用于车辆的线控转向系统及控制其的方法技术方案

本公开涉及一种用于车辆的线控转向系统，该系统可以包括：反作用电机，其基于方向盘的转动提供反作用扭矩；实施转向操纵的转向电机；电机位置检测器，其通过检测转向电机的旋转位置来测量当前转向角；位置控制器，通过将位置控制误差量应用于车速，命令转向角，以及当前转向角，来计算目标转向角；转向控制器，其基于目标转向角来驱动转向电机；以及反作用控制器，通过接收车速和转向角速度，基于驾驶员的转向状态来产生反作用扭矩；基于位置控制误差量来补偿反作用扭矩；以及基于最终反作用扭矩来驱动反作用电机。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆的线控转向系统及控制其的方法相关申请的交叉引用本申请要求享有2019年6月11日提交的申请号为10-2019-0068609的韩国专利申请的优先权和权益，其出于如本文所述的所有目的通过引用合并于此。
本公开的示例性实施方式涉及一种用于车辆的线控转向(steer-by-wire,SBW)系统及控制其的方法，并且更具体地，涉及一种用于车辆的SBW系统及控制其的方法，当使用SBW方法在SBW系统中自动驾驶时，基于驾驶员的转向意图来转移控制权时，所述SBW系统基于转向电机的位置控制误差量来补偿反作用扭矩，以便可以产生无差异感的反作用扭矩并且驾驶员可以具有道路感，其中所述SBW方法包括基于车速和转向角，驱动与齿条耦合的转向电机来执行转向操作和产生反作用扭矩。
技术介绍
通常，车辆的动力转向涉及基于机动动力的转向装置，并且具有帮助驾驶员操纵方向盘的功能。基本上，使用油压的方法用于这样的动力转向。最近，使用电机驱动的动力转向(motor-drivenpowersteering,MDPS)系统，即使用电机动力的方法越来越多。其原因在于，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于车辆的线控转向(SBW)系统，包括：/n反作用电机，其位于方向盘的一侧上，并被配置为基于所述方向盘的转动产生反作用扭矩；/n转向电机，其耦合至齿条，并被配置为执行转向操纵；/n电机位置检测器，其被配置为通过检测所述转向电机的旋转位置来测量当前转向角；/n位置控制器，其被配置为接收车速、命令转向角，和所述当前转向角，并且通过将位置控制误差量应用于所述位置控制器来计算目标转向角；/n转向控制器，其被配置为基于由所述位置控制器输出的所述目标转向角来驱动所述转向电机；以及/n反作用控制器，其被配置为通过接收车速和转向角速度，基于驾驶员的转向状态来产生所述反作用扭矩；基于所述位置控制误差量来...

【技术特征摘要】
20190611 KR 10-2019-00686091.一种用于车辆的线控转向(SBW)系统，包括：
反作用电机，其位于方向盘的一侧上，并被配置为基于所述方向盘的转动产生反作用扭矩；
转向电机，其耦合至齿条，并被配置为执行转向操纵；
电机位置检测器，其被配置为通过检测所述转向电机的旋转位置来测量当前转向角；
位置控制器，其被配置为接收车速、命令转向角，和所述当前转向角，并且通过将位置控制误差量应用于所述位置控制器来计算目标转向角；
转向控制器，其被配置为基于由所述位置控制器输出的所述目标转向角来驱动所述转向电机；以及
反作用控制器，其被配置为通过接收车速和转向角速度，基于驾驶员的转向状态来产生所述反作用扭矩；基于所述位置控制误差量来补偿所述反作用扭矩；以及基于最终反作用扭矩来驱动所述反作用电机。


2.根据权利要求1所述的SBW系统，其中，所述反作用控制器包括：
反作用扭矩产生器，其被配置为基于所述车速和所述转向角速度来产生所述反作用扭矩；
可变滤波器单元，其被配置为基于所述车速和所述转向角速度，通过改变低频滤波器的截止频率，来滤除所述位置控制误差量；以及
反作用补偿器，其被配置为基于由所述可变滤波器单元滤除的所述位置控制误差量来补偿所述反作用扭矩，并且输出所述最终反作用扭矩。


3.根据权利要求2所述的SBW系统，其中，所述可变滤波器单元被配置为：
当所述车速和所述转向角速度高时，将所述低频滤波器的截止频率设置为低；以及
当所述车速和所述转向角速度低时，将所述低频滤波器的截止频率设置为高。


4.根据权利要求2所述的SBW系统，其中，所述可变滤波器单元被配置为使用所述车速和所述转向角速度基于二维映射来设置所述低频滤波器的截止频率。


5.根据权利要求1所述的SBW系统，其中，所述反作用控制器包括：
反作用扭矩产生器，其被配置为基于所述车速、所述转向角速度和所述位置控制误差量来产生所述反作用扭矩；
转向模式确定单元，其被配置为基于所述位置控制误差量来确定驾驶员转向模式；
权重设置单元，其被配置为基于由所述转向模式确定单元确定的结果来设置模式改变权重；以及
输出单元，其被配置为通过将由所述权重设置单元设置的所述模式改变权重应用到所述反作用扭矩，来输出所述最终反作用扭矩。


6.根据权利要求5所述的SBW系统，其中，所述转向模式确定单元被配置为，当所述位置控制误差量在设定时间或更长时间保持在设定值或更大值时，确定转向模式为所述驾驶员转向模式。


7.根据权利要求5所述的SBW系统，其中，所述权重设置单元被配置为：
在自动驾驶模式中设置最大模式改变权重；以及
在所述驾驶员转向模式中设置最小模式改变权重。


8.根据权利要求5所述的SBW系统，其中，所述权重设置单元被配置为：如果转向模式被确定为所述驾驶员转向模式，则基于所述位置控制误差量或所述转向角速度来改变和设置所述模式改变权重的斜率。


9.根据权利要求1所述的SBW系统，其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：金泰弘，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR