农用机械测速模式切换方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种农用机械测速模式切换方法及装置，该方法包括：获取定位测速值的变异系数，或者获取地轮测速值的变异系数；若满足第一切换条件，则将测速模式由地轮测速切换为定位测速，若满足第二切换条件，则将测速模式由定位测速切换为地轮测速；所述第一切换条件包括，定位测速值变异系数小于预设的变异系数阈值，或者地轮测速值变异系数大于预设的变异系数阈值；所述第二切换条件包括，定位测速值变异系数大于预设的变异系数阈值，或者地轮测速值变异系数小于预设的变异系数阈值。该方法充分考虑了定位测速及地轮测速自身的特性，在对应的条件下分别选取更准确的测速方式，从而可以提高测速的精度。

【技术实现步骤摘要】
农用机械测速模式切换方法及装置
本专利技术涉及农业信息
，尤其涉及一种农用机械测速模式切换方法及装置。
技术介绍
精准农业智能作业系统在变量作业时，都需要实时采集准确的速度数据作为控制系统的输入量，以此调整种子、肥料和农药等物料的排放率。目前农业中常用的实时测速方法有传感器测速法和单点GPS测速法。单点GPS具有在低速时测速不稳定，在加减速时容易产生丢速或者延时的自身特性。而传感器测速法通过编码器或光电传感器感应地轮转速的方式，在机具运行速度较高时存在滑移现象，测速精度降低。目前有结合地轮测速与GPS测速各自测速特性，提出对加减速过程、匀速过程的双测速模式优化方法，提高控制的准确性和稳定性。目前的方法，将GPS与地轮测速的方式相结合，对农业车辆或者农业机械的速度测定是一种提高，但是如何准确的进行测速模式选择，尚无有效的双测速模式切换决策方法。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种农用机械测速模式切换方法即装置，用以解决现有技术中无法有效的实现双测速模式切换的缺陷。本专利技术实施例提供一种农用机械测速模式切换方法，包括：获取定位测速值的变异系数，或者获取地轮测速值的变异系数；若满足第一切换条件，则将测速模式由地轮测速切换为定位测速，若满足第二切换条件，则将测速模式由定位测速切换为地轮测速；相应地，所述第一切换条件包括，定位测速值变异系数小于预设的变异系数阈值，或者地轮测速值变异系数大于预设的变异系数阈值；所述第二切换条件包括，定位测速值变异系数大于预设的变异系数阈值，或者地轮测速值变异系数小于预设的变异系数阈值。根据本专利技术一个实施例的农用机械测速模式切换方法，所述第一切换条件还包括，当前速度大于预设的速度阈值；所述第二切换条件还包括，当前速度小于预设的速度阈值。根据本专利技术一个实施例的农用机械测速模式切换方法，所述变异系数阈值，根据定位测速变异系数和地轮测速变异系数相等时刻的变异系数值确定。根据本专利技术一个实施例的农用机械测速模式切换方法，所述速度阈值，根据定位测速变异系数和地轮测速变异系数相等时刻的速度值确定。本专利技术另一实施例还提供一种农用机械测速模式切换方法，包括：获取定位测速值的变异系数，以及地轮测速值的变异系数；若满足第一切换条件，则将测速模式由地轮测速切换为定位测速，若满足第二切换条件，则将测速模式由定位测速切换为地轮测速；所述第一切换条件包括，定位测速值变异系数小于或等于地轮测速值变异系数；所述第二切换条件包括，定位测速值变异系数大于或等于地轮测速值变异系数。根据本专利技术另一实施例的农用机械测速模式切换方法，所述第一切换条件还包括，当前速度大于预设的速度阈值；所述第二切换条件还包括，当前速度小于预设的速度阈值。本专利技术实施例还提供一种农用机械测速模式切换装置，包括：获取模块，用于获取定位测速值的变异系数，或者获取地轮测速值的变异系数；处理模块，用于若满足第一切换条件，则将测速模式由地轮测速切换为定位测速，若满足第二切换条件，则将测速模式由定位测速切换为地轮测速；相应地，所述第一切换条件包括，定位测速值变异系数小于预设的变异系数阈值，或者地轮测速值变异系数大于预设的变异系数阈值；所述第二切换条件包括，定位测速值变异系数大于预设的变异系数阈值，或者地轮测速值变异系数小于预设的变异系数阈值。本专利技术另一实施例还提供一种农用机械测速模式切换装置，包括：获取模块，用于获取定位测速值的变异系数，以及地轮测速值的变异系数；处理模块，用于若满足第一切换条件，则将测速模式由地轮测速切换为定位测速，若满足第二切换条件，则将测速模式由定位测速切换为地轮测速；所述第一切换条件包括，定位测速值变异系数小于或等于地轮测速值变异系数；所述第二切换条件包括，定位测速值变异系数大于或等于地轮测速值变异系数。本专利技术实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述农用机械测速模式切换方法的步骤。本专利技术实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述农用机械测速模式切换方法的步骤。本专利技术实施例提供的农用机械测速模式切换方法及装置，通过定位测速或者地轮测速的变异系数分别与预设的变异系数阈值进行比较，充分考虑了定位测速及地轮测速自身的特性，在对应的条件下分别选取更准确的测速方式，从而可以提高测速的精度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的农用机械测速模式切换方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例提供的农用机械测速模式切换系统的结构示意图；图3是本专利技术实施例提供的两种测速方式的速度均值及变异系数对比图；图4是本专利技术实施例提供的两种测速方式的加减速过程对比图；图5是本专利技术又一实施例提供的一种农用机械测速模式切换方法的流程示意图；图6是本专利技术实施例提供的农用机械测速模式切换装置的结构示意图；图7是本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1是本专利技术实施例提供的农用机械测速模式切换方法的流程示意图，如图1所示，本专利技术实施例提供一种农用机械测速模式切换方法，包括：101、获取定位测速值的变异系数，或者获取地轮测速值的变异系数。为实现本专利技术实施例的方法，定位测速以GPS测速为例，当然也可以使用北斗测速或其他地面基站的测速形式。图2是本专利技术实施例提供的农用机械测速模式切换系统的结构示意图，双测速系统包括单点GPS天线、GPS转换模块、地轮、转速编码器、ECU控制器和车载电脑，系统组成如图2所示。需要说明的是，该系统仅为举例，并非是方法执行的限制条件。通过GPS信息获取车速时，系统通过RS232串口接收GPS的NMEA0183格式导航电文，通过处理GPRMC帧中数据可得到当前农用机械(如拖拉机)的前进速度。GPS信号更新频率为fGPS，地轮测速则根据限深轮转动一周编码器脉冲个数计算。获取的定位测速值和地轮测速值均为离散的速度值序列。变异系数是原始数据标准差与原始数据平均数的比。以定位测速值的变异系数为例，可以是从机械速度从0开始加速至匀速的过程中，按照GPS信号的更新频率，分别获取多个定位测速值，每获得新的测速值，计算已有测速值的平均值和标准差本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种农用机械测速模式切换方法，其特征在于，包括：/n获取定位测速值的变异系数，或者获取地轮测速值的变异系数；/n若满足第一切换条件，则将测速模式由地轮测速切换为定位测速，若满足第二切换条件，则将测速模式由定位测速切换为地轮测速；/n相应地，所述第一切换条件包括，定位测速值变异系数小于预设的变异系数阈值，或者地轮测速值变异系数大于预设的变异系数阈值；所述第二切换条件包括，定位测速值变异系数大于预设的变异系数阈值，或者地轮测速值变异系数小于预设的变异系数阈值。/n

