自适应高度驱动方法技术

本发明专利技术涉及一种自适应高度驱动方法，该方法包括使用自适应高度驱动机构以检测周围到达吸盘最近的门体的距离，基于所述检测到的距离自适应驱动吸盘的高度。

【技术实现步骤摘要】
自适应高度驱动方法
本专利技术涉及自适应控制领域，尤其涉及一种自适应高度驱动方法。
技术介绍
自适应控制系统是指具有自行组织的特性，包括三个基本动作:识别对象的动态特性，在识别对象的基础上采取决策；根据决策指令改变系统动作。目前，把凡是能自动调整控制系统中控制器参数或控制规律的系统均称为自适应控制系统。所谓“自适应”一般是指系统按照环境的变化调整其自身使得其行为在新的或者已经改变了的环境下达到最好或者至少是容许的特性和功能。这种对环境变化具有适应能力的控制系统称为自适应控制系统。自适应控制系统可以定义为在没有人的干预下，随着运行环境改变而自动调节自身控制参数，以达到最优控制的系统。在自适应控制系统中，如果通过可测信号能够观测到过程特性的改变，并且预先知道如何根据这些信号来调整控制器，这种系统就称为前馈自适应控制系统，又称为开环自适应控制系统。
技术实现思路
本专利技术至少具备以下两处关键的专利技术点：(1)对图像执行梯度分析以获得各个封闭曲线分别对应的各个图像区域，只对封闭曲线对应的图像区域执行Kirsch算子锐化处理，对其他图像内容不执行Kirsch算子锐化处理，从而减少了图像处理的运算量；(2)检测周围到达吸盘最近的门体的距离，基于所述检测到的距离自适应驱动吸盘的高度，从而保证吸盘在消耗最低功耗的同时维持有效的吸烟效率。根据本专利技术的一方面，提一种自适应高度驱动方法，该方法包括使用自适应高度驱动机构以检测周围到达吸盘最近的门体的距离，基于所述检测到的距离自适应驱动吸盘的高度，所述自适应高度驱动机构包括：高度驱动设备，用于控制吸盘高度，并接收现场距离，以基于所述现场距离驱动所述吸盘达到相应高度，所述吸盘用于吸取其下方移动式烧烤架冒出的烟雾；基于所述现场距离驱动所述吸盘达到相应高度包括：所述现场距离越远，驱动所述吸盘达到的相应高度越低；半球型摄像机，设置在吸盘上方，用于对吸盘所在场景执行摄像动作，以获得并输出相应的实时场景图像；现场增强设备，与所述半球型摄像机连接，用于对接收到的实时场景图像执行基于指数变换的图像增强处理，以获得并输出相应的指数增强图像；梯度比较设备，与所述现场增强设备连接，用于接收所述指数增强图像，获取所述指数增强图像中每一个像素点的亮度值，针对每一个像素点执行以下动作：判断其亮度值到周围各个像素点的各个梯度，当各个梯度中存在大于等于预设梯度阈值时，将其判断为边缘像素点，当各个梯度都小于预设梯度阈值时，将该像素点判断为非边缘像素点；所述梯度比较设备还用于将所述指数增强图像中所有边缘像素点进行连接以获得一个或多个封闭曲线，并基于一个或多个封闭曲线分别从所述指数增强图像处分割出一个或多个图像区域。本专利技术的自适应高度驱动方法运行稳定、方便可靠。由于检测周围到达吸盘最近的门体的距离，基于所述检测到的距离自适应驱动吸盘的高度，从而保证吸盘在消耗最低功耗的同时维持有效的吸烟效率。附图说明以下将结合附图对本专利技术的实施方案进行描述，其中：图1为根据本专利技术实施方案示出的自适应高度驱动机构的半球型摄像机的外形结构图。具体实施方式下面将参照附图对本专利技术的实施方案进行详细说明。烟雾，大气污染历来是人类面临的极其严重的环境污染之一。近代来，特别是产业革命以来，由于人类社会经济的迅猛发展，带来工业化的普及，化石能源的大量使用，使得人类赖以生存的大气环境质量日益恶化，在震惊全球的世界八大公害事件中，仅大气污染就占了5件。大气污染的危害非常大。严重的大气污染可以导致人发生各种疾病，如气管炎、哮喘、肺炎等，甚至造成人的非正常死亡；会减缓农作物生长，发育受阻，品质下降，产量减少；由大气污染造成的酸雨还会腐蚀建筑物、金属制品，造成高压线路短路，影响油漆涂料、纸制品、纺织制品等；由于人类使用氟利昂等制冷剂造成的臭氧层损耗，还会导致人类容易临患皮肤癌等疾病。原意是空气中的烟煤与自然雾相结合的混合体。目前此词含义已超出原意范围，用来泛指由于工业排放的固体粉尘为凝结核所生成的雾状物(如伦敦烟雾)，或由碳氢化合物和氮氧化物经光化学反应生成的二次污染物(如洛杉矶光化学烟雾)是多种污染物的混合体形成的烟雾。现有技术中，为了方便人们的使用，带有吸盘的移动式烧烤架可根据人们的喜好而自由定位，例如放置在房屋中央位置或者放置在电视机对面，然而，吸盘的高度仍需要人工调整，例如，在靠近门体时，门体本身带来了烟雾吸除功能，不需要吸盘过高的吸烟效率，需要将吸盘放置高的位置以避免阻挡人们就餐的视野，相反，在远离门体时，需要将吸盘放置低的位置以提高吸烟强度。为了克服上述不足，本专利技术搭建一种自适应高度驱动方法，该方法包括使用自适应高度驱动机构以检测周围到达吸盘最近的门体的距离，基于所述检测到的距离自适应驱动吸盘的高度。自适应高度驱动机构能够有效解决相应的技术问题。根据本专利技术实施方案示出的自适应高度驱动机构包括：高度驱动设备，用于控制吸盘高度，并接收现场距离，以基于所述现场距离驱动所述吸盘达到相应高度，所述吸盘用于吸取其下方移动式烧烤架冒出的烟雾；基于所述现场距离驱动所述吸盘达到相应高度包括：所述现场距离越远，驱动所述吸盘达到的相应高度越低；半球型摄像机，如图1所示，设置在吸盘上方，用于对吸盘所在场景执行摄像动作，以获得并输出相应的实时场景图像；现场增强设备，与所述半球型摄像机连接，用于对接收到的实时场景图像执行基于指数变换的图像增强处理，以获得并输出相应的指数增强图像；梯度比较设备，与所述现场增强设备连接，用于接收所述指数增强图像，获取所述指数增强图像中每一个像素点的亮度值，针对每一个像素点执行以下动作：判断其亮度值到周围各个像素点的各个梯度，当各个梯度中存在大于等于预设梯度阈值时，将其判断为边缘像素点，当各个梯度都小于预设梯度阈值时，将该像素点判断为非边缘像素点；所述梯度比较设备还用于将所述指数增强图像中所有边缘像素点进行连接以获得一个或多个封闭曲线，并基于一个或多个封闭曲线分别从所述指数增强图像处分割出一个或多个图像区域；参数辨识设备，与所述梯度比较设备连接，用于针对每一个图像区域执行以下动作：基于其各个像素点的各个像素值确定其的冗余度；动态锐化设备，分别与所述梯度比较设备和所述参数辨识设备连接，用于仅仅对所述指数增强图像中的每一个图像区域执行动态锐化动作，而对所述指数增强图像中一个或多个图像区域之外的区域不执行动态锐化动作；在所述动态锐化设备中，对每一个图像区域执行动态锐化动作包括：当所述图像区域的冗余度大于等于预设冗余度时，对所述图像区域执行Kirsch算子锐化处理，当所述图像区域的冗余度小于预设冗余度时，对所述图像区域不执行Kirsch算子锐化处理；所述动态锐化设备将每一个图像区域执行完动态锐化动作之后的指数增强图像作为动态锐化图像输出；门体识别设备，与所述动态锐化设备连接，用于接收所述动态锐化图像，并基于门体成像特征识别出所述动态锐化图像中的一个或多个门体对象，将景深最浅的门体对象对应的景本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自适应高度驱动方法，该方法包括使用自适应高度驱动机构以检测周围到达吸盘最近的门体的距离，基于所述检测到的距离自适应驱动吸盘的高度，所述自适应高度驱动机构包括：/n高度驱动设备，用于控制吸盘高度，并接收现场距离，以基于所述现场距离驱动所述吸盘达到相应高度，所述吸盘用于吸取其下方移动式烧烤架冒出的烟雾；/n基于所述现场距离驱动所述吸盘达到相应高度包括：所述现场距离越远，驱动所述吸盘达到的相应高度越低；/n半球型摄像机，设置在吸盘上方，用于对吸盘所在场景执行摄像动作，以获得并输出相应的实时场景图像；/n现场增强设备，与所述半球型摄像机连接，用于对接收到的实时场景图像执行基于指数变换的图像增强处理，以获得并输出相应的指数增强图像；/n梯度比较设备，与所述现场增强设备连接，用于接收所述指数增强图像，获取所述指数增强图像中每一个像素点的亮度值，针对每一个像素点执行以下动作：