点云和相应的位姿；
从所述ADV的一个或多个图像捕获传感器接收多个RGB图像；
使所述RGB图像与所述点云同步以获得RGB点云；
从所述RGB点云提取特征，所述特征包括所述RGB点云的情境信息和空间信息；
基于所提取的特征来登记所述RGB点云；以及
基于所述RGB点云的登记生成点云地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，使所述RGB图像与所述点云同步以获得RGB点云包括：
针对每个点云，确定出所述点云的时间戳；
从多个RGB图像中定位出具有处于所述点云的时间戳的时间阈值内的时间戳的RGB图像；以及
通过将一个或多个像素与所述点云的一个或多个点相关联，将所述RGB图像与所述点云相关联。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，从所述RGB点云提取特征包括：基于来自所述RGB图像和相关联的点云二者的情境信息和空间信息来提取特征。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述情境信息包括所述特征的色彩模式和色彩模式的复杂性，其中，所述空间信息包括与所述特征的点的位置相关的信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所提取的特征来登记所述点云包括：将优化算法应用于所述多个云点。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述优化算法包括迭代最近点(ICP)算法。
7.根据权利要求5所述的方法，还包括将RANSAC算法应用于提取特征以用于异常值特征。
8.根据权利要求1所述的方法，还包括基于RGB点云来登记所述点云以基于点进行登记。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于点进行登记包括：将基于RGB的ICP算法应用于所登记的点云，其中，RGB信息被集成到ICP算法的成本函数中。
10.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器运行时使得所述处理器执行以下操作，所述操作包括：
接收由ADV的一个或多个LIDAR传感器捕获的多个点云和相应的位姿；
从所述ADV的一个或多个图像捕获传感器接收多个RGB图像；
使所述RGB图像与所述点云同步以获得RGB点云；
从所述RGB点云提取特征，所述特征包括所述RGB点云的情境信息和空间信息；
基于所提取的特征来登记所述RGB点云；以及
基于所述RGB点云的登记生成点云地图。
11.根据权利要求10所述的非暂时性机器可读介质，其中，使所述RGB图像与所述点云同步以获得RGB...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖勇，何润欣，袁鹏飞，余丽，宋适宇，
申请(专利权)人：百度时代网络技术北京有限公司，百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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