模拟装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够准确确认机器人的动作适当与否的模拟装置。该模拟装置具备：模型配置部，其将供给装置、机器人及接收装置的三维模型配置于虚拟空间；工件供给部，其将工件的三维模型配置到搬送面上；以及机器人动作控制部，其使机器人动作，以将搬送面上的工件移动到接收面上，其中，工件供给部具有：基准位置计算部，其按照设定的条件计算新配置的工件的位置和朝向；工件区域设定部，其设定工件占有的工件区域；干扰区域设定部，其设定与工件区域邻接的干扰区域；显示控制部，其显示表示工件区域和干扰区域的画面；以及供给位置调整部，其调整新配置的工件的相对位置，以使新配置的工件的工件区域不与先配置的工件的工件区域及干扰区域重叠。

【技术实现步骤摘要】
模拟装置
本专利技术涉及一种模拟装置。
技术介绍
例如，已知一种通过机器人将由带式输送机等连续不断供给的工件拾取后依次移载到其它带式输送机、工作台等的机器人移载系统。另外，也提出了一种虚拟地确认这种机器人移载系统的动作的模拟系统。作为一例，在专利文献1中公开了：“一种模拟装置，是机器人对通过搬送装置搬送的多个工件进行作业的机器人系统的模拟装置，其具备：模型配置部，其在虚拟空间配置将所述多个工件和所述搬送装置分别进行模型化所得到的多个工件模型和搬送装置模型；偏移设定部，其针对所述搬送装置模型设定每个所述工件模型相对于预先决定的所述多个工件模型各自的基准位置的偏移量；搬送动作执行部，其执行通过所述搬送装置模型按照顺序对配置在根据所述基准位置和所述偏移量求出的各个位置的所述多个工件模型进行搬送的搬送动作；干扰检测部，其检测通过所述搬送装置模型按照顺序搬送的至少两个所述工件模型之间的干扰；非干扰位置检索部，其针对被检测出所述干扰的所述至少两个工件模型中的至少一个工件模型检索不会发生所述干扰的非干扰位置；以及工件位置修正部，其基于检索出的所述非干本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种模拟装置，虚拟地确认机器人移载系统的动作，所述机器人移载系统具备：供给装置，其具有配置工件的搬送面；图像处理装置，其拍摄所述搬送面上的所述工件并计算所述工件的位置；机器人，其具有保持所述搬送面上的所述工件的手部，并基于所述图像处理装置的计算结果将所述工件从所述搬送面拿起；以及接收装置，其具有接收面，所述机器人将所述工件配置于所述接收面，/n所述模拟装置具备：/n模型配置部，其将所述供给装置、所述机器人及所述接收装置的三维模型配置于虚拟空间；/n工件供给部，其将所述工件的三维模型配置于所述供给装置的三维模型中的搬送面上；以及/n机器人动作控制部，其使所述机器人的三维模型进行动作，以将所述...

【技术特征摘要】
20190613 JP 2019-1106261.一种模拟装置，虚拟地确认机器人移载系统的动作，所述机器人移载系统具备：供给装置，其具有配置工件的搬送面；图像处理装置，其拍摄所述搬送面上的所述工件并计算所述工件的位置；机器人，其具有保持所述搬送面上的所述工件的手部，并基于所述图像处理装置的计算结果将所述工件从所述搬送面拿起；以及接收装置，其具有接收面，所述机器人将所述工件配置于所述接收面，
所述模拟装置具备：
模型配置部，其将所述供给装置、所述机器人及所述接收装置的三维模型配置于虚拟空间；
工件供给部，其将所述工件的三维模型配置于所述供给装置的三维模型中的搬送面上；以及
机器人动作控制部，其使所述机器人的三维模型进行动作，以将所述搬送面上的所述工件的三维模型移动到所述接收面上，
其中，所述工件供给部具有：
基准位置计算部，其按照设定的条件计算新配置的所述工件的位置和朝向；
工件区域设定部，其设定所述工件占有的工件区域；
干扰区域设定部，其设定与所述工件区域邻接的干扰区域；以及
供给位置调整部，其调整新配置的所述工件的相对位置，以使新配置的所述工件的所述工件区域不与先配置的所述工件的所述工件区域及所述干扰区域重叠。


2.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：米山宽之，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP