辐射环境下开关防火门机器人制造技术

本公开属于核电维修技术领域，具体涉及一种辐射环境下开关防火门机器人。本公开实施例中，检测人员可以通过第一摄像头拍摄的图像，控制大臂和小臂动作，使得抓爪顺利的压抵防火门的把手，并可以控制大臂和小臂对门产生推力，以将防火门推开，由此可以使得机器人顺利进入目标区域执行任务。

【技术实现步骤摘要】
辐射环境下开关防火门机器人
本技术属于核电维修
，具体涉及一种辐射环境下开关防火门机器人。
技术介绍
在核设施退役与放射性废物处置以及核电站应急辐射环境下，由于强辐射的影响人员无法进入现场执行任务，需要机器人前往执行辐射探测、拆除、转运以及开关阀门等处置工作。由于行业的特殊性以及核辐射的危险性，核设施电站厂房都具备多个防火屏蔽门，且防火门均装有闭门器，这使得防火门与常规门相比开关难度较大，相关技术中，机器人无法顺利打开防火门，导致机器人无法进入目标区域执行任务。
技术实现思路
为克服相关技术中存在的问题，提供了一种辐射环境下开关防火门机器人。根据本公开实施例的一方面，提供一种辐射环境下开关防火门机器人，所述辐射环境下开关防火门机器人包括：车体、控制装置、电机模块、履带模块、安装基座以及机械臂；所述机械臂通过安装基座安装在所述车体顶端，所述履带模块设置在所述车体底端；所述电机模块设置在所述车体内，并与所述履带模块连接；所述控制装置能够控制所述电机模块带动所述履带模块转动，使得所述车体移动；所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种辐射环境下开关防火门机器人，其特征在于，所述辐射环境下开关防火门机器人包括：车体、控制装置、电机模块、履带模块、安装基座以及机械臂；所述机械臂通过安装基座安装在所述车体顶端，所述履带模块设置在所述车体底端；/n所述电机模块设置在所述车体内，并与所述履带模块连接；/n所述控制装置能够控制所述电机模块带动所述履带模块转动，使得所述车体移动；/n所述机械臂包括：基座旋转关节、肩关节、大臂、肘关节、小臂、腕关节、第一摄像头以及抓爪；/n所述基座旋转关节连接在所述安装基座上，所述控制装置能够控制所述基座旋转关节径向转动；/n所述大臂的一端通过所述肩关节安装在所述基座旋转关节上，所述控制装置能够控...

【技术特征摘要】
1.一种辐射环境下开关防火门机器人，其特征在于，所述辐射环境下开关防火门机器人包括：车体、控制装置、电机模块、履带模块、安装基座以及机械臂；所述机械臂通过安装基座安装在所述车体顶端，所述履带模块设置在所述车体底端；
所述电机模块设置在所述车体内，并与所述履带模块连接；
所述控制装置能够控制所述电机模块带动所述履带模块转动，使得所述车体移动；
所述机械臂包括：基座旋转关节、肩关节、大臂、肘关节、小臂、腕关节、第一摄像头以及抓爪；
所述基座旋转关节连接在所述安装基座上，所述控制装置能够控制所述基座旋转关节径向转动；
所述大臂的一端通过所述肩关节安装在所述基座旋转关节上，所述控制装置能够控制所述肩关节轴向转动，以带动所述大臂围绕所述肩关节转动；
所述小臂的一端通过所述肘关节与所述大臂的另一端连接，所述控制装置能够控制所述肘关节轴向转动，以带动所述小臂围绕所述肘关节转动；
所述抓爪的一端通过所述腕关节连接与所述小臂的另一端连接，所述控制装置能够控制所述腕关节轴向转动能，以带动所述抓爪围绕所述腕关节转动；
所述第一摄像头与所述抓爪连接，所述第一摄像头用于拍摄所述抓爪及所述抓爪另一端周围的图像。


2.根据权利要求1所述的辐射环境下开关防火门机器人，其特征在于，所述辐射环境下开关防火门机器人还包括收放线装置；
所述收放线装置设置在所述车体顶端，所述收放线装置能够收/放所述辐射环境下开关防火门机器人的信号缆绳。


...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱伟林，朱性利，管朝鹏，张志义，
申请(专利权)人：中核武汉核电运行技术股份有限公司，核动力运行研究所，
类型：新型
国别省市：湖北;42