一种智能设备的定位方法和智能设备技术

本发明专利技术提出了一种智能设备的定位方法和智能设备。当以固定点A为圆心将智能设备从第一位置点T

【技术实现步骤摘要】
一种智能设备的定位方法和智能设备
本专利技术实施方式涉及定位
，更具体地，涉及一种智能设备的定位方法和智能设备。
技术介绍
随着5G等无线通信技术的投入使用，全球建设物联网的进程也在加速，而位置服务是物联网的基础设施，位置服务将渗透在诸多物联网应用场景中，使人、物位置互相感知。因此，有必要探索基于智能设备间互相定位的技术及应用，实现人与人、人与物、物与物之间的连接，提升工作、社交等场景的智能化、人性化程度。目前，智能设备间互相的定位一般是基于GNSS全球卫星定位系统实现的。然而，GNSS全球卫星定位系统定位精度低，尤其在室内几乎无法使用。另外，WiFi技术和蓝牙技术判断智能设备的相对位置不准确，而且还需要反复试验与对照实际距离来求得与蓝牙设备相隔一米时的信号强度和环境衰减因子，因此并不可靠。目前来讲，对于一些小空间场景的智能设备的基础位置服务，现有技术不具备普适性。
技术实现思路
本专利技术实施方式提出一种智能设备的定位方法和智能设备。本专利技术实施方式的技术方案如下：一种智能设备的定位方法，该方法包括：当以固定点A为圆心将智能设备从第一位置点T1转动到第二位置点T2时，确定智能设备的转动角度；其中在智能设备转动到第二位置点T2时，基于布置在智能设备上的第一声音检测模块和第二声音检测模块针对布置在位置点B处的声音源发送的直达声音信号的接收时间差所确定的、智能设备与声音源之间的相对角度已变化到零，或该相对角度经历变化到零后继续变化到角度α的过程，其中α不大于180度；基于所述相对角度和所述转动角度，确定智能设备与所述声音源的距离。在一个实施方式中，其中在第二位置点T2处，所述相对角度为零；所述基于所述相对角度和所述转动角度，确定智能设备与所述声音源的距离包括：基于确定当智能设备在第一位置点T1时，智能设备与所述声音源的距离R1；其中R2为固定点A与智能设备之间的距离；为智能设备在第一位置点T1时，智能设备与声音源之间的相对角度；ψ1为所述转动角度，ψ1为∠T1AB。在一个实施方式中，还包括：基于确定当智能设备在第一位置点T1时，固定点A与声音源之间的距离D。在一个实施方式中，其中在第二位置点T2处，所述相对角度为α；所述基于所述相对角度和所述转动角度，确定智能设备与所述声音源的距离包括：基于确定当智能设备在第二位置点T2时，智能设备与所述声音源的距离R1；其中R2为固定点A与智能设备之间的距离；为智能设备在第二位置点T2时，智能设备与声音源之间的相对角度；ψ1为所述转动角度，ψ1为∠T2AB。在一个实施方式中，还包括：基于确定当智能设备在第二位置点T2时，固定点A与声音源之间的距离D。在一个实施方式中，其中在第二位置点T2处，所述相对角度为零；所述基于所述相对角度和所述转动角度，确定智能设备与所述声音源的距离包括：确定当智能设备在第一位置点T1时智能设备与所述声音源的距离R1，或确定固定点A与声音源之间的距离D，其中：R1＝β-1*d；其中d＝ΔT*c；为智能设备在第一位置点T1时，智能设备与声音源之间的相对角度；ψ1为所述转动角度，ψ1为∠T1AB；c为声音的传播速度；ΔT为智能设备在第一位置点T1处的第一声音检测模块针对直达第一声音检测模块的声音信号的检测时间窗口内的检测时刻与智能设备在第二位置点T2处的第一声音检测模块针对直达第一声音检测模块的声音信号的检测时间窗口内的检测时刻之间的差值，或智能设备在第一位置点T1处的第二声音检测模块针对直达第二声音检测模块的声音信号的检测时间窗口内的检测时刻与智能设备在第二位置点T2处的第二声音检测模块针对直达第二声音检测模块的声音信号的检测时间窗口内的检测时刻之间的差值。