【技术特征摘要】
1.一种农用机械测速模式切换方法，其特征在于，包括：
获取定位测速值的变异系数，或者获取地轮测速值的变异系数；
若满足第一切换条件，则将测速模式由地轮测速切换为定位测速，若满足第二切换条件，则将测速模式由定位测速切换为地轮测速；
相应地，所述第一切换条件包括，定位测速值变异系数小于预设的变异系数阈值，或者地轮测速值变异系数大于预设的变异系数阈值；所述第二切换条件包括，定位测速值变异系数大于预设的变异系数阈值，或者地轮测速值变异系数小于预设的变异系数阈值。


2.根据权利要求1所述的农用机械测速模式切换方法，其特征在于：
所述第一切换条件还包括，当前速度大于预设的速度阈值；
所述第二切换条件还包括，当前速度小于预设的速度阈值。


3.根据权利要求1所述的农用机械测速模式切换方法，其特征在于：
所述变异系数阈值，根据定位测速变异系数和地轮测速变异系数相等时刻的变异系数值确定。


4.根据权利要求2所述的农用机械测速模式切换方法，其特征在于：
所述速度阈值，根据定位测速变异系数和地轮测速变异系数相等时刻的速度值确定。


5.一种农用机械测速模式切换方法，其特征在于，包括：
获取定位测速值的变异系数，以及地轮测速值的变异系数；
若满足第一切换条件，则将测速模式由地轮测速切换为定位测速，若满足第二切换条件，则将测速模式由定位测速切换为地轮测速；
所述第一切换条件包括，定位测速值变异系数小于或等于地轮测速值变异系数；所述第二切换条件包括，定位测速值变异系数大于或等于地轮测速值变异系数。


6.根据权利要求5所述的农用机械测速模...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵学观，王秀，窦汉杰，翟长远，何亚凯，李翠玲，
申请(专利权)人：北京农业智能装备技术研究中心，
类型：发明
国别省市：北京;11