基于相反规则车道进行交通信号状态推测的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种基于相反规则车道进行交通信号状态推测的方法及装置。该推测方法包括：从观察车辆的环境的至少一个传感器获得传感器数据，所述车辆被配置为以自主模式操作，所述环境包括所述车辆未确认的交通信号，所述传感器数据指示环境中至少一个其他道路使用者的状态；利用感知系统基于传感器数据确定所述环境中与当前车道相反规则的道路的其他道路使用者的状态；利用推测系统基于所述相反规则的道路的其他道路使用者的状态，推测所述未确认的交通信号的状态。

【技术实现步骤摘要】
基于相反规则车道进行交通信号状态推测的方法及装置
本专利技术实施例涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种基于相反规则车道进行交通信号状态推测的方法及装置。
技术介绍
自动驾驶车辆在自主模式中，只需要较少甚至无需来自人类驾驶员的输入或操作，即可自动导航经过特定路径。所谓经过特定路径包括到达目的地前的全部路径，或者仅包括经过期间特定路段。自动驾驶车辆通常包括多种传感器，以感测车辆周边环境，并基于感测的结果和决策算法，调整车辆控制状态。在实际城市道路中，交通信号灯的状态是自动驾驶汽车的重点感测任务。在车流量较大的场景中，前方过高或过宽的车辆经常遮挡住后方自动驾驶汽车的视野，严重时会导致自动驾驶汽车的图像传感器无法捕捉到前方交通信号灯的图像，进而无法生成正确的车辆控制指令。公开号为CN107628027A、名称为“基于替代数据推测交通信号状态和车辆环境的其他方面”的中国专利技术专利申请公开说明书中公开了一种解决方案，该方案基于造成遮挡的前车的尾灯状态推测前方路口交通信号灯的状态，例如如果检测到前车尾灯颜色为红色，则推测前方路口交通信号灯状态为红灯，则自动驾驶汽车采取停车动作。但是该方案对于造成遮挡的前车具有危险驾驶行为场景仍然存在缺陷。例如，如果前车在信号灯即将变为红灯期间(如黄灯亮起期间)甚至已经是红灯状态时仍然坚持通过路口，视野被遮挡的自动驾驶汽车仅通过前车尾灯不是刹车状态颜色，即推定前方路口信号灯状态为绿色，则会跟随一起通过前方路口，造成闯红灯。因此现有技术在自动驾驶汽车对被遮挡交通信号灯的状态推测仍然不够准确，容易造成闯红灯，存在安全隐患。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种基于相反规则车道路况进行交通信号状态推测的方法及相关装置，能够更准确地推测交通信号灯状态，提高自动驾驶车辆的安全性。第一方面，本专利技术实施例提供一种基于相反规则车道路况进行交通信号状态推测的方法，包括：从观察车辆的环境的至少一个传感器获得传感器数据，所述车辆被配置为以自主模式操作，所述环境包括所述车辆未确认的交通信号，所述传感器数据指示环境中至少一个其他道路使用者的状态；利用感知系统基于传感器数据确定所述环境中与当前车道相反规则的道路的其他道路使用者的状态；利用推测系统基于所述相反规则的道路的其他道路使用者的状态，推测所述未确认的交通信号的状态。在一个优选的实施例中，所述车辆未确认的交通信号包括：未被至少一个传感器观察到的交通信号。在一个优选的实施例中，所述车辆未确认的交通信号包括：未接收到广播的交通信号状态信息。在一个优选的实施例中，所述交通信号在第一道路和第二道路的路口处。在一个优选的实施例中，所述方法还包括：确定所述环境中的与当前车道相反规则的道路。在一个优选的实施例中，所述确定所述环境中的与当前车道相反规则的道路包括：基于地图信息，确定与当前车道相反规则的道路。在一个优选的实施例中，所述确定所述环境中的与当前车道相反规则的道路包括：利用所述车辆的至少一个传感器观察其他道路的其他道路使用者的运动状态；将运动状态与当前车辆相反的其他道路使用者所在的其他道路，确定为与当前车道相反规则的道路。。在一个优选的实施例中，所述环境中与当前车道相反规则的道路的其他道路使用者的状态为：与当前车道相反规则的道路的至少N个其他道路使用者位于所述路口的道路停止线后方，且处于停止状态；则，所述推测所述未确认的交通信号的状态为：推测未确定的交通信号为指示允许直行通过所述路口的状态；所述N为正整数。在一个优选的实施例中，所述环境中与当前车道相反规则的道路的其他道路使用者的状态为：与当前车道相反规则的道路的至少M个其他道路使用者持续通过所述路口；则，所述推测所述未确认的交通信号的状态为：推测未确定的交通信号为指示停止直行通过所述路口的状态；所述M为正整数。在一个优选的实施例中，所述与当前车道相反规则的道路包括：与当前车道行驶方向相交、且相反规则的道路。在一个优选的实施例中，获得传感器数据包括：使用相机、雷达系统、或激光雷达系统中的至少一种传感器的数据。第二方面，本专利技术实施例还提供一种车辆控制方法，包括利用上述推测方法推测交通信号状态，并基于所述推测的交通信号状态，以自主模式控制所述车辆。第三方面，本专利技术还提供一种车辆，包括：至少一个传感器，其中至少一个传感器被配置为获得车辆环境的传感器数据，其中所述车辆被配置为以自主模式操作，所述环境包括所述车辆未确认的交通信号，并且所述传感器数据指示环境中至少一个其他道路使用者的状态；感知系统，被配置为基于传感器数据确定所述环境中与当前车道相反规则的道路的其他道路使用者的状态；推测系统，被配置为基于所述相反规则的道路的其他道路使用者的状态，推测所述未确认的交通信号的状态；控制系统，被配置为基于推测的交通信号的状态，以自主模式控制车辆。第四方面，本专利技术实施例还提供一种非暂态计算机可读介质，其中存储有指令，所述指令可被计算机系统执行来使得该计算机系统执行功能，所述功能包括：从观察车辆的环境的至少一个传感器获得传感器数据，所述车辆被配置为以自主模式操作，所述环境包括所述车辆未确认的交通信号，所述传感器数据指示环境中至少一个其他道路使用者的状态；利用感知系统基于传感器数据确定所述环境中与当前车道相反规则的道路的其他道路使用者的状态；利用推测系统基于所述相反规则的道路的其他道路使用者的状态，推测所述未确认的交通信号的状态。通过本专利技术实施例，能够更准确地推测交通信号的状态。附图说明图1为根据本专利技术一个示例实施例示出的车辆的功能框图；图2是本专利技术实施例的自主车辆一个运行场景的示意图；图3是本专利技术实施例的自主车辆的另一个运行场景的示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。1.概述本专利技术公开的示例涉及一种基于相反规则车道路况进行交通信号状态推测的方法，从观察车辆的环境的至少一个传感器获得传感器数据，所述车辆被配置为以自主模式操作，所述环境包括所述车辆未确认的交通信号，所述传感器数据指示环境中至少一个其他道路使用者的状态；利用感知系统基于传感器数据确定所述环境中与当前车道相反规则本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于相反规则车道路况进行交通信号状态推测的方法，其特征在于，包括：/n从观察车辆的环境的至少一个传感器获得传感器数据，所述车辆被配置为以自主模式操作，所述环境包括所述车辆未确认的交通信号，所述传感器数据指示环境中至少一个其他道路使用者的状态；/n利用感知系统基于传感器数据确定所述环境中与当前车道相反规则的道路的其他道路使用者的状态；/n利用推测系统基于所述相反规则的道路的其他道路使用者的状态，推测所述未确认的交通信号的状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于相反规则车道路况进行交通信号状态推测的方法，其特征在于，包括：
从观察车辆的环境的至少一个传感器获得传感器数据，所述车辆被配置为以自主模式操作，所述环境包括所述车辆未确认的交通信号，所述传感器数据指示环境中至少一个其他道路使用者的状态；
利用感知系统基于传感器数据确定所述环境中与当前车道相反规则的道路的其他道路使用者的状态；
利用推测系统基于所述相反规则的道路的其他道路使用者的状态，推测所述未确认的交通信号的状态。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆未确认的交通信号包括：未被至少一个传感器观察到的交通信号。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆未确认的交通信号包括：未接收到广播的交通信号状态信息。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通信号在第一道路和第二道路的路口处。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述环境中的与当前车道相反规则的道路。


6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述环境中的与当前车道相反规则的道路包括：
基于地图信息，确定与当前车道相反规则的道路。


7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述环境中的与当前车道相反规则的道路包括：
利用所述车辆的至少一个传感器观察其他道路的其他道路使用者的运动状态；
将运动状态与当前车辆相反的其他道路使用者所在的其他道路，确定为与当前车道相反规则的道路。


8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境中与当前车道相反规则的道路的其他道路使用者的状态为：与当前车道相反规则的道路的至少N个其他道路使用者位于所述路口的道路停止线后方，且处于停止状态；
则，所述推测所述未确认的交通信号的状态为：推测未确定的交通信号为指示允许直行通过所述路口的状态；
所述N为正整数。


9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境中与当前车道相反规则的道路的其他道路...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫文龙，
申请(专利权)人：苏州交驰人工智能研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32