【技术实现步骤摘要】
用于估算电机驱动的动力转向系统的柱扭矩的装置及方法相关申请的交叉引用本申请要求享有于2019年6月11日在韩国知识产权局提交的申请号为10-2019-0068608的韩国专利申请的优先权，该申请通过引用全部并入本申请。
本公开的示例性实施例涉及一种用于估算电机驱动的动力转向系统的柱扭矩的装置及方法，更具体地，涉及一种用于估算电机驱动的动力转向系统的柱扭矩的装置及方法，其可以估算并提供一个柱扭矩，以产生驾驶员所需的辅助扭矩，即使扭矩感测器在电机驱动的动力转向系统中发生故障，从而最大程度地提高了电机驱动的动力转向系统的安全性和鲁棒性。
技术介绍
一般来说，电机驱动的动力转向系统(MDPS)是指一种转向系统，该转向系统利用电动机在驾驶员的转向方向上提供一种辅助扭矩，从而使驾驶员能够轻松操纵方向盘。与现有的液压动力转向系统(HPS)不同，该MDPS系统可以根据车辆的行驶状况自动地控制电动机的运行，并且，从而可以提高转向性能和转向感觉。该MDPS系统通过包括扭矩感测器，转向角感测器，以及车速感测器来确定...
【技术保护点】
1.一种用于估算电机驱动的动力转向系统中的柱扭矩的装置，包括：/n车速感测单元，其被配置为感测车速；/n转向感测单元，其被配置为感测驾驶员的转向状态；/n横摆角速度感测器，其被配置成通过感测车辆的倾斜状态来输出测量的横摆角速度；/n柱扭矩估算单元，其被配置为基于从所述车速感测单元和所述转向感测单元输入的车速和转向状态来计算自校准扭矩和估算的横摆角速度，通过对每个所述估算的横摆角速度和所述车速中的转向角速度进行角速度补偿增益调整来估算柱扭矩，并根据从所述横摆角速度感测器输入的所述测量的横摆角速度与所述估算的横摆角速度之间的差，通过调整估算的柱扭矩来输出最终的柱扭矩。/n
【技术特征摘要】
20190611 KR 10-2019-00686081.一种用于估算电机驱动的动力转向系统中的柱扭矩的装置，包括：
车速感测单元，其被配置为感测车速；
转向感测单元，其被配置为感测驾驶员的转向状态；
横摆角速度感测器，其被配置成通过感测车辆的倾斜状态来输出测量的横摆角速度；
柱扭矩估算单元，其被配置为基于从所述车速感测单元和所述转向感测单元输入的车速和转向状态来计算自校准扭矩和估算的横摆角速度，通过对每个所述估算的横摆角速度和所述车速中的转向角速度进行角速度补偿增益调整来估算柱扭矩，并根据从所述横摆角速度感测器输入的所述测量的横摆角速度与所述估算的横摆角速度之间的差，通过调整估算的柱扭矩来输出最终的柱扭矩。
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述转向感测单元通过转向角感测器和电机角度感测器中的任一个来感测转向角，并且通过基于所述转向角计算的所述转向角速度来输出转向状态。
3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述柱扭矩估算单元包括：
自校准扭矩计算部，其被配置为基于所述车速和根据所述转向状态的所述转向角计算所述自校准扭矩；
用于每个车速的自校准扭矩增益调整部，其被配置为接收所述车速，以及根据所述车速调整自校准扭矩增益；
角速度增益调整部，其被配置成接收所述估算的横摆角速度、所述车速和所述转向角速度，并调整增益以补偿所述转向角速度的各自输出；
柱扭矩计算部，其被配置通过将在自校准扭矩增益调整部中对每个车速调整的所述增益应用于在自校正扭矩计算部计算出的所述自校准扭矩以补偿所述自校准扭矩，并通过将补偿的转向角速度应用到所述补偿的自校正扭矩，来计算所述估算的柱扭矩，所述转向角速度的补偿通过将在所述角速度增益调整部中调整的增益应用于所述转向角速度进行；以及
防旋转处理部，其被配置为根据所述测量的横摆角速度与所述估算的横摆角速度之差，通过调整在所述柱扭矩计算部中计算出的所述估算柱扭矩来输出所述最终柱扭矩。
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