工作工具或传感器的机器人定位技术及其相关技术的改进制造技术

本发明专利技术涉及冗余的机器人装置以及使用它们的方法。本说明书揭示了一个能进入某些机械和装置的机器人臂的成套方法和构造，若不使用所述机器人臂是难于进入这些机械和装置的内部去进行维护和修理的，因而该机器人臂在航空、涡轮机以及核工业中尤为有用。具体地说，本发明专利技术包括一种装置，它有一包括多个纵向臂段的支撑臂，每一臂段能相对彼此运动从而可形成一蛇形路径或形状；在或向着所述臂的末端的并适于装载一工作和／或检查工具的工作头运载装置；以及用于控制至少一些臂段的控制装置，所述控制装置能够对相关臂段的形状进行控制，以使构成臂的各不同臂段能形成不同的形状，籍此，所述臂就可以沿着一预定的进入路径纵向地前进，使所述工具到达所述现场。使用各个包括多个链节并且具有独立的控制装置的臂段的组合，就允许特别是这样的装置纵向地伸入到受限制的空间或通路中。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工作工具和传感器的机器人定位技术的改进，特别是涉及改进的用于定位工作工具和传感器的机械和软件工具和用于实现这样的装置的控制的控制算法。
技术介绍
诸如发动机和由一壳体包围的机器之类的机械装置传统上是按照定期的维护时间表来加以维护。在发生故障时，操作者或者工程师将按照一个故障检测程序开动机器或发动机经过一系列的测试运行，并注意机器或发动机对每一测试运行的反应。从观察机器或发动机对一给定功能的动作或反应，就可以至少部分地诊断出机器发生故障的大致区域。之后将机器拆开到足以便于检查可能的故障和修理故障损坏的程度。这样的工作是耗时的，且在许多情况中，用于机器的故障检测程序或可用的诊断功能的数量不足以准确地确定出故障的精确位置。在许多情况中，机器或发动机需要部分地拆开，这里面包含着许多白费的努力，尤其是当故障检测方式或程序给出了一个虚假的故障指示时。迄今，机器或发动机的详细检查包括判断声音的变化、使用超声波检测装置中的裂纹和断裂以及对特定的零部件进行X射线分析。但在每一情况中，这些技术仅能用来辅助故障的诊断。只有在所关心的部件易于接近时或机器已经部分地拆开时才能真正进行对被怀疑本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于检查发动机或机器或者在其上进行工作的方法，其中工作／检查的现场远离一接进点，该方法包括：确定一条在发动机或机器内的到达所述工作／检查现场的进入路径，将一工作／检查工具安装在一具有多个关节连接件的支撑臂的末端； 为至少一些所述关节连接件设置控制装置，并且使或允许所述臂进入所述发动机或机器，并沿其自身的纵向前进而沿所述进入路径进入，使工具到达工作／检查现场。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：RO白金汉，AC格拉厄姆，
申请(专利权)人：奥利弗克里斯品机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：GB[英国]