手持吸管及采用其的自跟随清洁机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种手持吸管及采用其的自跟随清洁机器人，通过在圆形吸口的前端设置斜向切口，当作业人员操作手持吸管进行人工作业时，圆形吸口的前端可以更好地与地面贴合，吸拾效率更高，另外，固定座的圆管通过连接杆固定在车架上，在圆管的外围固定套设有倾斜设置的限位板，且限位板的倾斜角度与圆形吸口前端的斜向切口的倾斜角度相同，并且圆管的外径尺寸小于等于管体和圆形吸口的内径尺寸，当需要固定手持吸管时，只需将管体套设在圆管上，圆形吸口前端的斜向切口即与限位板相贴合，从而对管体起到轴向限位和周向限位的作用，管体无法发生转动，当需要取下手持吸管进行人工作业时，只需将管体拔出即可，手持吸管的取放操作十分方便。

【技术实现步骤摘要】
手持吸管及采用其的自跟随清洁机器人
本技术涉及环卫机器人
，特别地，涉及一种手持吸管，另外，还涉及一种采用上述手持吸管的自跟随清洁机器人。
技术介绍
现有的环卫设备在进行人工作业时，通常都是由作业人员将手持吸管与软风管连接后操作手持吸管进行清扫作业，当停止进行人工作业时需要将手持吸管固定在车架上，以防止手持吸管在车辆行驶过程中发生甩动而危及过往行驶车辆。但是，现有的环卫设备上手持吸管的固定结构都存在无法有效固定手持吸管的问题，例如通过挂钩套住手持吸管后固定在车架上，但是手持吸管仍然可以发生转动，从而导致与手持吸管连接的软风管发生扭转，再次进行人工作业时需要人工调整软风管，增加了人工作业强度。虽然，现在的环卫设备上也出现了一些可以彻底固定手持吸管的结构，但是手持吸管的取放操作十分不方便。
技术实现思路
本技术提供了一种手持吸管及采用该手持吸管的环卫机器人，以解决现有的环卫设备上的手持吸管无法有效固定且不方便取放的技术问题。根据本技术的一个方面，提供一种手持吸管，其包括管体和固定座，所述管体的上端用于与自跟随清洁机器人上的软进风管连接，所述管体的下端安装有用于吸拾垃圾的圆形吸口，所述圆形吸口的前端设置有斜向切口；所述固定座包括连接杆、圆管和限位板，所述圆管通过连接杆与车架固定连接，所述限位板固定套设在所述圆管的外围且倾斜设置，所述限位板的倾斜角度与所述圆形吸口的斜向切口的倾斜角度相同，所述圆管的外径尺寸小于等于所述管体和圆形吸口的内径尺寸，将所述管体套在所述圆管上时，所述圆形吸口前端的斜向切口与限位板相贴合。进一步地，所述圆形吸口前端的斜向切口的倾斜角度为30°～45°。进一步地，所述圆形吸口前端的斜向切口的倾斜角度为40°～45°。进一步地，所述管体的下端靠近所述圆形吸口处设置有万向轮。进一步地，所述管体上还设置有用于控制自跟随清洁机器人工作状态的操作手柄。进一步地，所述操作手柄上设置有用于调节风机转速的风机档位调节开关、用于警示周围行人的喇叭开关、用于紧急停车的停车按钮。进一步地，所述管体的直径为100～150mm，管壁厚度为0.5～1.5mm，且为碳纤维管。进一步地，所述圆形吸口与所述管体可拆卸式连接，可拆卸连接方式包括螺纹连接、卡扣连接和过盈配合连接中的任一种。进一步地，还包括用于吸拾大面积轻飘物垃圾的宽扁形吸口，将所述圆形吸口从管体上拆下后，再将所述宽扁形吸口与所述管体可拆卸式连接。本技术还提供一种自跟随清洁机器人，采用如上所述的手持吸管。本技术具有以下有益效果：本技术的手持吸管，通过在安装于管体下端的圆形吸口的前端设置斜向切口，当作业人员操作手持吸管进行人工作业时，圆形吸口的前端可以更好地与地面贴合，吸拾效率更高，另外，固定座的圆管通过连接杆固定在车架上，在圆管的外围固定套设有倾斜设置的限位板，且限位板的倾斜角度与圆形吸口前端的斜向切口的倾斜角度相同，并且圆管的外径尺寸小于等于管体和圆形吸口的内径尺寸，当需要固定手持吸管时，只需将管体套设在圆管上，圆形吸口前端的斜向切口即与限位板相贴合，从而对管体起到轴向限位和周向限位的作用，管体无法发生转动，当需要取下手持吸管进行人工作业时，只需将管体拔出即可，手持吸管的取放操作十分方便。另外，本技术的自跟随清洁机器人同样具有上述优点。除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本技术还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本技术作进一步详细的说明。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1是本技术优选实施例的自跟随清洁机器人的结构示意图。图2是本技术优选实施例的图1中的驱动轮总成的结构示意图。图3是本技术优选实施例的图1中的手持吸管的管体的结构示意图。图4是本技术优选实施例的图1中的手持吸管的固定座的结构示意图。图5是本技术优选实施例的图1中的手持吸管的宽扁形吸口的结构示意图。图6是本技术优选实施例的图1中的风管挂架的结构示意图。图7是本技术优选实施例的图1中的方向柱总成在转场模式下的结构示意图。图8是本技术优选实施例的图1中的方向柱总成在自跟随作业模式下的结构示意图。图9是本技术优选实施例的图1中的方向柱总成的遮阳板的安装位置示意图。图10是本技术优选实施例的自跟随清洁机器人进行自跟随作业的示意图。附图标号说明1、车架；2、驱动轮总成；3、前轮；4、动力电池；5、风机；6、风机电机；7、侧超声波雷达；8、前超声波雷达；9、电子踏板；10、方向柱总成；11、伺服电机；12、涡轮蜗杆组件；13、控制系统；14、罩壳总成；16、风管挂架；17、软进风管；18、软出风管；19、声光报警器；20、滤筒；21、除尘罩；22、弹性拉带；23、手持吸管；24、垃圾桶；201、驱动电机；202、减速机；203、车桥；204、轮胎；205、电子制动器；101、底柱；102、限位孔板；103、折叠柱；104、弹簧柱塞；105、铰链；106、方向盘；107、编码器；108、雷达安装座；109、激光雷达；110、遮阳板；111、触摸屏；112、弹簧柱塞连接孔；231、管体；232、圆形吸口；233、固定座；234、万向轮；235、操作手柄；236、宽扁形吸口；2331、连接杆；2332、圆管；2333、限位板；2361、宽扁部；2362、圆形对接部；161、安装座；162、第一气弹簧；163、壳体；164、铰接板；165、伸缩轴；166、链条；167、风管挂套；168、第二气弹簧。具体实施方式以下结合附图对本技术的实施例进行详细说明，但是本技术可以由下述所限定和覆盖的多种不同方式实施。如图1所示，本技术的优选实施例提供一种自跟随清洁机器人，可智能跟随操作人员进行作业，并可快速转场，能对候车室、候机室、背街小巷、古街道的石板路等场地进行快速、有效的垃圾清理作业。所述自跟随清洁机器人包括车架1、驱动轮总成2、前轮3、动力电池4、风机5、风机电机6、侧超声波雷达7、前超声波雷达8、电子踏板9、方向柱总成10、伺服电机11、涡轮蜗杆组件12、控制系统13、罩壳总成14、软进风管17、软出风管18、声光报警器19、手持吸管23和垃圾桶24，所述驱动轮总成2和前轮3均安装在车架1的底部，所述驱动轮总成2提供机器人行驶动力和制动力，所述前轮3用于驱动机器人转向。所述方向柱总成10和电子踏板9安装在车架1上且位于整机的前方，所述侧超声波雷达7安装在车架1的侧面，用于检测整机侧方的物体距离机器人的距离，所述前超声波雷达8安装在车架1的最前端，用于检测整体前方的物体距离机器人的距离，所述侧超声波雷达7、前超声波雷达8和电子踏板9均与控制系统13通信连接。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手持吸管，其包括管体(231)和固定座(233)，所述管体(231)的上端用于与自跟随清洁机器人上的软进风管(17)连接，所述管体(231)的下端安装有用于吸拾垃圾的圆形吸口(232)，其特征在于，/n所述圆形吸口(232)的前端设置有斜向切口；/n所述固定座(233)包括连接杆(2331)、圆管(2332)和限位板(2333)，所述圆管(2332)通过连接杆(2331)与车架(1)固定连接，所述限位板(2333)固定套设在所述圆管(2332)的外围且倾斜设置，所述限位板(2333)的倾斜角度与所述圆形吸口(232)的斜向切口的倾斜角度相同，所述圆管(2332)的外径尺寸小于等于所述管体(231)和圆形吸口(232)的内径尺寸，将所述管体(231)套在所述圆管(2332)上时，所述圆形吸口(232)前端的斜向切口与限位板(2333)相贴合。/n

【技术特征摘要】
1.一种手持吸管，其包括管体(231)和固定座(233)，所述管体(231)的上端用于与自跟随清洁机器人上的软进风管(17)连接，所述管体(231)的下端安装有用于吸拾垃圾的圆形吸口(232)，其特征在于，
所述圆形吸口(232)的前端设置有斜向切口；
所述固定座(233)包括连接杆(2331)、圆管(2332)和限位板(2333)，所述圆管(2332)通过连接杆(2331)与车架(1)固定连接，所述限位板(2333)固定套设在所述圆管(2332)的外围且倾斜设置，所述限位板(2333)的倾斜角度与所述圆形吸口(232)的斜向切口的倾斜角度相同，所述圆管(2332)的外径尺寸小于等于所述管体(231)和圆形吸口(232)的内径尺寸，将所述管体(231)套在所述圆管(2332)上时，所述圆形吸口(232)前端的斜向切口与限位板(2333)相贴合。


2.如权利要求1所述的手持吸管，其特征在于，
所述圆形吸口(232)前端的斜向切口的倾斜角度为30°～45°。


3.如权利要求2所述的手持吸管，其特征在于，
所述圆形吸口(232)前端的斜向切口的倾斜角度为40°～45°。


4.如权利要求1所述的手持吸管，其特征在于，
所述管...

【专利技术属性】
技术研发人员：张斌，李亮，谢平春，陈凯，毛章敏，和心媛，谢宇明，戴超林，
申请(专利权)人：长沙中联重科环境产业有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43