一种电梯轿底焊接用机械臂结构制造技术

本发明专利技术涉及一种电梯轿底焊接用机械臂结构，包括机架、设置在所述机架上的直线导轨副、设置在所述直线导轨副上的焊接底座、一端设置在所述焊接底座上表面的支架、与所述支架另一端固定连接的无杆气缸、与所述无杆气缸的滑块固定连接的L形支架、与所述L形支架底面固定连接的升降双杆气缸、以及与升降双杆气缸的气缸杆固定连接的夹紧机械手、被所述夹紧机械手夹紧的焊枪以及给所述焊接底座提供动力的动力装置。本发明专利技术提供的电梯轿底焊接用机械臂结构，通过设置的夹紧机械手夹紧焊枪，通过设置的升降气缸、无杆气缸和丝杠副，可以将焊枪全方位移动，从而实现对电梯轿厢底自动化焊接，减轻了劳动强度，提高了生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种电梯轿底焊接用机械臂结构
本专利技术涉及电梯维修制造领域，具体是一种电梯轿底焊接用机械臂结构。
技术介绍
电梯的重要受力构件如轿厢等，在以往的焊接中，均采取手工焊接方法，对焊工的技术水平要求高，焊接设备的焊接参数要根据不同的环境、材料、焊接方式等做出相应的调整，其焊接的稳定性不高，焊接效率低等问题，影响产品质量的稳定，尤其是焊缝的强度，与相应的参数调整及焊工技术水平的有很大关系，生产效率较低，作业环境相对较差；尤其是在修理电梯轿厢底时，需要仰焊，更需要技术好的焊工，并且劳动强度大，焊接速度慢，焊接质量不稳定。因此急需设计一种能全方位动作的机械臂，来代替人工焊接，
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种电梯轿底焊接用机械臂结构，以代替人工实现全方位焊接，且方便快捷。本专利技术采用如下的技术方案：一种电梯轿底焊接用机械臂结构，包括机架、设置在所述机架上的直线导轨副、设置在所述直线导轨副上的焊接底座、一端设置在所述焊接底座上表面的支架、与所述支架另一端固定连接的无杆气缸、与所述无杆气缸的滑块固定连接的L形支架、与所述L形支架底面固定连接的升降双杆气缸、以及与升降双杆气缸的气缸杆固定连接的夹紧机械手、被所述夹紧机械手夹紧的焊枪以及给所述焊接底座提供动力的动力装置；所述直线导轨副为两套，分别水平设置在机架左、右两侧上表面；所述直线导轨副包括光杠、在所述光杠上可任意滑动的滑块和支座，所述支座底面与机架上表面垂直固定连接，所述光杠与所述支座垂直固定连接，所述滑块与所述焊接底座下表面固定连接；所述支架为两根；分别垂直设置于所述焊接底座两侧；两个所述第一连杆分别与所述夹紧气缸的气缸杆端部铰接；所述两个夹紧爪分别与所述第一连杆铰接。进一步的，所述动力装置包括设置在所述机架上的滚珠丝杠副以及给所述滚珠丝杠副提供动力的步进电机；所述滚珠丝杠副包括丝杠、与所述焊接底座下表面固定连接的丝母以及丝杠支座；所述步进电机固定连接在所述丝杠支座外侧，所述步进电机的输出轴与丝杠固定连接，所述丝杠与所述丝杠支座转动连接。进一步的，所述夹紧机械手包括与升降双杆气缸的气缸杆固定连接的机械手支架、设在所述机械手支架上的夹紧气缸、一端与所述夹紧气缸的气缸杆端部铰接的第一连杆，与所述第一连杆另一端铰接的夹紧爪、一端与所述机械手支架固定连接的中心固定杆以及与所述中心固定杆另一端固定连接的夹紧爪铰接杆；所述夹紧爪为两个，两个所述夹紧爪中部分别铰接在所述夹紧爪铰接杆两侧；所述第一连杆为两个。进一步的，所述夹紧爪夹持的一面设有网纹。进一步的，还包括设置在所述机架下部的车轮和设置在所述机架上的电焊机。本专利技术的有益效果是：1.通过在所述焊接底座下部设置的直线导轨，由于直线导轨很光滑，阻力很小，因此可以使得焊接底座很好的滑动；由于直线导轨为两根，因此焊接底座可以很好的沿轴向运动，避免使用单根直线导轨而导致焊接底座不稳定的情况；2.