【技术实现步骤摘要】
基于树莓派和stm32的智能视觉水果采摘机器人
本技术涉及水果采摘机器人领域，尤其涉及基于树莓派和stm32的智能视觉水果采摘机器人。
技术介绍
菠萝作为热带名果，目前种植地区和国家约有70个，年产量约占世界水果总产量的5％。菠萝在热带水果贸易中属于最大宗的品种之一，从2005年起，我国已成为世界第三的菠萝生产大国；到2011年，我国菠萝生产总面积约56万hm2，总产量约119万吨。在我国大陆，菠萝的主要集中种植地为广东雷州半岛、海南岛东部和西北部；主要种植地区为广东、海南、广西、云南、福建和台湾等省区。在台湾，菠萝是重要的经济果树；在海南，菠萝是种植面积和产量仅次于香蕉和芒果的第三大水果。随着人们生活水平的提高和对热带水果的热爱，菠萝产业得到了较好的发展，菠萝种植面积有所提高。菠萝采摘季节性较强，只有半个月左右的收获的高峰期。目前除了少数果园配备半机械化辅助装置，国内水果主要以人工采收为主；整个采收作业短期内需要的人力，占到了整个菠萝生产成本的40％。在劳动力日益缺乏的情况下，菠萝农户希望能够通过机械化管理改变现状。所以，...
【技术保护点】
1.基于树莓派和stm32的智能视觉水果采摘机器人，包括基板(1)，其特征在于：所述基板(1)为矩形板状，所述基板(1)的底部前后两侧左右两端均固定安装有连接杆(2)，所述连接杆(2)的中间位置固定安装有伸缩杆(3)，同一侧所述连接杆(2)相互远离的一端均固定安装有驱动杆(4)，所述驱动杆(4)上活动安装有驱动轮(5)，所述基板(1)的底部中间位置固定安装有收集箱(6)，所述基板(1)的顶部固定安装有护箱(7)，护箱(7)为矩形箱状，所述护箱(7)的顶部左侧开设有通槽(8)，所述通槽(8)的上方设置有摄像装置(9)，所述基板(1)的顶部横向开设有斜槽(10)，斜槽(10)为...
【技术特征摘要】
1.基于树莓派和stm32的智能视觉水果采摘机器人，包括基板(1)，其特征在于：所述基板(1)为矩形板状，所述基板(1)的底部前后两侧左右两端均固定安装有连接杆(2)，所述连接杆(2)的中间位置固定安装有伸缩杆(3)，同一侧所述连接杆(2)相互远离的一端均固定安装有驱动杆(4)，所述驱动杆(4)上活动安装有驱动轮(5)，所述基板(1)的底部中间位置固定安装有收集箱(6)，所述基板(1)的顶部固定安装有护箱(7)，护箱(7)为矩形箱状，所述护箱(7)的顶部左侧开设有通槽(8)，所述通槽(8)的上方设置有摄像装置(9)，所述基板(1)的顶部横向开设有斜槽(10)，斜槽(10)为倾斜状槽孔，所述护箱(7)的内侧顶部壁面上固定安装有电源(11)，所述基板(1)的顶部右侧固定安装有步进电机(12)，所述步进电机(12)的上方设置有控制器(13)，所述护箱(7)内部设置有驱动控制装置(14)，所述驱动控制装置(14)的左侧设置有机械爪(15)，所述护箱(7)的内侧前后两侧壁面上开设有滑槽(16)，所述驱动控制装置(14)的前后两侧壁面上活动安装有滑轮(17)，所述机械爪(15)包括控制杆(18)、主爪(19)、连接带(20)、轴承(21)、辅爪(22)和闭合切割刀(23)，其中控制杆(18)的右端与驱动控制装置(14)内的输出端相互固定连接，其中主爪(19)固定安装在控制杆(18)的左端上，其中连接带(20)将主爪(19)上爪钩相互固定连接，其中轴承(21)的内圈固定安装在控制杆(18)的外壁上，其中辅爪(22)与主爪(19)上爪钩相...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈卓群，李霖潮，杨致远，杨呈焕，徐云飞，于华南，
申请(专利权)人：郑州大学，
类型：新型
国别省市：河南;41
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