【技术实现步骤摘要】
一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人
本专利技术涉及了一种输电线巡检装置，具体是涉及了一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人。
技术介绍
如今，科学技术如云计算、大数据、物联网、互联网、人工智能等正在迅猛发展，与此同时，电网也在以一个惊人的发展速度向着机器人的方向发展，传统电网正在发生着巨大的变化。然而高压电网的巡检技术一直以来都是电网技术的关键技术之一。输电线长期经受太阳的暴晒、雨雪的侵蚀，经常出现电线老化造成漏电断电的现象。如果检修不及时，原本很容易修复的小型故障会演变成大规模的事故，造成难以想象的后果。因此，输电线巡检是一项非常重要的工作，能够及时准确地发现故障、解决故障，使输电线的长期运行得到保障。
技术实现思路
为解决
技术介绍
中的需求和问题，本专利技术提供了一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人，通过三个驱动轮实现输电线上自动行走，采用三臂式越障，通过机械臂实现三个行走机构依次脱线来实现机器人的越障，通过调节三个行走机构之间距离来适应不同的输电线障碍情况，能很好地实现自动越障功能。本专利技术
【技术保护点】
1.一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人，其特征在于：包括控制箱(9)、机械臂、三个行走机构(1)和丝杠机构；控制箱(9)上表面设置有板面，丝杠机构固定安装在板面上，丝杠机构上安装有一个行走机构(1)，控制箱(9)板面上沿输电线(17)方向的两端各通过机械臂连接安装有行走机构(1)，三个行走机构(1)处于同一水平面且形成一条直线。/n
【技术特征摘要】
1.一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人，其特征在于：包括控制箱(9)、机械臂、三个行走机构(1)和丝杠机构；控制箱(9)上表面设置有板面，丝杠机构固定安装在板面上，丝杠机构上安装有一个行走机构(1)，控制箱(9)板面上沿输电线(17)方向的两端各通过机械臂连接安装有行走机构(1)，三个行走机构(1)处于同一水平面且形成一条直线。
2.按照权利要求1所述的一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人，其特征在于：所述丝杠机构包括丝杠电机(10)、丝杠联轴器(11)，丝杠轴承座(12)、丝杠电机固定架(13)、丝杠(14)、导轨(15)和丝杠螺母座(16)；控制箱(9)的板面中部两侧设有两个丝杠轴承座(12)，丝杠电机(10)通过丝杠电机固定架(13)安装在其中一个丝杠轴承座(12)上，丝杠(14)的两端端部均活动套装于两个丝杠轴承座(12)上，使得丝杠(14)支撑安装于两个丝杠轴承座(12)的轴承孔之间，丝杠(14)的一端端部穿过一个丝杠轴承座(12)后经丝杠联轴器(11)和丝杠电机(10)的输出端同轴连接；导轨(15)的两端支撑安装于两个丝杠轴承座(12)的端面之间，丝杠(14)和导轨(15)平行，丝杠螺母座(16)通过螺纹套装在丝杠(14)上，同时通过滑动套装在导轨(15)上，丝杠螺母座(16)固定设置有一个行走机构(1)。
3.按照权利要求1所述的一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人，其特征在于：所述的机械臂包括小臂(3)、双输出轴电机(4)、电机联轴器(5)、电机安装板(6)、大臂(7)和动力源(8)；动力源(8)安装在控制箱(9)上，大臂(7)的一端与动力源(8)连接，大臂(7)另一端固定连接有电机安装板(6)，电机安装板(6)上安装有双输出轴电机(4)，双输出轴电机(4)的两个输出轴分别经各自的电机联轴器(5)和两根小臂(3)的一端固接，小臂(3)的另一端两侧通过小臂螺栓(2)与行走机构(1)相连接；
所述动力源(8)包括盘型电机(8-1)、销健(8-2)、动力源轴承(8-3)、轴承固定板(8-4)和动力源螺栓(8-5)；轴承固定板(8-4)通过动力源螺栓(8-5)固定安装在控制箱(9)上，盘型电机(8-1)输出轴的端部通过动力源轴承(8-3)活动安装于轴承固定板(8-4)的孔中，盘型电机(8-1)输出轴的周面套装有大臂(7)，大臂(7)通过销键(8-2)和盘型电机(8-1)输出轴同轴固定连接。
4.按照权利要求1所述的一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人，其特征在于：所述行走机构包括大型行走支架(1-1)、刹车装置、行走机构电机(1-7)、行走机构联轴器(1-8)、行走机构轴承座(1-9)、驱动轮(1-10)、电机固定板(1-11)、固定架(1-12)、第一扭簧(1-13)、上挠性板(1-14)、下挠性板(1-15)、小型行走支架(1-16)和第二扭簧(1-17)；输电线(17)两侧设有大型行走支架(1-1)和小型行走支架(1-16)，大型行走支架(1-1)和小型行走支架(1-16)底部固定...
【专利技术属性】
技术研发人员：王班，帅学超，龚友平，周卫华，江晓亮，冯长水，周传平，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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