通过设置所述焊接底座下部的滚珠丝杠副和步进电机，可以很好的控制焊接的速度，保证焊接质量；3.通过设置的双杆升降气缸可以将焊枪固定到需要焊接的轿厢位置，通过丝杠副或者无杆气缸的运动来焊接；由于气缸采用双杆，因此可避免还要设置导向轴的缺点，简化了结构，且使得结构更加紧凑；4.通过设置的夹紧机械手，可以轻松地通过夹紧气缸将焊枪握牢，使得焊枪在焊接时不松动；5.通过夹紧爪设置的网纹，可以扩大焊枪与夹紧爪的接触面积，增大摩擦阻力，使得焊枪在焊接时不易松动；6.通过设置的机械手夹紧焊枪，通过设置的丝杠副，控制焊枪左右运动，通过设置的无杆气缸，可以控制焊枪前后运动，通过升降气缸可以调节焊枪的高度，使得焊枪可以全方位的动作，实现了焊接的自动化，保证了焊接质量，提高了焊接效率。附图说明图1为本专利技术的结构示意主视图；图2为图1的左视图；图3为机械手的结构示意图；图4为夹紧爪的结构示意主视图图5为夹紧爪的结构示意俯视图。图中标号说明：1-机架、2-直线导轨副、3-焊接底座、4–支架、5-L形支架、6-升降双杆气缸、7-夹紧机械手、8-焊枪、9-无杆气缸、10-步进电机、11-滚珠丝杠副、70-机械手支架、71-夹紧气缸、72-第一连杆、73-夹紧爪、74-夹紧爪铰接杆、75-中心固定杆、730-网纹。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图；对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然；所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例；而不是全部的实施例，基于本专利技术中的实施例；本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例；都属于本专利技术保护的范围。实施例如图1-4所示：一种电梯轿底焊接用机械臂结构，包括机架1、设置在所述机架1上的直线导轨副2、设置在所述直线导轨副2上的焊接底座3、一端设置在所述焊接底座3上表面的支架4、与所述支架4另一端固定连接的无杆气缸9、与所述无杆气缸9固定连接的L形支架5、与所述L形支架5底面固定连接的升降双杆气缸6、与所述升降双杆气缸6的气缸杆固定连接的夹紧机械手7、被所述夹紧机械手7夹紧的焊枪8以及给所述焊接底座3提供动力的动力装置；所述无杆气缸9包括与所述支架4固定连接的活塞和与所述活塞滑动连接气缸滑块；所述气缸滑块与所述L形支架的竖直边固定连接；所述直线导轨副2为两套，分别水平设置在机架1左、右两侧上表面；所述直线导轨副2包括光杠、支座和在所述光杠上可任意滑动的滑块，所述支座底面与机架1上表面固定连接，所述光杠水平设置，所述光杠与所述支座垂直固定连接，所述滑块与所述焊接底座3下表面固定连接；所述支架4为两根，所述支架4一端分别垂直设置于所述焊接底座3两侧，所述支架4另一端与所述无杆气缸9的气缸体固定连接。所述动力装置包括设置在所述机架1上的滚珠丝杠副11以及给所述滚珠丝杠副提供动力的步进电机10；所述滚珠丝杠副11包括丝杠、丝杠支座以及与所述焊接底座3下表面固定连接的丝母；所述步进电机10固定连接在所述丝杠支座外侧，所述步进电机10的输出轴与丝杠固定连接；所述光杠轴线与所述丝杠轴线平行；所述丝杠两端与所述丝杠支座转动连接。所述夹紧机械手7包括与升降双杆气缸6的气缸杆固定连接的机械手支架70、设在所述机械手支架70上的夹紧气缸71、一端与所述夹紧气缸71的气缸杆端部铰接的第一连杆72，与所述第一连杆72另一端铰接的夹紧爪73、一端与所述机械手支架70固定连接的中心固定杆75以及与所述中心固定杆75另一端固定连接的夹紧爪铰接杆74；所述夹紧爪73为两个，两个所述夹紧爪73中部分别铰接在所述夹紧爪铰接杆74两侧；所述第一连杆72为2根；两根所述第一连杆72与所述夹紧爪73铰接。所述夹紧爪73设有网纹730，所述凹槽可以增加焊枪的握紧力，防止焊枪滑脱。本专利技术还包括设置在所述机架1下部的车轮和设置在所述机架1上的电焊机。本专利技术夹紧机械手7的夹紧原理是，夹紧气缸71向前推，夹紧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电梯轿底焊接用机械臂结构，其特征在于：包括机架(1)、设置在所述机架(1)上的直线导轨副(2)、与所述直线导轨副(2)滑动连接的焊接底座(3)、一端设置在所述焊接底座(3)上表面的支架(4)、与所述支架(4)另一端固定连接的无杆气缸(9)、设置在所述无杆气缸(9)上的L形支架(5)、与所述L形支架(5)水平底面固定连接的升降双杆气缸(6)、与所述升降双杆气缸(6)的气缸杆固定连接的夹紧机械手(7)、被所述夹紧机械手(7)夹紧的焊枪(8)以及给所述焊接底座(3)提供动力的动力装置；所述无杆气缸(9)包括设置在所述支架(4)上的活塞以及设置在所述活塞上的气缸滑块；所述气缸滑块与所述L形支架(5)的竖直边固定连接；所述直线导轨副(2)为两套，分别水平设置在机架(1)左、右两侧上表面；所述直线导轨副(2)包括光杠、支座以及与所述光杠滑动连接的滑块；所述支座底面与机架(1)上表面固定连接，所述光杠与所述支座水平垂直，所述滑块与所述焊接底座(3)下表面固定连接；所述支架(4)为两根，所述支架(4)下端分别竖直设置于所述焊接底座(3)两侧，所述支架(4)上端与所述无杆气缸(9)的活塞固定连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种电梯轿底焊接用机械臂结构，其特征在于：包括机架(1)、设置在所述机架(1)上的直线导轨副(2)、与所述直线导轨副(2)滑动连接的焊接底座(3)、一端设置在所述焊接底座(3)上表面的支架(4)、与所述支架(4)另一端固定连接的无杆气缸(9)、设置在所述无杆气缸(9)上的L形支架(5)、与所述L形支架(5)水平底面固定连接的升降双杆气缸(6)、与所述升降双杆气缸(6)的气缸杆固定连接的夹紧机械手(7)、被所述夹紧机械手(7)夹紧的焊枪(8)以及给所述焊接底座(3)提供动力的动力装置；所述无杆气缸(9)包括设置在所述支架(4)上的活塞以及设置在所述活塞上的气缸滑块；所述气缸滑块与所述L形支架(5)的竖直边固定连接；所述直线导轨副(2)为两套，分别水平设置在机架(1)左、右两侧上表面；所述直线导轨副(2)包括光杠、支座以及与所述光杠滑动连接的滑块；所述支座底面与机架(1)上表面固定连接，所述光杠与所述支座水平垂直，所述滑块与所述焊接底座(3)下表面固定连接；所述支架(4)为两根，所述支架(4)下端分别竖直设置于所述焊接底座(3)两侧，所述支架(4)上端与所述无杆气缸(9)的活塞固定连接。


2.根据权利要求1所述的一种电梯轿底焊接用机械臂结构，其特征在于：所述动力装置包括设置在所述机架(1)上的滚珠丝杠副(11)以及给所述滚珠丝杠副(11)提供动力的步进电机(10)；所述滚珠丝杠副(11)包括丝杠、与所述焊接底座(3)下表面固定连接的丝母以及设置在所述机架(1)上表面的丝杠支座；所述丝母与所述丝杠螺...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁海明，马媛媛，
申请(专利权)人：杭州职业技术学院，
类型：发明
国别省市：浙江;33