车载高分辨毫米波雷达对于中高速车辆的检测与跟踪方法技术

本发明专利技术公开了一种车载高分辨毫米波雷达对于中高速车辆的检测与跟踪方法，利用两个不同配置的子帧交替运行，子帧1为主帧，完成高分辨目标检测与跟踪，子帧2为从帧，配置较宽的测速范围但角分辨力不高，完成自身车速V0的测量，辅助主帧进行检测与跟踪时的速度补偿，本发明专利技术中的中高速运动车辆的检测与跟踪方法针对车载高分辨毫米波雷达受速度模糊影响较大的问题，能够在获得较高角分辨的同时，获得自身车速V0和目标车速的准确估计值，使目标车辆的跟踪更加稳定，有效提高了预警准确率。

【技术实现步骤摘要】
车载高分辨毫米波雷达对于中高速车辆的检测与跟踪方法
本专利技术涉及车辆检测
，尤其涉及车载高分辨毫米波雷达对于中高速车辆的检测与跟踪方法。
技术介绍
随着经济的飞速发展，全国机动车保有量高达3.4亿辆,并且还在不断增大。普通的车载雷达的角分辨能力差，已不能满足日益增长的需求，而高分辨雷达的角分辨能力强可以成像。在前向预警的使用过程中对运动车辆的检测是个重要的问题。因此如何利用各种智能传感器探测技术解决运动车辆的检测与跟踪问题一直以来备受关注。目前常用的车辆的检测与跟踪包括以下几种：（1）激光雷达检测技术。激光雷达向前方车辆发射激光束，将车辆反射回的信号与发送信号进行比较，就可以获得车辆的位置，速度。优点：结构简单、精度高、测量距离远、响应速度快；缺点：易受天气的影响，尤其是强光的影响。（2）超声波检测技术。超声波在空气中传播，遇到车辆会反射回来，由发射与接收的时间差，可计算发射器到车辆的距离。优点：超声波指向性强、能耗低；缺点：测距近、精度低、测量复杂，需对准目标，易受其它物体影响。（3）毫米波检测技术。车载毫米波雷达一般发射高频本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.车载高分辨毫米波雷达对于中高速车辆的检测与跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1：射频前端交替发射两种配置的波形，接收机采集回波数据后分别进行混频和ADC采样；/nS2：子帧2的ADC数据经过距离维和速度维傅里叶变换后，得到距离-多普勒矩阵，经过恒虚警目标检测和AOA(到达角估计)后得到场景内目标点云；/nS3：从子帧2的点云中筛选出相对背景静止的目标点，根据角度信息和得到其径向相对速度在车辆行驶方向上的速度投影值，经统计平均后得到自身车速V0；/nS4：子帧1的ADC数据经过距离维和速度维傅里叶变换后，得到距离-多普勒矩阵，在AOA环节中，利用子帧2传入的自身车速V0进行chirp...

【技术特征摘要】
1.车载高分辨毫米波雷达对于中高速车辆的检测与跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：射频前端交替发射两种配置的波形，接收机采集回波数据后分别进行混频和ADC采样；
S2：子帧2的ADC数据经过距离维和速度维傅里叶变换后，得到距离-多普勒矩阵，经过恒虚警目标检测和AOA(到达角估计)后得到场景内目标点云；
S3：从子帧2的点云中筛选出相对背景静止的目标点，根据角度信息和得到其径向相对速度在车辆行驶方向上的速度投影值，经统计平均后得到自身车速V0；
S4：子帧1的ADC数据经过距离维和速度维傅里叶变换后，得到距离-多普勒矩阵，在AOA环节中，利用子帧2传入的自身车速V0进行chirp间运动补偿，以获得更聚焦的空间谱和更准确的高分辨点云；
S5：在子帧1的点云中，运动目标的测量速度与自身车速V0相叠加，得到相对地面的真实速度，与距离、角度等信息一并输入滤波器进行目标跟踪。


2.根据权利要求1所述的车载高分辨毫米波雷达对于中高速车辆的检测与跟踪方法，其特征在于，在所述步骤S3中，对点云数据集中的点云数据，若点云数据集对应X轴正负两侧的点云数据的数量同时大于一个点且速度相等，则确定该点云数据为有效点云数据，根据所述有效点云数据，确定自身车速V0。


3.根据权利要求1所述的车载高分辨毫米波雷达对于中高速车辆的检测与跟踪方法，其特征在于，在所述步骤S4中，所述子帧1经过恒虚警检测得到目标距离和速度信息，所述子帧1的恒虚警检测采用分段的形式，在距离维检测时分成两段，每段的阈值随着距离而相应地降低。


4.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐德琴，邓斌，虢俊，
申请(专利权)人：长沙莫之比智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43