判断其亮度值到周围各个像素点的各个梯度，当各个梯度中存在大于等于预设梯度阈值时，将其判断为边缘像素点，当各个梯度都小于预设梯度阈值时，将该像素点判断为非边缘像素点；/n所述梯度比较设备还用于将所述指数增强图像中所有边缘像素点进行连接以获得一个或多个封闭曲线，并基于一个或多个封闭曲线分别从所述指数增强图像处分割出一个或多个图像区域；/n参数辨识设备，与所述梯度比较设备连接，用于针对每一个图像区域执行以下动作：基于其各个像素点的各个像素值确定其的冗余度；/n动态锐化设备，分别与所述梯度比较设备和所述参数辨识设备连接，用于仅仅对所述指数增强图像中的每一个图像区域执行动态锐化动作，而对所述指数增强图像中一个或多个图像区域之外的区域不执行动态锐化动作；/n在所述动态锐化设备中，对每一个图像区域执行动态锐化动作包括：当所述图像区域的冗余度大于等于预设冗余度时，对所述图像区域执行Kirsch算子锐化处理，当所述图像区域的冗余度小于预设冗余度时，对所述图像区域不执行Kirsch算子锐化处理；/n所述动态锐化设备将每一个图像区域执行完动态锐化动作之后的指数增强图像作为动态锐化图像输出；/n门体识别设备，与所述动态锐化设备连接，用于接收所述动态锐化图像，并基于门体成像特征识别出所述动态锐化图像中的一个或多个门体对象，将景深最浅的门体对象对应的景深值作为待处理景深值输出；/n信号转换设备，与所述门体识别设备连接，用于接收所述待处理景深值，并基于所述待处理景深值确定对应门体到达所述半球型摄像机的现场距离。/n...

【技术特征摘要】
1.一种自适应高度驱动方法，该方法包括使用自适应高度驱动机构以检测周围到达吸盘最近的门体的距离，基于所述检测到的距离自适应驱动吸盘的高度，所述自适应高度驱动机构包括：
高度驱动设备，用于控制吸盘高度，并接收现场距离，以基于所述现场距离驱动所述吸盘达到相应高度，所述吸盘用于吸取其下方移动式烧烤架冒出的烟雾；
基于所述现场距离驱动所述吸盘达到相应高度包括：所述现场距离越远，驱动所述吸盘达到的相应高度越低；
半球型摄像机，设置在吸盘上方，用于对吸盘所在场景执行摄像动作，以获得并输出相应的实时场景图像；
现场增强设备，与所述半球型摄像机连接，用于对接收到的实时场景图像执行基于指数变换的图像增强处理，以获得并输出相应的指数增强图像；
梯度比较设备，与所述现场增强设备连接，用于接收所述指数增强图像，获取所述指数增强图像中每一个像素点的亮度值，针对每一个像素点执行以下动作：判断其亮度值到周围各个像素点的各个梯度，当各个梯度中存在大于等于预设梯度阈值时，将其判断为边缘像素点，当各个梯度都小于预设梯度阈值时，将该像素点判断为非边缘像素点；
所述梯度比较设备还用于将所述指数增强图像中所有边缘像素点进行连接以获得一个或多个封闭曲线，并基于一个或多个封闭曲线分别从所述指数增强图像处分割出一个或多个图像区域；
参数辨识设备，与所述梯度比较设备连接，用于针对每一个图像区域执行以下动作：基于其各个像素点的各个像素值确定其的冗余度；
动态锐化设备，分别与所述梯度比较设备和所述参数辨识设备连接，用于仅仅对所述指数增强图像中的每一个图像区域执行动态锐化动作，而对所述指数增强图像中一个或多个图像区域之外的区域不执行动态锐化动作；
在所述动态锐化设备中，对每一个图像区域执行动态锐化动作包括：当所述图像区域的冗余度大于等于预设冗余度时，对所述图像区域执行Kirsch算子锐化处理，当所述图像区域的冗余度小于预设冗余度时，对所述图像区域不执行Kirsch算子锐化处理；
所述动态锐化设备将每一个图像区域执行完动态锐化动作之后的指数增强图像作为动态锐化图像输出；
门体识别设备，与所述动态锐化设备连接，用于接收所述动态锐化图像，并基于门体成像特征识别出所述动态锐化图像中的一个或多个门体对象，将景深最浅的门体对象对应的景深值作为待处理景...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓继红，
申请(专利权)人：邓继红，
类型：发明
国别省市：江苏;32