在一个实施方式中，其中在第二位置点T2处，所述相对角度为α；所述基于所述相对角度和所述转动角度，确定智能设备与所述声音源的距离包括：确定当智能设备在第二位置点T2时，智能设备与所述声音源的距离R1，或确定固定点A与声音源之间的距离D，其中：R1＝β-1*d；其中d＝ΔT*c；为智能设备在第二位置点T2时，智能设备与声音源之间的相对角度；ψ1为所述转动角度，ψ1为∠T2AB；c为声音的传播速度；ΔT为所述相对角度为零时的第一声音检测模块针对直达第一声音检测模块的声音信号的检测时间窗口内的检测时刻与智能设备在第二位置点T2处的第一声音检测模块针对直达第一声音检测模块的声音信号的检测时间窗口内的检测时刻之间的差值，或所述相对角度为零时的第二声音检测模块针对直达第二声音检测模块的声音信号的检测时间窗口内的检测时刻与智能设备在第二位置点T2处的第二声音检测模块针对直达第二声音检测模块的声音信号的检测时间窗口内的检测时刻之间的差值。一种智能设备，包括：第一声音检测模块；第二声音检测模块；处理器，被配置用于：当以固定点A为圆心将智能设备从第一位置点T1转动到第二位置点T2时，确定智能设备的转动角度；其中在智能设备转动到第二位置点T2时，基于布置在智能设备上的第一声音检测模块和第二声音检测模块针对布置在位置点B处的声音源发送的直达声音信号的接收时间差所确定的、智能设备与声音源之间的相对角度已变化到零，或该相对角度经历变化到零后继续变化到角度α的过程，其中α不大于180度；基于所述相对角度和所述转动角度，确定智能设备与所述声音源的距离。在一个实施方式中，其中在第二位置点T2处，所述相对角度为零；所述处理器，被配置用于：基于确定当智能设备在第一位置点T1时，智能设备与所述声音源的距离R1；其中R2为固定点A与智能设备之间的距离；为智能设备在第一位置点T1时，智能设备与声音源之间的相对角度；ψ1为所述转动角度，ψ1为∠T1AB。在一个实施方式中，所述处理器，还被配置用于：基于确定当智能设备在第一位置点T1时，固定点A与声音源之间的距离D。在一个实施方式中，所述相对角度为α；所述处理器，被配置用于：基于确定当智能设备在第二位置点T2时，智能设备与所述声音源的距离R1；其中R2为固定点A与智能设备之间的距离；为智能设备在第二位置点T2时，智能设备与声音源之间的相对角度；ψ1为所述转动角度，ψ1为∠T2AB。在一个实施方式中，所述处理器，还被配置用于：基于确定当智能设备在第二位置点T2时，固定点A与声音源之间的距离D。在一个实施方式中，所述相对角度为零；所述处理器，被配置用于：确定当智能设备在第一位置点T1时智能设备与所述声音源的距离R1，或确定固定点A与声音源之间的距离D，其中：R1＝β-1*d；其中d＝ΔT*c；为智能设备在第一位置点T1时，智能设备与声音源之间的相对角度；ψ1为所述转动角度，ψ1为∠T1AB；c为声音的传播速度；ΔT为智能设备在第一位置点T1处的第一声音检测模块针对直达第一声音检测模块的声音信号的检测时间窗口内的检测时刻与智能设备在第二位置点T2处的第一声音检测模块针对直达第一声音检测模块的声音信号的检测时间窗口内的检测时刻之间的差值，或智能设备在第一位置点T1处的第二声音检测模块针对直达第二声音检测模块的声音信号本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能设备的定位方法，其特征在于，该方法包括：/n当以固定点A为圆心将智能设备从第一位置点T

【技术特征摘要】
1.一种智能设备的定位方法，其特征在于，该方法包括：
当以固定点A为圆心将智能设备从第一位置点T1转动到第二位置点T2时，确定智能设备的转动角度；其中在智能设备转动到第二位置点T2时，基于布置在智能设备上的第一声音检测模块和第二声音检测模块针对布置在位置点B处的声音源发送的直达声音信号的接收时间差所确定的、智能设备与声音源之间的相对角度已变化到零，或该相对角度经历变化到零后继续变化到角度α的过程，其中α不大于180度；
基于所述相对角度和所述转动角度，确定智能设备与所述声音源的距离。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中在第二位置点T2处，所述相对角度为零；
所述基于所述相对角度和所述转动角度，确定智能设备与所述声音源的距离包括：
基于确定当智能设备在第一位置点T1时，智能设备与所述声音源的距离R1；
其中R2为固定点A与智能设备之间的距离；为智能设备在第一位置点T1时，智能设备与声音源之间的相对角度；ψ1为所述转动角度，ψ1为∠T1AB。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
基于确定当智能设备在第一位置点T1时，固定点A与声音源之间的距离D。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中在第二位置点T2处，所述相对角度为α；
所述基于所述相对角度和所述转动角度，确定智能设备与所述声音源的距离包括：
基于确定当智能设备在第二位置点T2时，智能设备与所述声音源的距离R1；
其中R2为固定点A与智能设备之间的距离；为智能设备在第二位置点T2时，智能设备与声音源之间的相对角度；ψ1为所述转动角度，ψ1为∠T2AB。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
基于确定当智能设备在第二位置点T2时，固定点A与声音源之间的距离D。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中在第二位置点T2处，所述相对角度为零；
所述基于所述相对角度和所述转动角度，确定智能设备与所述声音源的距离包括：
确定当智能设备在第一位置点T1时智能设备与所述声音源的距离R1，或确定固定点A与声音源之间的距离D，其中：



其中d＝ΔT*c；为智能设备在第一位置点T1时，智能设备与声音源之间的相对角度；ψ1为所述转动角度，ψ1为∠T1AB；c为声音的传播速度；ΔT为智能设备在第一位置点T1处的第一声音检测模块针对直达第一声音检测模块的声音信号的检测时间窗口内的检测时刻与智能设备在第二位置点T2处的第一声音检测模块针对直达第一声音检测模块的声音信号的检测时间窗口内的检测时刻之间的差值，或智能设备在第一位置点T1处的第二声音检测模块针对直达第二声音检测模块的声音信号的检测时间窗口内的检测时刻与智能设备在第二位置点T2处的第二声音检测模块针对直达第二声音检测模块的声音信号的检测时间窗口内的检测时刻之间的差值。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中在第二位置点T2处，所述相对角度为α；
所述基于所述相对角度和所述转动角度，确定智能设备与所述声音源的距离包括：
确定当智能设备在第二位置点T2时，智能设备与所述声音源的距离R1，或确定固定点A与声音源之间的距离D，其中：



其中d＝ΔT*c；为智能设备在第二位置点T2时，智能设备与声音源之间的相对角度；ψ1为所述转动角度，ψ1为∠T2AB；c为声音的传播速度；ΔT为所述相对角度为零时的第一声音检测模块针对直达第一声音检测模块的声音信号的检测时间窗口内的检测时刻与智能设备在第二位置点T2处的第一声音检测模块针对直达第一声音检测模块的声音信号的检测时间窗口内的检测时刻之间的差值，或所述相对角度为零时的第二声音检测模块针对直达第二声音检测模块的声音信号的检测时间窗口内的检测时刻与智能设备在第二位置点T2处的第二声音检测模块针对直达第二声音检测模块的声音信号的检测时间窗口内的检测时刻之间的差值。


8.一种智能设备，其特征在于，包括：
第一声音检测模块；
第二声音检测模块；
处理器，被配置用于：
当以固定点A...

【专利技术属性】
技术研发人员：向玮晨，
申请(专利权)人：苏州触达信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32