无人搬运车、控制装置以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够在车身停止的状态下顺畅地调节转向角的无人搬运车等。无人搬运车具备：车身；安装于车身的多个车轮；用于调节各个车轮的转向角的转向促动器；以在俯视时能够移动的方式设置在车身上的装卸部；以及控制装置，所述控制装置构成为，在至少在车身停止的状态下进行转向角的调节的情况下，输出用于使装卸部移动的指示，以使作用于多个车轮中的、作为由转向促动器调节转向角的调节对象的一个以上的对象车轮的载荷减少。

【技术实现步骤摘要】
无人搬运车、控制装置以及存储介质
本专利技术涉及无人搬运车、控制装置以及存储介质。
技术介绍
在仓库内或工厂内等，有时使用以无人方式搬运货物的无人搬运车。这样的无人搬运车要求在有限的空间内行驶。因此，例如，在车身停止的状态下，变更车轮的转向角来追求横行、斜行、原地转向等各种动作。例如，在专利文献1中，公开了能够使驱动单元转弯而横行的无人搬运车。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2015-5020号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，当在车身停止的状态下进行转向角的调节的情况下，在地面与车轮之间产生扭转力，对地面和车轮的负担有可能变得过大。上述那样的问题依赖于根据无人搬运车的重量和货物的重量而施加于车轮的载荷。在专利文献1的结构中，当在车身停止的状态下进行转向角的调节的情况下，也存在对车轮施加较大的载荷的情况、无法顺畅地调节转向角的情况。因此，为了使转向角的调节更加顺畅化，存在改善的余地。鉴于上述情形，本专利技术的至少一实施方式的目的在于提供一种能够在车身本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人搬运车，其中，具备：/n车身；/n多个车轮，所述多个车轮安装于所述车身；/n转向促动器，所述转向促动器用于调节各个所述车轮的转向角；/n装卸部，所述装卸部以在俯视时能够移动的方式设置在所述车身上；以及/n控制装置，所述控制装置构成为，在至少在所述车身停止的状态下进行所述转向角的调节的情况下，输出用于使所述装卸部移动的指示，以使作用于所述多个车轮中的、作为由所述转向促动器调节所述转向角的调节对象的一个以上的对象车轮的载荷减少。/n

【技术特征摘要】
20190611 JP 2019-1087201.一种无人搬运车，其中，具备：
车身；
多个车轮，所述多个车轮安装于所述车身；
转向促动器，所述转向促动器用于调节各个所述车轮的转向角；
装卸部，所述装卸部以在俯视时能够移动的方式设置在所述车身上；以及
控制装置，所述控制装置构成为，在至少在所述车身停止的状态下进行所述转向角的调节的情况下，输出用于使所述装卸部移动的指示，以使作用于所述多个车轮中的、作为由所述转向促动器调节所述转向角的调节对象的一个以上的对象车轮的载荷减少。


2.如权利要求1所述的无人搬运车，其中，
所述无人搬运车还具备移动机构，所述移动机构构成为根据所述控制装置输出的所述指示，使所述装卸部在一维的所述装卸部的可移动方向上向从所述一个以上的对象车轮朝向该一个以上的对象车轮以外的一个以上的非对象车轮的方向移动。


3.如权利要求1或2所述的无人搬运车，其中，
所述无人搬运车具备用于对作用于各个所述车轮的载荷进行测量的多个载荷传感器，
所述控制装置构成为，根据多个所述载荷传感器中的、对作用于所述一个以上的对象车轮的载荷进行测量的所述载荷传感器的测量值，生成用于使所述装卸部移动的所述指示。


4.如权利要求3所述的无人搬运车，其中，
所述控制装置构成为，在对作用于所述一个以上的对象车轮的载荷进行测量的所述载荷传感器的测量值为基准值以下的情况下，输出进行所述车身停止的状态下的所述转向角的调节的所述指示。


5.如权利要求1或2所述的无人搬运车，其中，
所述无人搬运车具备：
对搭载于所述装卸部的货物的重量进行测量的重量测量传感器；以及
对所述装卸部的位置进行检测的位置检测传感器，
所述控制装置构成为，基于所述重量测量传感器的测量值和所述位置检测传感器检测到的所述装卸部的位置，生成用于使所述装卸部移动的所述指示。


6.如权利要求5所述的无人搬运车，...

【专利技术属性】
技术研发人员：长谷川德之，二桥谦介，川内直人，
申请(专利权)人：三菱重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP