【技术实现步骤摘要】
一种采用定常与时变前置角相结合的飞行器前置导引方法
本专利技术属于飞行器制导与控制领域，尤其涉及采用定常与时变前置角相结合的高精度前置导引控制方法。
技术介绍
飞行器的精确制导技术不仅可以应用于导弹的拦截置导，而且可以推广应用于飞机、舰艇、航天器和机器人的对抗、追击、拦截、对接以及回收等领域。目前应用比较多的仍然是经典的追踪法、三点法、前置角法、平行接近法和比例导引法等。其中尤其以比例导引与前置角导引更深受工程研究者的喜爱，比例导引具有算法简单的优点，但其末段导引律输出角度，导致弹道变化剧烈；而前置导引则具有导引律输出小弹道变化平缓的优点。但目前几乎所有的前置导引中采用的前置角均是采用定常前置角的概念，而本专利技术提出了一种新颖的时变前置角能够动态地更新前置信息微调飞行器的末段姿态，从而获得更好的命中精度。因此本专利技术不仅具有较高的理论价值，而且有很好的工程应用价值。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分专利技术的信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。...
【技术保护点】
1.一种采用定常与时变前置角相结合的飞行器前置导引方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤S10：在飞行器上安装导引头设备测量飞行器相对目标运动的视线角速率信号，然后进行积分得到飞行器相对目标运动的视线角信号；/n步骤S20：根据所述的视线角信号，进行非线性变换，生成时变前置角信号；/n步骤S30：采用导引头测量飞行器与目标的距离，设置定常前置角采集条件，当飞行距离满足采集条件时，采集生成定常前置角信号；/n步骤S40：在飞行器上安装陀螺仪或惯性导航组合器件，测量飞行器的偏航角信号，然后分别与视线角信号、时变前置角信号、定常前置角信号进行对比，依次生成视线角误差信号、时变前...
【技术特征摘要】
1.一种采用定常与时变前置角相结合的飞行器前置导引方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S10：在飞行器上安装导引头设备测量飞行器相对目标运动的视线角速率信号，然后进行积分得到飞行器相对目标运动的视线角信号；
步骤S20：根据所述的视线角信号，进行非线性变换，生成时变前置角信号；
步骤S30：采用导引头测量飞行器与目标的距离，设置定常前置角采集条件，当飞行距离满足采集条件时，采集生成定常前置角信号；
步骤S40：在飞行器上安装陀螺仪或惯性导航组合器件，测量飞行器的偏航角信号，然后分别与视线角信号、时变前置角信号、定常前置角信号进行对比，依次生成视线角误差信号、时变前置误差信号、定常前置误差信号；
步骤S50：根据所述的视线角误差信号、时变前置误差信号、定常前置误差信号，分别进行平滑限幅非线性变换，得到误差信号的非线性变换信号；
步骤S60：针对所述的三类误差信号与误差非线性变换信号进行信号综合、然后进行积分生成最终的导引信号，输送给飞行器姿态跟踪回路，实现偏航角对导引信号的跟踪，实现飞行器对目标的精确导引。
2.根据权利要求1一种采用定常与时变前置角相结合的飞行器前置导引方法，其特征在于，根据所述的视线角信号，进行非线性变换，生成时变前置角信号包括：
其中qp为由导引头测量得到的行器相对目标运动的视线角信号，qpt为时变前置角信号，kq1、n1、ε1为正的常值参数。
3.根据权利要求1一种采用定常与时变前置角相结合的飞行器前置导引方法，其特征在于，采用导引头测量飞行器与目标的距离，设置定常前置角采集条件，当飞行距离满足采集条件时，采集生成定常前置角信号包括：
其中d为飞行器与目标的距离，v为飞行器的飞行速度估计值，此处无需其精确值。d0为导引开始时刻，飞行器与目标的距离。a1、与n2的选取，详见后文案例实施。当满足上述条件时，记录此时时刻为t1，然后定义t1时刻的视线角qp(t1)为定常前置角信号，记为qp0，即qp0＝qp(t1)。其中a1为区间(0,1)的定常参数，5≤n2≤20。
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【专利技术属性】
技术研发人员：雷军委，王瑞奇，李恒，晋玉强，李辉，于进勇，
申请(专利权)人：中国人民解放军海军航空大学，
类型：发明
国别省市：山东;37
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