一种脚印预测方法、脚印预测装置及人形机器人制造方法及图纸

本申请适用于机器人领域，公开了一种脚印预测方法、脚印预测装置、人形机器人及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：获取人形机器人在移动方向上的环境深度图；基于所述环境深度图构建环境三维模型；在所述环境三维模型中筛选出平坦区域；将所述平坦区域确定为目标脚印，其中，所述目标脚印为所述人形机器人的足部的未来落脚点。通过本申请方案，可基于视觉对人形机器人进行脚印预测，实现复杂地形下的自主路径规划。

【技术实现步骤摘要】
一种脚印预测方法、脚印预测装置及人形机器人
本申请属于机器人
，尤其涉及一种脚印预测方法、脚印预测装置、人形机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
机器人在完成指定任务时，需要规划其在空间中的期望运动路径，才能对空间中的障碍物进行规避。而人形机器人相较于其他移动机器人来说，不仅仅需要规划出路线，还需要预测双足的下一步脚印，这给人形机器人的移动控制带来一定难度。
技术实现思路
本申请提供了一种脚印预测方法、脚印预测装置、人形机器人及计算机可读存储介质，可基于视觉对人形机器人进行脚印预测，实现复杂地形下的自主路径规划。第一方面，本申请提供了一种脚印预测方法，包括：获取人形机器人在移动方向上的环境深度图；基于上述环境深度图构建环境三维模型；在上述环境三维模型中筛选出平坦区域；将上述平坦区域确定为目标脚印，其中，上述目标脚印为上述人形机器人的足部的未来落脚点。第二方面，本申请提供了一种脚印预测装置，包括：获取单元，用于获取人形机器人在移动方向上的环境深度图；构建单本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种脚印预测方法，其特征在于，包括：/n获取人形机器人在移动方向上的环境深度图；/n基于所述环境深度图构建环境三维模型；/n在所述环境三维模型中筛选出平坦区域；/n将所述平坦区域确定为目标脚印，其中，所述目标脚印为所述人形机器人的足部的未来落脚点。/n

【技术特征摘要】
1.一种脚印预测方法，其特征在于，包括：
获取人形机器人在移动方向上的环境深度图；
基于所述环境深度图构建环境三维模型；
在所述环境三维模型中筛选出平坦区域；
将所述平坦区域确定为目标脚印，其中，所述目标脚印为所述人形机器人的足部的未来落脚点。


2.如权利要求1所述的脚印预测方法，其特征在于，所述环境三维模型由三角形网格表示，所述在所述环境三维模型中筛选出平坦区域，包括：
计算所述环境三维模型中各个三角形网格的法线及曲率；
基于各个三角形网格的法线及曲率进行聚类，得到至少一个平坦区域。


3.如权利要求2所述的脚印预测方法，其特征在于，所述计算所述环境三维模型中各个三角形网格的法线及曲率，包括：
针对每个三角形网格，计算所述三角形网格中各个顶点的法线及曲率；
基于所述三角形网格中各个顶点的法线及曲率，计算所述三角形网格中顶点的法线均值及曲率均值；
将所述法线均值确定为所述三角形网格的法线，并将所述曲率均值确定为所述三角形网格的曲率。


4.如权利要求2所述的脚印预测方法，其特征在于，所述基于各个三角形网格的法线及曲率进行聚类，得到至少一个平坦区域，包括：
将曲率最小的三角形网格确定为初始的种子网格；
检测所述种子网格的邻域网格的法线是否满足预设的法线条件，并检测所述种子网格的邻域网格的曲率是否满足预设的曲率条件；
若所述邻域网格的法线满足所述法线条件，则将所述邻域网格加入至初始的种子网格所在的当前区域，以实现所述当前区域的更新；
若所述邻域网格的曲率满足所述曲率条件，则将所述邻域网格确定为新的种子网格，并返回执行所述检测所述种子网格的邻域网格的法线是否满足预设的法线条件，并检测所述种子网格的邻域网格的曲率是否满足预设的曲率条件的步骤及后续步骤，直至无法产生新的种子网格为止；
将更新后的所述当前区域确定为一个平坦区域。

【专利技术属性】
技术研发人员：罗志平，刘翔，程骏，庞建新，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44